【課題】道路の勾配変化によって車両前方の見通しが損なわれる場合において、適切な時点（地点）にて運転者に的確な情報を提供し、又は、車両が安定して走行できるように車両を制御すること。
【解決手段】車両前方にある道路の勾配情報Ｋｒ，Ｐｒに基づいて、車両の運転者が道路の前方を見通せない区間（見通し不可区間）が車両前方に存在するか否かが判定され、見通し不可区間が存在すると判定された場合、勾配情報に基づいて見通し不可区間の終了地点（見通し地点Ｐｍ）が設定される。この見通し地点Ｐｍと現在の車両位置Ｐｖｈとに基づいて、運転者に対する報知制御、車両の速度制御、及び、車両の操舵比制御のうち少なくとも１つ以上の制御が実行される。これらの制御実行に使用されるパラメータは、見通し地点Ｐｍの前方にある道路のカーブ情報Ｒｃ，Ｐｃ、勾配情報に基づいて調整される。 （もっと読む）

【課題】隣接車両の回避時に操舵支援制御を継続しつつ運転者の操舵入力との干渉を低減した操舵支援装置を提供する。
【解決手段】走行車線内の目標走行位置（Ｘｃ，Ｚ）を自車両が走行するよう操舵機構１０へ操舵トルクτを付与する操舵支援装置において、自車両前方の環境を認識する環境認識手段１１０と、目標走行位置を設定する目標走行位置設定手段１３０と、隣接車両を検出する隣接車両検出手段１４０と、隣接車両の自車両に対する接近度を算出する接近度算出手段１５０と、運転者による操舵方向及び入力トルクを検出する操舵操作検出手段１６０と、自車両が目標走行位置を走行するよう操舵機構へ操舵トルクを付与する操舵制御手段１９０とを備え、操舵制御手段は、操舵方向が隣接車両から遠ざかる方向である場合、接近度及び入力トルクに応じて隣接車両へ近づく方向への操舵トルクを低減する構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識に応じた適切な操舵トルクを発生する車線逸脱防止装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構に操舵トルクを付与する車線逸脱防止装置を、自車両前方の環境情報を取得して自車両の走行車線を設定する車線設定手段１１０と、運転者の操舵操作による入力トルクを検出する入力トルク検出手段１４０と、走行車線からの自車両の逸脱傾向を判定する逸脱判定手段１３０と、逸脱判定手段が逸脱傾向を判定した場合に、逸脱を防止する方向へ入力トルクに応じた操舵トルクを前記操舵機構に付与する操舵制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】 操舵支援を中断した後に再開するにあたり、中断前の情報を有効に活用できるようにすることにより、精度のよい操舵支援を行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 操舵制御ＥＣＵ１は、目標操舵トルク算出部１４において、中断判定部１２において車線維持制御を中断した後、車線維持制御を再開するにあたり、車両の走行ラインが共通する場合には、車線維持制御を中断したときの操舵出力積分値を用いる。ここで、斜線維持制御の中断前後で車両の走行ラインが共通するか否かは、操舵制御の中断時間に基づいて判断する。このとき、車両の通行方向と車両が走行する道路のロードキャンバの傾斜方向を用いる。ここで、車両の通行方向とロードキャンバの下り方向が一致する場合には、車両の走行ラインが車線維持制御の中断前後で一致すると判断する際のタイマしきい値を長くする。 （もっと読む）

【課題】本発明の目的は、車両に所望の走行パターンを精度良く再現させるための自動運転システム及び自動運転方法を提供することである。
【解決手段】記憶部３０Ｂは、位置目標値時系列データ及び車速目標値時系列データを記憶する。ハンドル駆動システム６０は、位置目標値時系列データが記述する位置目標値と第２車両の位置とに基づいて第２車両のハンドル１１Ｂの操舵角を制御する。ペダル駆動システム７０は、車速目標値時系列データが記述する車速目標値と第２車両の車速とに基づいて第２車両のアクセルペダル１２Ｂ又はブレーキペダル１３Ｂの踏み込み量を制御する。ペダル駆動システムは、ペダルオフセットを用いて踏み込み量を制御する。調整部は、位置の変化を表す位置時系列データ、車速の変化を表す車速時系列データ、位置目標値時系列データ、及び車速目標値時系列データに基づいて、ペダルオフセットを調整するためのペダルオフセット調整値を出力する。 （もっと読む）

【課題】一方側の区画線しか検出できない場合に適切な他方側の区画線を推定できる車線逸脱抑制装置を提供することを課題とする。
【解決手段】一対の区画線からなる車線から車両が逸脱するのを抑制する車線逸脱抑制装置１であって、車両前方の区画線を検出する区画線検出手段１０と、車両のドライバの覚醒度を検出する覚醒度検出手段１３と、区画線検出手段１０で一対の区画線のうちの一方側の区画線だけを検出している場合、覚醒度検出手段１３で検出したドライバの覚醒度に基づいて他方側の区画線に対応する仮想線を推定する仮想線推定手段３１とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】装置構成を簡素化でき且つ高精度にステアリング切り角に関する制御を行うことができる車両操舵制御装置を提供する。
【解決手段】レーダ４０によって検出される道路境界等の位置に基づいて、外側曲率半径Re、適正旋回半径Re-L、適正道路境界距離Dcを順に算出する。また、実道路境界距離Dもレーダ４０によって検出される道路境界等の位置から算出する。そして、適正道路境界距離Dcと実道路境界距離Dとの比較に基づいてステアリング切り角の適否を判断する。このようにすることで装置構成を簡素化することができる。また、ステアリング切り角の適否を判断するための情報としてレーダ４０によって実際に検出した道路境界等の位置を用いているので、地図情報に基づいて道路形状を判定し、判定した道路形状に基づいてステアリング切り角の適否を判定するよりも精度よくステアリング切り角の適否を判定することができる。 （もっと読む）

【課題】交差点においてもリスクを適切に設定して最小リスク計算を円滑に行うことができ回避ルートの設定及び障害物との衝突判定を連続して自然に且つ精度良く実行する。
【解決手段】制御ユニット５は、自車両１の周辺に存在する白線、ガードレール、側壁、及び、立体物のそれぞれを対象として、自車両が各時間毎の旋回制御量で移動したときの各ルート毎のリスク関数を設定し、各ルート毎のリスク関数から最終的な回避ルートを選択し、最終的な回避ルートに基づいて操舵制御、及び、ブレーキ制御を実行させる。この際、交差点に対してリスク関数を設定する際には、交差点上に自車両１の右左折に対応したリスク関数を設定して補間する。 （もっと読む）

走行目標経路生成回路が、制御対象物の現在位置から制御対象物が将来走行することができる走行目標経路を算出し、理想制御信号算出回路が、走行目標経路Ｐに沿って走行するための制御プロフィールＳ’を算出し、差異算出回路が、理想制御の大きさＳ’と制御の現在の大きさＳ’との差異δを算出する。そして、制御システム支援制御装置は、算出された差異δの大きさに基づいて制御システムを制御することにより、操作者の制御操作を支援する。これにより、理想的な制御状態、操作者の制御操作状態、環境状態及び要求される操作精度からの差異δの大きさの関数である制御操作の支援を運転者に提供することができるので、操作者、環境及び制御対象物を特徴づける諸条件に適した制御操作支援制御を出力することができる。
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【課題】走行中の障害物を回避する際に、十分な安全性を確保すると共に、適切な走行支援を行うことができる車両走行支援装置を提供する。
【解決手段】物体領域設定部１７が、障害物検出部１２及び二輪車判定部１３により障害物として二輪車が検出された場合に、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定する。障害物が二輪車の場合は、転倒することによって必要とされる物体領域Ａが増大する可能性があるが、障害物の高さに基づいて物体領域Ａを設定することによって、転倒の可能性も考慮して安全性を確保することができる。また、障害物の高さに基づいて、転倒の可能性も考慮した必要最低限度の物体領域Ａを設定することができるため、必要以上に広い物体領域Ａを確保することを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】
従来技術によれば、自車左に障害物がある場合、当該障害物を回避するよう制御閾値が設定され、自車は当該制御閾値を超えると逸脱量に従って制御閾値を超えない位置まで戻るよう制御されるが、自車右にリスクを持った対向車が接近している場合でも、対向車の方へ自車を制御するため、運転者にとって恐怖感や違和感を与える、という課題がある。
【解決手段】
車両制御装置は、自車の左に存在する第１の危険度、及び、自車の右に存在する第２の危険度を算出する算出部と、第１の危険度に基づいて第１の制御閾値を自車の左に設定し、第２の危険度に基づいて第２の制御閾値を自車の右に設定する設定部と、第１及び第２の危険度に基づいて、第１又は第２の制御閾値のうち、少なくとも何れか一方を変更する変更部を備える。 （もっと読む）

【課題】 車両流れが発生したときに運転者が操舵ハンドルに入力する操作力を適切に低減することができる車両の操舵装置を提供すること。
【解決手段】 電子制御ユニット４７は、車輪速センサ４１、操舵角センサ４２、回転角センサ４３、横加速度センサ４５およびヨーレートセンサ４６から入力した各検出値に基づいて車両が直進走行状態であるか否かを判定する。この判定により、車両が直進走行状態であれば、電子制御ユニット４７は、操舵トルクセンサ４４によって検出された操舵（保舵）トルクTが、運転者が不快感を覚えるトルクとして予め設定された所定トルクαよりも大きいか否かを判定する。そして、操舵（保舵）トルクTが所定トルクαよりも大きければ、電子制御ユニット４７は、操舵（保舵）トルクTが所定トルクα以下となるまで、ＥＰＳモータ３３を駆動制御してアシスト力をラックバー３２に付与する。 （もっと読む）

【課題】操舵機構に付与される操舵力とドライバの操舵操作との干渉時に積分制御を適切に終了する操舵支援装置を提供する。
【解決手段】操舵支援装置は、環境認識手段１１０と、目標走行位置設定手段１２０と、自車横位置認識手段１３０と、目標走行位置に対する自車両の横位置の偏差算出手段１４０と、偏差積分手段１５０と、偏差の積分値に基づく目標操舵力設定手段１８０と、目標操舵力に基づいて操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、操舵操作力検出手段２３と、目標操舵力の方向と操舵操作力の方向とが異なったときに、偏差積分手段１５０による積分値の加算を停止させる積分停止手段１８１と、自車両に対外力推定手段１７０とを備え、操舵力設定手段１８０は、偏差積分手段が積分値の加算を停止した後、所定の積分停止時間の経過後に積分値に基づいた操舵力を低下させるとともに、横方向外力の増加に応じて積分停止時間を延長する構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者に違和感を与えることなくカーブ内側方向への車線からの逸脱を警告することができる車線逸脱警報装置を提供する。
【解決手段】車両３の車線からの逸脱を運転者に警告する車線逸脱警報装置であって、車線から逸脱するか否かを判定する逸脱状況判定部１１と、車両３のハンドルに与える警報トルクの目標横加速度Ｇ_ｄｅｃを算出する支援量演算部１２と、逸脱状況判定部１１により車線から逸脱すると判定した場合には、目標横加速度Ｇ_ｄｅｃに基づいて警報トルクを付与する操舵装置３１と、を備え、支援量演算部１２は、直線車線での警報トルクの目標横加速度Ｇ_ｓｔｒaに対して減少量Ｕ_０を与えてカーブ内側方向への車線逸脱を警告する警報トルクの目標横加速度Ｇ_ｄｅｃとし、減少量Ｕ_０を車両３がカーブを旋回するために必要な横加速度Ｇ_ｃｉｒに基づいて算出することを特徴として構成する。 （もっと読む）

【課題】ドライバの運転意識に応じて操舵制御と制駆動力制御との制御分担比を適切に設定する操向支援装置を提供する。
【解決手段】操向支援装置を、自車両前方の環境情報を認識する環境認識手段１１０と、自車両の車両状態を検出する車両状態検出手段１３０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵制御手段１９０と、左右輪の制駆動力差によりヨーモーメントを発生させる制駆動力制御手段２００と、環境認識手段及び車両状態検出手段を用いて目標操向量を設定する目標操向量設定手段１４０と、目標操向量に基づいて操舵制御手段の目標操舵量及び制駆動力制御手段の目標制駆動力差を設定する操向制御手段１８０と、ドライバの覚醒度Ａを検出する覚醒度検出手段１６０とを備え、操向制御手段は、覚醒度の低下に応じて、操舵制御手段の制駆動力制御手段に対する制御分担比Ｒ_ＳＴＲを増加させる構成とする。 （もっと読む）

【課題】運転者による車両の運転操作状態との協調を図りながら、車両の安定走行のために車両の運転を適当に支援することができる装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置１０によれば、運転者による車両１の過去第１期間にわたる運転操作度合Ｄｄ１が第１閾値ＴＨ_Ｄｄ１以下である場合、制動装置１２の動作が優先的に補正された上で必要に応じて操舵装置１１の動作が補足的に補正される。その一方、運転者による車両１の過去第１期間にわたる運転操作度合Ｄｄ１が第１閾値ＴＨ_Ｄｄ１を超えている場合、操舵装置１１の動作が優先的に補正された上で、必要に応じて制動装置１２の動作が補足的に補正される。 （もっと読む）

【課題】運転者が違和感や恐怖感を覚えることを抑制できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転者の注視点を設定し、その注視点に基づいて走行軌道を設定する。一般的に、コーナーを走行する際には、運転者はコーナー出口付近を注視しつつ操舵を行なう。従って、運転者の注視点を設定し、注視点に基づいて走行軌道を設定すると、その走行軌道は、運転者が自分で操舵した場合の走行軌道に近い軌道となることから、運転者が違和感や恐怖感を覚えることを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】突発的な外乱が生じた場合であっても車線逸脱を防止できる車線逸脱防止制御装置を提供する。
【解決手段】自車両の走行車線からの逸脱を防止するよう操舵機構１０に操舵力を付与する車線逸脱防止制御ユニット１００を、走行車線に対する自車両の横速度を検出する横速度検出手段１４０と、走行車線内に設定した目標横位置Ｘｃと自車両の横位置Ｘｅとの偏差ΔＸを積分することにより、走行車線からの逸脱を防止する方向へ第１の操舵力を設定する第１の操舵力設定手段（偏差制御操舵力算出手段）１３０と、横速度に基づいて走行車線からの逸脱を防止する方向へ第２の操舵力を設定する第２の操舵力設定手段（横速度制御操舵力算出手段）１５０と、第１の操舵力と第２の操舵力に基づいて目標操舵力を設定する目標操舵力設定手段１６０と、操舵機構に操舵力を付与する操舵力制御手段１７０とを備える構成とする。 （もっと読む）

【課題】視界が薄暗い状況下においても車線区分線を正確に認識し得ると共に、前照灯の不必要な点灯を未然に回避して省エネルギー化を図ることができる車線区分線認識装置、車線維持支援装置及び車線区分線認識方法を提供すること。
【解決手段】車線区分線を撮像する撮像手段と、該撮像された画像データの認識範囲から前記車線区分線を抽出し認識する認識制御手段と、を備える車線区分線認識装置であって、前記認識制御手段は、路面環境が視界の薄暗い状況下である場合、車両に搭載され、該車両の前照灯における点灯・消灯の切り替えを制御する切替制御手段に対し、前記前照灯の点灯・消灯を交互に繰り返し切り替えるよう制御し、前記前照灯の点灯時における前記車線区分線の認識度合いと、前記前照灯の消灯時における前記車線区分線の認識度合いとを比較した結果、前記前照灯の点灯による前記車線区分線の認識改善度が所定値よりも高い場合、当該前照灯が点灯を維持するように前記切替制御手段を制御するようにした。 （もっと読む）

【課題】運転者がハンドルに倒れかかってしまうような状況などであっても適切に車両を誘導することができる車両退避装置を提供すること。
【解決手段】車両の運転者の状態の異常を検知する検知し（Ｓ１０）、運転者の状態が異常である場合に操舵入力を無効とし（Ｓ２０）、操舵入力を無効とした状態で操舵制御によって車両の進行方向を調整し車両を退避位置まで誘導する（Ｓ２２）。これにより、運転者がハンドルに倒れかかっていたりハンドルを握っており操舵系を作動させにくい状態であっても、適切な車両の退避が行える。 （もっと読む）