【課題】車速検出信号に異常が発生した場合であっても、適正に操舵補助力を付与することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ１２を備え、車速Ｖ及び操舵トルクＴに基づいて操舵補助トルク指令値を演算し、操舵補助トルク指令値に基づいて電動モータ１２を駆動制御する。ここで、車速センサ１６に異常が発生している場合には、ＣＡＮ上のデータ（タービン回転数ＴＲ、ギア位置ｎ等）を用いて推定した車速ＶＳＰを操舵補助制御に用いる車速Ｖとする。 （もっと読む）

【課題】直進状態のカント路走行時において修正操舵による負担を解消する。
【解決手段】カーナビゲーションからの直進路情報ＲＳ信号により直進路走行を判定する直進判定部２２と、操舵角θsと車速Ｖとに基づいて、基準ヨーレイトγfを求めるフィードフォワード部２３と、規範ヨーレイトγsを求める規範モデル部２４と、規範ヨーレイトから実ヨーレイトγを減算するコンパレータ２５と、基準ヨーレイトにコンパレータの結果を加算する加算器２７と、加算値に基づいて後輪転舵角δrを求めて駆動制御するアクチュエータ駆動制御部２８とを設ける。直進状態のカント路走行時に直進させるべく操舵した場合に、操舵角に応じて後輪を転舵することにより、操舵角を０にしても車両を直進させることができるため、運転者はステアリングホイールをハンドルセンター位置にした操舵力を必要としない楽な状態で直進路を走行することができる。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者がカウンターステアをおこなった時に車両の挙動に違和感を持つことを回避できる、挙動制御装置を提供する。
【解決手段】車両が旋回走行する際の目標ヨーレートを求め、車両が旋回走行する際の実ヨーレートを目標ヨーレートに近づけるように、車輪の転舵角を制御する挙動制御装置において、車両が旋回走行している際に外乱で発生した車両の挙動変化を修正するために、操舵角を減少させる方向にステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたか否かを判断するカウンターステア判断手段（ステップＳ３）と、カウンターステア判断手段（ステップＳ３）によりステアリング装置を戻すカウンターステアがおこなわれたと判断された場合は、その判断時点以前に求められていた目標ヨーレートを選択するヨーレート選択手段（ステップＳ４，Ｓ１１，Ｓ５）とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車両が路面の段差を通過するときの振動によって、運転者が握っている操舵部材が振られることを確実に抑制する車両用操舵装置を提供すること。
【解決手段】車両が反復走行経路Ｒ１上を走行しており、その反復走行経路Ｒ１上の段差Ｄ１の位置までの距離が所定距離Ｌ１以下であるときに、段差通過モードを設定する。段差通過モードでは、反力制御部が操舵部材に与える操舵反力を増加させる操舵反力増加制御を実行、転舵制御部が転舵角の変動を抑制する転舵角変動抑制制御を実行する。また、燃料供給量制御弁、ブレーキ圧制御弁に、車両を減速するための減速信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】 運転者が違和感を覚えることなく速やかに操舵ハンドルの操作に対して付与する力を切り換えることができる車両の操舵制御装置を提供すること。
【解決手段】 協調制御ゲイン演算部６１は、車両の走行挙動を適正に制御するために要求される協調制御最終制御トルクT_Cを演算するとともに、このトルクT_Cの大きさに基づいて協調制御ゲインKgを決定する。調停要求判定部６２は、車両の走行挙動を適正に制御するために出力されたフラグFRG_Lの値とトルクT_Cの大きさに基づいて調停要求フラグFRG_Aの値を決定する。調停部６３は、フラグFRG_Aの値と、ゲインKgを用いて決定される協調制御調停トルクTrの大きさとに基づいて、出力する調停後制御トルクT_FをトルクT_CまたはトルクTrのいずれか一方に決定する。調停後駆動制御部６４は、決定されたトルクT_Fに対応する駆動電流を電動モータに供給する。 （もっと読む）

【課題】車輌運転支援装置に内在する作動遅れに相当する車輌走行距離以上に車輌より前方の位置にある走行経路の状況を事前に知ることにより、車輌がその位置に至ったときその走行経路状況により適した運転性能を有するように車輌運転支援の態様を先行制御する。
【解決手段】走行経路に沿って走行中の車輌の現在位置より走行経路に沿った前方の位置にある走行経路状況が第一と第二の状況の間に異なることに対応させて車輌の運転支援制御の態様を第一と第二の異なる態様の間で変更する。 （もっと読む）

【課題】電子制御装置のコンピュータに高負荷をかける非線形最適化演算制御等の評価関数制御を、電子制御装置によるその他の車輌運転制御を損なうことなく、且つ電子制御装置のコンピュータのグレードアップに頼ることなく実現する。
【解決手段】車輌の走行性能に関与する複数のパラメータについて評価関数の演算により得られた値にて時系列的に行う制御を、前記複数のパラメータの少なくとも一つがそれについて設定された閾値の一方の側にあるときのみ行う。 （もっと読む）

【課題】より少ない情報のみを用いて車両の状況に応じて危険を特定することのできる危険車両判定装置およびそれを用いた運転支援システムを提供する。
【解決手段】危険車両判定装置は、それぞれが異なる指向性を有する複数のアンテナと、自車両および周囲の車両の加速度を取得する加速度取得手段と、周囲の車両から送信される電波の前記複数のアンテナの各々における受信電力を取得する受信電力取得手段と、各アンテナにおける受信電力を、各アンテナにあらかじめ定められた重み付け係数を用いて平均する平均受信電力算出手段と、算出した平均受信電力が上位の所定数の車両について、自車両と当該車両との相対加速度が所定の閾値以上である場合に、当該車両を危険車両であると判断する危険判定手段と、を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングに付与する付加摩擦トルクの制御を、車両の振動特性を考慮して適切に実行することが可能なパワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】パワーステアリング装置は、車両に搭載され、トルク付与手段と、付加摩擦トルク変更手段と、を備える。トルク付与手段は、ステアリングに付与すべき付加摩擦トルクを設定し、付加摩擦トルクを付与する制御を行う。付加摩擦トルク変更手段は、車両の振動特性に基づき付加摩擦トルクを変更する。 （もっと読む）

【課題】自律走行時の車両の仮想的な位置と実際の位置との誤差の蓄積を抑制し、自律走行の精度の低下を抑制できる制御装置を提供すること。
【解決手段】制御装置１００は、駐車場２００内に設けられるリセットポイントＲ１〜Ｒ３の基準点Ｐ１〜Ｐ４と車両１との相対位置に基づいて、デッドレコニングによる車両１の仮想的なデッドレコニング原点Ｐｏの位置および進行方向を、車両１が実際に位置すると推定される推定位置および進行方向にリセット（補正）するので、デッドレコニングにより算出される車両１の仮想的な位置に基づいた自律走行の移動距離が長くなっても、車両１の推定位置および進行方向とデッドレコニングによる車両１の仮想的な位置および進行方向とのズレ（誤差）が蓄積されることがなく、自律走行の精度を向上できる。 （もっと読む）

【課題】自動操舵から手動操舵に切り換えるときに、自然な操舵フィーリングが得られる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】車両用操舵装置１は、操舵ハンドルの操舵角を検出するステアリングセンサ１１、転舵輪の転舵角を検出する転舵角センサ１２検出手段、車両制御ＥＣＵ６、及び反力発生ＡＣＴ１５を備える。車両制御ＥＣＵ６は、転舵角に対応する対応操舵角、及び操舵角と対応操舵角との偏差を算出し、更に運転者の操作によって操舵角と対応操舵角との偏差が所定値以下になるまで自動操舵から手動操舵への切り換えを抑制する。操舵角と対応操舵角との偏差が所定値に接近するにつれて、反力発生ＡＣＴ１５により発生した反力は重くなる。 （もっと読む）

【課題】ドライバに煩わしさを感じさせることなく車両が安全に走行できるように運転支援を行う。
【解決手段】運転支援装置は、車両の現在位置を検出する自車測位装置１３と、車両の挙動を検出する自車挙動計測装置１１と、現在位置ｊ、時間ｋ、予測位置ｉ、挙動ｂをそれぞれ離散化した場合の各々の組み合わせについて、車両が現在位置ｊで挙動ｂの状態である場合に時間ｋ経過後に予測位置ｉにいる確率ｐを示した確率データを記憶する記録媒体２１と、検出された現在位置において車両が検出された挙動である場合に、記録媒体２１に記憶された確率データに基づいて、検出された現在位置から所定時間までに確率ｐが所定の閾値以上となる予測位置を車両経路として推定する自車経路推定装置４１と、推定された車両経路を車両が走行すると障害発生の可能性がある場合に、警報を発生することで運転支援を行う支援インタフェース装置５０と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】 運転者の意図に応じた補助操舵トルクを付与することにより、運転者に与える違和感を軽減しながらハンドル操舵に適応した操舵支援制御が行うことができる操舵支援装置を提供する。
【解決手段】 逸脱防止支援ＥＣＵ１０は、操舵トルクが操舵トルクしきい値を超え、制御トルクが制御トルクしきい値を超えた時間が成立判定時間しきい値を超えたときに、干渉判定を成立させて、目標制御トルクを小さくする。ここで、車両の前方に他車両が走行し、他車両と白線との距離が所定値以下であり、かつ車両の他車両に対する到達時間が所定値以下の場合に操舵トルクしきい値、制御トルクしきい値、および成立判定時間しきい値を小さくする。 （もっと読む）

【課題】運転者がステアリングホイルの切り遅れという違和感を抱くことなく、カーブを走行可能な車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ステアリングホイルの操舵角θｈを検出する操舵角センサ３と、ステアリングホイルの操舵角速度ｄθｈ／ｄｔを算出する角速度算出部２３とを備え、操舵角θｈと操舵角速度ｄθｈ／ｄｔに基づいて目標転舵角θｆを設定し、車両の転舵輪の転舵角が目標転舵角θｆになるように転舵輪を転舵する車両用操舵装置において、車両が現在走行している車道の中心線の曲線半径Ｒを検出し、操舵角速度ゲインＫ１を曲線半径Ｒが小さくなると増大するように設定し、操舵角θｈと操舵角ゲインＫ０の積Ｋ０・θｈと操舵角速度ｄθｈ／ｄｔと操舵角速度ゲインＫ１の積Ｋ１・ｄθｈ／ｄｔとの和に基づいて目標転舵角θｆを設定する。 （もっと読む）

【課題】運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能な運転支援装置を提供する。
【解決手段】停車候補地点探索部３４が運転者の身体的な状態又は運転者の運転状態に応じて自車両が停車可能な停車候補地点を探索し、ドライバ出力部３６又はステアリングアクチュエータ４３が自車両を停車候補地点に誘導し、ドライバ入力部３３が自車両の目的地点を取得し、走路決定部３５が目的地点と停車候補地点とを比較し、当該比較結果に応じてドライバ出力部３６又はステアリングアクチュエータ４３に自車両を停車候補地点に誘導させるか否かを決定するため、運転者に煩わしさを感じさせずに、運転者の身体的な状態及び運転者の運転状態の少なくともいずれかに応じて自車両が走行する経路を誘導することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】滑らかな操舵感を実現しつつ、車両の車線逸脱を抑制することができる走行支援装置を提供する。
【解決手段】目標軌道４０上の目標地点４０１，…，４０Ｎと、車両２が現時点以降に走行すると予測される走行軌道４２上の２個以上の走行地点４２１，…，４２Ｎとの横方向誤差が減少するよう２個以上の補正量を演算し、演算した補正量に基づいて車両２の操舵状態を補正することを繰り返す。このため、車両２の操舵状態は、最終的な目標地点４０Ｎへ一直線状に車両２が移動するよう補正されるのではなく、走行軌道４４２のように曲線状に車両２が移動するよう補正される。従って、車両２の車両挙動の急変を抑制して、運転者が違和感を覚えない滑らかな操舵感を実現しつつ、車両２の横方向誤差を減少させて、車線４からの車両２の逸脱を抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】運転負荷を加重させることなく、乗員に与える触覚刺激により運転支援情報を伝達する。
【解決手段】所定タイミングにおける車両の走行地点及び車速を含む走行状態を取得する走行状態取得機能と、各地点と走行路の環境とが予め対応づけられた走行環境を参照し、車両の走行状態に基づいて、車両とその車両の乗員の仮想注視点との離隔度を算出するとともに、その離隔度を含む所定離隔領域における車両の将来走行位置を算出する将来走行位置算出機能と、走行環境を参照し、将来走行位置を走行する際の理想走行位置を取得し、この理想走行位置に対する将来走行位置の偏差に基づいて、車両の誘導量を算出する誘導量算出機能と、算出された誘導量に応じた触覚刺激を含む運転支援情報を乗員に与えさせる情報伝達機能と、を実行するコントローラ１０を備える。 （もっと読む）

【課題】ステアリングを人為的に固定舵角に合わせる際に、固定舵角に応じて適切な支援を行うことが困難であった。
【解決手段】自車両のステアリングを固定しながら移動させるために前記ステアリングにおいて設定すべき固定舵角を取得し、前記ステアリングの現在舵角を取得し、前記固定舵角が前記自車両の最大舵角でない場合に前記固定舵角と前記現在舵角とに基づいて第１制御方法によって前記ステアリングに付与されるトルクを制御し、前記固定舵角が前記自車両の最大舵角である場合に前記固定舵角と前記現在舵角とに基づいて前記第１制御方法と異なる第２制御方法によって前記ステアリングに付与されるトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】運転者の運転操作の意図や自車両の周囲環境に適していない制御介入がなされることによって制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止する。
【解決手段】車両制御コントローラ１２が、障害物に車両１が接触することを回避するための車両１の走行経路を回避経路として算出し、運転者の運転状態の危険度と車両１の走行環境の危険度とに基づいて算出された回避経路を自車両が走行するために必要な自車両の制御量を補正し、補正された制御量に従って車両１の走行状態を制御する。このような構成によれば、運転者の状態と車両１の周囲環境の危険度の両方を考慮して運転者の運転操作を支援することができるので、制御介入に対し運転者が違和感を感じることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】道路の勾配変化によって車両前方の見通しが損なわれる場合において、適切な時点（地点）にて運転者に的確な情報を提供し、又は、車両が安定して走行できるように車両を制御すること。
【解決手段】車両前方にある道路の勾配情報Ｋｒ，Ｐｒに基づいて、車両の運転者が道路の前方を見通せない区間（見通し不可区間）が車両前方に存在するか否かが判定され、見通し不可区間が存在すると判定された場合、勾配情報に基づいて見通し不可区間の終了地点（見通し地点Ｐｍ）が設定される。この見通し地点Ｐｍと現在の車両位置Ｐｖｈとに基づいて、運転者に対する報知制御、車両の速度制御、及び、車両の操舵比制御のうち少なくとも１つ以上の制御が実行される。これらの制御実行に使用されるパラメータは、見通し地点Ｐｍの前方にある道路のカーブ情報Ｒｃ，Ｐｃ、勾配情報に基づいて調整される。 （もっと読む）