【課題】車輪のトー角等のアライメントを制御することにより燃費を向上させる。
【解決手段】車輪のトー角を制御するトー角変更制御ＥＣＵ(Electronic Control Unit)３７において、車両の走行状態の検出結果（車速、操舵トルク、ヨーレート、横加速度など）から、所定時間内の車両の直進状態を判定する直進状態判定部４１と、車両の直進状態における車輪のトー角を記憶するメモリ４４と、直進状態判定部４１により車両が直進状態にあると判定された場合に、メモリ４４に記憶された車輪のトー角に設定するトー角設定部４３を有する。車両が直進状態にあるときは、車輪が進行方向と略平行になるようにトー角を設定し、理論的には、最も車輪の転がり抵抗が小さくなる。よって、燃費を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】道路が複雑な形状であっても、車両が道路から逸脱しない観点から適当に車両の目標経路を補正することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１００によれば、車両１が走行している道路の内側で道路に沿って延びる基準経路Ｓ（ｔ）が認識される。また、基準経路Ｓ（ｔ）において、車両１からその前方に注視点距離（所定距離）Ｌｍ（ｔ）だけ離れた位置が目標位置ｐ（ｔ）として設定され、車両１の位置および目標位置ｐ（ｔ）を通過する曲率が一定の経路が目標経路Ｒ（ｔ）として設定される。基準経路Ｓ（ｔ）に対する目標経路Ｒ（ｔ）の乖離度が評価され、この乖離度が閾値以上であることを要件として目標経路Ｒ（ｔ）が補正される。 （もっと読む）

【課題】重心高の推定精度の向上が図られた重心高推定装置、及びこれを備えた車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両の実際の横加加速度（横加速度）及びロールレートに基づいて算出された伝達特性である実測伝達特性と、車両の運動特性を表現した車両モデルに基づいて算出された伝達特性である解析伝達特性とを比較して、車両の重心高を推定する重心高演算部６を備える構成であるため、路面状況、タイヤ特性の違いなどの外的要因に左右されない伝達特性を定義可能であり、推定精度の向上を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】車両が走行領域から逸脱することを回避する観点から車両の挙動を適当に制御することができる装置等を提供する。
【解決手段】本発明の車両走行支援装置１０によれば、運転操作度合Ｄｄが閾値ＴＨ＿Ｄｄ以下となったことを要件として走行支援制御が実行される。これにより、操舵装置１４および制動装置１６のうち一方または両方の動作が制御されることにより、車両１が走行領域から逸脱しないように車両１の走行が支援される。 （もっと読む）

【課題】運転者固有の運転特性に応じた走行制御を行う。
【解決手段】運転支援装置は、走行路内における走行位置を検出する走行位置検出部１ｂと、基準ラインを走行路に応じて算出する通常時基準ライン算出部１ｃと、自車両Ｃが基準ラインに沿って走行するように走行制御を行う操舵制御部１ｄと、走行制御が行われていないときに、自車両Ｃの走行路上の走行軌跡を走行路の道路状況と併せて記憶する記憶部１ｈと、記憶部１ｈに記憶された走行路上の走行軌跡及び走行路の道路状況に基づいて、所定の道路状況ごとの、基準ラインに対する走行軌跡のオフセット率を抽出するオフセット率抽出部１ｉと、通常時基準ライン算出部１ｃによって走行路に応じて算出された基準ラインを、オフセット率抽出部１ｉによって抽出された道路状況ごとのオフセット率に基づいて、走行路の道路状況に応じてオフセットさせる通常時基準ライン補正部１ｋとを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転の技量が不足している運転者であっても最適な経路に沿って車両を移動させて駐車目標位置に導くことが可能な駐車支援システムを構成する。
【解決手段】車両Ｂに備えたカメラ１２、１３からの撮影画像をモニタ１０に表示し、駐車目標位置設定手段２４で設定された駐車目標位置に車両を移動させた場合には、推奨位置のイメージと、到達位置のイメージと、ステアリングホイールの操作情報とを、誘導情報出力手段２９がモニタ１０に表示する。この表示に基づいてステアリングホイールを操作することで操作結果がモニタ１０の到達位置のイメージが反映され、車両を駐車目標位置に導くことができる。 （もっと読む）

【課題】自車両の運転者の状態に応じて適切な警報を出力する。
【解決手段】車両用警報装置１０は、自車両の先行車両を検出する先行車両検出部４１と、自車両と先行車両との相対関係を算出する相対関係算出部４３と、相対関係算出部４３により算出された相対関係に基づき自車両の運転者に警報を行う車両制御部４９と、自車両の外界を撮像する外界カメラ２３と、外界カメラ２３の撮像により得られた画像に基づき、先行車両の制動灯が点灯状態か否かを判定する制動灯点灯判定部４２と、自車両の運転者の視線を検知する車室内センサ１２および視線・顔向き検出部４７と、運転者が脇見をしているか否かを判定する脇見判定部４８とを備え、車両制御部４９は、制動灯点灯判定部４２により先行車両の制動灯が点灯状態であると判定され、かつ、脇見判定部４８により自車両の運転者が脇見をしていると判定された場合に、運転者に警報をおこなう。 （もっと読む）

【課題】運転者の意図する走行ラインとのずれからくる違和感を低減しつつ、走行車線逸脱を有効に防止することが可能な車線維持支援装置を提供する。
【解決手段】自車両が走行する走行車線の幅方向中央からそれぞれ幅方向左右に個別にオフセットした位置である左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲを設ける。そして、自車両が、走行車線中央に対し左右の横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲよりも外にいくと、自車両Ｃに近い横変位基準位置ＬＸＬ、ＬＸＲからの自車両の横変位偏差が小さくなるようにフィードバック制御する。 （もっと読む）

【課題】
本発明は駐車支援装置に関し、駐車スペースに隣接する住宅に排ガスが入りにくくなったり、駐車作業を低減する装置を提供する。
【解決手段】
駐車支援装置は、自車の位置及び向きを検出する自車位置検出手段と、駐車位置を検出する駐車位置検出手段と、自車の周囲を撮影する撮影手段と、自車の周囲状況を検出する周囲状況検出手段と、前記周囲状況に応じて、駐車の向きを判定する駐車向き判定手段と、自車の位置及び向き，駐車位置，駐車の向きをもとに駐車経路を算出する駐車経路算出手段と、撮影手段の画像と、駐車経路を画像上に変換し、描画した画像を生成する画像処理手段と、画像処理手段で生成された画像を表示する表示手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】歩行者に対して必要以上に長い安全距離が確保されてしまうことを防止した車両用走行支援装置を提供すること。
【解決手段】自車両進行方向に存在する歩行者との最接近時に安全距離が確保されるように自車両の走行を支援する車両用走行支援装置が、歩行者の顔向きを検出し、この顔向きから歩行者の視界を推定し、推定された歩行者の視界内に自車両が入っている場合には、入っていない場合よりも小さい回避領域を設定し、この回避領域を通過しないように自車両を目的地まで走行させる。 （もっと読む）

【課題】 統合制御システム全体の中から、不整合を引き起こす制御の組合せを検出することができ、問題のある箇所の発見を効率よく行なうことができると共に、設計者による検出漏れを防止することができる制御干渉候補検出装置及び制御干渉候補検出方法を提供する。
【解決手段】 制御干渉候補検出装置１０は、複数の制御部を統合的に実行する統合制御システムのうち、一の信号が並列に複数の制御部にそれぞれ入力される段を検出する複数入力段検出手段５と、統合制御システムのうち複数の制御部から出力される信号が単一の制御部に入力される段を検出する単一出力段検出手段４と、前記一の信号による前記単一の制御部までの経路を干渉候補として検出する干渉候補検出手段６とを備えている。 （もっと読む）

【課題】運転者の意識レベルが低下した場合に車両を路肩に退避させる緊急退避システムにおいて、路肩までのレーンチェンジの回数を低減する緊急退避システム等を提供すること。
【解決手段】運転者状態検出センサ２６と、車線区分線認識手段２３、２４と、意識レベルが所定値以下に低下したことを検知する意識レベル低下検知手段４１と、車線区分線を自車両が横断しているか否かを判定するレーンチェンジ判定部４２と、車線区分線を車両が横断していると判定された場合、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になるか否かを判定するレーンチェンジ方向判定手段４３と、横断先の走行レーンが退避先に対し自車レーンより遠方になる場合、自車両の後方に他車両が検出されるか否かを判定する後方車両検出手段４４と、後方車両が検出されない場合、車線区分線を横断する前の元の走行レーンに自車両を復帰させる自車レーン復帰手段４６と、を有する。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御の正当性を正しく判定し、機能ドメイン制御手段の冗長系の複雑化を防止する車両監査装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】イントラボックス１００は、タイヤ７０の挙動を制御するステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０とは独立して設置されている。イントラボックス１００の挙動情報取得手段２１０は、各種センサの検出信号等から車両の実際の挙動情報を取得する。監査手段２４０は、車両の実挙動情報に基づいて、ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０のタイヤ７０に対する挙動制御の正当性を判定する。ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０による挙動制御が異常の場合、監査手段２４０は、車両の挙動異常を解消するように、ステアリング制御装置３０およびブレーキ制御装置４０に対して挙動制御の指令値を出す。 （もっと読む）

【課題】制御対象に対する機能ドメイン制御手段による挙動制御を車両環境に応じて適宜調整し、機能ドメイン制御手段の構成の変更に適応する作業量を低減する車両制御装置およびそれを用いた車両制御システムを提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両が置かれた車両環境に基づいて車両モードを設定し、車両モード毎に、分配する資源と、資源を分配する機能ドメイン制御手段とを決定する（Ｓ３００）。車両環境は、走行速度、運転者により設定される運転モードである省エネモードおよびスポーツモード等の車両自体に基づいた車両の走行状態と、車両の周囲の天候、走行道路の種別、走行地域、駐車中、車両移送中、盗難等の車両の周辺状況とを表す。車両制御装置は、Ｓ３００で設定した車両モードを判定し（Ｓ３０２）、車両モードに応じて適切な量の資源を機能ドメイン制御手段に分配する（Ｓ３０４、Ｓ３０６、Ｓ３０８）。 （もっと読む）

【課題】操舵モーターの動作性能を考慮した駐車軌跡を生成させることが可能な自動駐車システムを提供する。
【解決手段】車両用自動駐車システムは、車両の位置情報を感知するセンサー部１０と、前記センサー部１０から伝達された位置情報を用いて車両の駐車のための軌跡式から操舵角を算出し、制御命令信号を生成する制御部２０と、前記制御部２０の命令信号に基づいて一定の角度で正回転または逆回転を行うことが可能なモーター部、および前記モーター部のシャフトと一定の歯車比で噛合して一定の回転モーメントを発生させることが可能な歯車部を備えた駆動部３０とを含む。車両の操舵ホイールに連結される操舵モーターの動作特性を考慮した操舵軌跡形成方法を採用することにより、スムーズな駐車を誘導し、自動駐車の際に、定められた理想的な軌跡と実際の駐車軌跡との誤差を減らすことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】制動制御の開始タイミングを早くすることによって障害物との接触の際の衝撃を小さくすることを可能とした車両制御装置、車両制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】自車両と前方車両とが衝突する虞があると判定された状況下で衝突防止制御を行う際に、自車情報、前方車両情報及び周辺道路状況を考慮することにより、ステアリング操作によって前方車両との衝突が回避できるか否かを判定し（Ｓ２１〜Ｓ２５）、回避できると判定された場合にはＡＴ５をシフトホールド制御するとともに、回避できないと判定された場合にはＡＴ５をシフトダウン制御するように構成する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭乗する人の乗り心地を向上することができる走行軌跡生成方法及び走行軌跡生成装置を提供する。
【解決手段】
車両の前後左右に発生する加速度及びジャークを評価する項を含み乗員の乗り心地を評価するための評価関数を生成する評価関数生成ステップ（Ｓ１０〜Ｓ１８）と、道路境界線に基づいた拘束条件を達成するように収束演算して走行軌跡を導出する収束演算ステップ（Ｓ２０,Ｓ２２）と、拘束条件を達成している状態において、評価関数を収束演算して走行軌跡を導出する走行軌跡導出ステップ（Ｓ２４,Ｓ２６）と、を備えることで、加速度及びジャークを評価する基準位置Ｇ１を決定し、決定した基準位置Ｇ１において、加速度及びジャークが小さくなる走行軌跡を算出することができる。 （もっと読む）

【課題】直進走行に対する外乱が発生しやすい直線の道路を検知したときに、車両の直進走行を支援する走行支援装置を提供することを課題とする。
【解決手段】直進走行に対する外乱が発生しやすい道路である指定道路を走行しているとき（ステップＳ１→Ｙｅｓ）、その指定道路が直線の場合は（ステップＳ２→Ｙｅｓ）、左右の後輪をトーインして（ステップＳ３）直進性を向上し、直進走行を支援する。そして、指定道路から抜けたときには（ステップＳ４→Ｙｅｓ）、左右の後輪のトーインを解除して（ステップＳ５）通常のトーインに戻し、タイヤの磨耗などの影響を最小限に抑える。 （もっと読む）

【課題】バイワイヤシステムにおいて、最小限の構成の追加でフェールセーフ性能を確保する。
【解決手段】車両の運転者による操作を検知するセンサに電源を供給する電子制御装置は、前記センサから前記操作に対応するセンサ信号が入力されると、前記センサ信号に応答して前記車両のアクチュエータに対し制御信号を出力し、前記センサ信号に異常が生じたときには、前記センサ以外の前記車両に搭載される他の装置に対し電源を供給する他の電子制御装置に、前記センサへの電源の供給を開始させる。よって、前記センサはセンサ信号の出力を復帰でき、予備の電源や電子制御装置等をことさら備えなくても、バイワイヤシステムとしてのフェールセーフ性能を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】積載状況の変化やタイヤの空気圧等の変化に関わらず、ドライバの意図に沿ったコースを精度よく走行できる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両の操舵角を検出する操舵角検出手段１１と、車両の速度を検出する車速検出手段１２と、車両のヨーレートを検出するヨーレート検出手段１３と、車両の操向輪角を検出する操向輪角検出手段１４と、検出された操舵角、車速、ヨーレート及び実操向輪角に基づいて、目標操向輪角を生成する目標操向輪角生成手段４０と、目標操向輪角生成手段４０が生成する目標操向輪角に基づいて車両の操向輪角を制御する操向輪角制御手段１５とを備え、目標操向輪角生成手段４０は、車両に発生する実旋回半径相当値である実スタビリティファクタと車両により予め定められた規範旋回半径相当値である規範スタビリティファクタを用いて、目標操向輪角を生成する。 （もっと読む）