【課題】電動ステアリング機構と、電動ステアリング機構を介した操向制御を行う制御部を備え、直進走行後に走行機体を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行うにあたり、オペレータの意図に沿って自動旋回制御を実行する移植機を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明は、電動ステアリング機構３４と、電動ステアリング機構３４を介した操向制御を行う制御部２１とを備え、制御部２１が、直進走行後に走行機体４を旋回させるための操向操作を自動的に行う自動旋回制御を行う移植機であって、走行機体４の旋回方向を選択する操作を検出する操作検出手段を設け、制御部２１は、操作検出手段によって旋回方向の選択操作が検出されたことを少なくとも１つの条件とし、畦際での旋回である小回り旋回が可能な切れ角になるまで該選択された旋回方向に電動ステアリング機構３４を自動的に操向作動させる自動旋回制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】加速度に基づいて走行特性を変化させる場合の節度感を良好にすることのできる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両の加速度を検出もしくは推定するとともにその加速度に基づいて、前記車両の駆動力特性と変速特性と操舵特性と懸架特性との少なくともいずれか一つの特性を含む走行特性を変更するように構成された車両制御装置において、前記加速度の時間微分値であるジャークを算出するとともに、そのジャークの大小を判断する禁止判断閾値が前記走行特性に含まれる複数の特性毎に設定されており、前記ジャークがいずれかの特性についての前記禁止判断閾値を超えている場合（ステップＳ４）にはジャークが超えている禁止判断閾値についての前記特性の変更を禁止するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】低い消費電流を実現すると共に高い安全性を確保した電動パワーステアリングの制御装置を提供することを目的としている。
【解決手段】主電源がオフされている間はバッテリでバックアップされた回路２００によりブラシレスモータ６のレゾルバ６１を間欠励磁して回転数を計測して操舵角を算出するとともに、ブラシレスモータの起電圧に応じてゾルバ６１の間欠励磁の周期を切り替えるようにして消費電流を低くし、また回転数検出回路を二重系にすることにより検出値の信頼性を向上させる。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】 不揮発性メモリに推定温度データを書き込むことができなかった場合でも、過熱防止機能を維持しつつ、電動モータによる操舵機能が十分得られるようにする。
【解決手段】 マイコンは、ＥＥＰＲＯＭのデータが異常である場合には、予め高温設定された仮基板温度Ｔｂmaxから温度センサにより検出された基板温度Ｔｂを減算した基板温度変化値ΔＴ（Ｔｂmax−Ｔｂ）を使って、モータ推定温度を計算するための各仮温度値ＳＵＭ１max，ＳＵＭ２max，ＳＵＭ３maxを補正する（Ｓ６１，Ｓ６２）。従って、基板温度Ｔｂに応じた初期値ＳＵＭ１(n-1)，ＳＵＭ２(n-1)，ＳＵＭ３(n-1)を設定することができる。この場合、温度センサが異常である場合には、基板温度変化値ΔＴ（Ｔｂmax−Ｔｂ）を使った補正を行わない（Ｓ６３）。 （もっと読む）

【課題】個々のコントローラの冗長度を必要以上に上げることなく、システム全体でエラーをバックアップすることにより、簡潔なＥＣＵの構成で、低コストで、高い信頼性とリアルタイム性と拡張性とを確保した車両制御装置を提供する。
【解決手段】センサ信号を取り込むセンサコントローラと、センサコントローラが取り込んだセンサ信号に基づいて制御目標値を生成する指令コントローラと、指令コントローラから制御目標値を受けて車両を制御するためのアクチュエータを作動させるアクチュエータコントローラがネットワークで接続される車両制御装置であって、アクチュエータコントローラは、指令コントローラが生成する制御目標値に異常が生じたときには、当該アクチュエータコントローラが受信したネットワーク上のセンサコントローラのセンサ値に基づいて制御目標値に生成する制御目標値生成手段を有し、生成した制御目標値によってアクチュエータを制御する。 （もっと読む）

【課題】車両姿勢が不安定になる状況下での発進時あるいは加速時において、適切な操舵補助力を付加することで操舵反力を相殺し、車両の悪路走破性と安定性の向上を図る。
【解決手段】車両の姿勢が不安定になるような特定の運転状況にある場合、電動パワーステアリングにより車両の姿勢を安定させる方向へ操舵補助力である付加トルクを付加し姿勢安定化制御を行う。このときの操舵補助力は、“ハンドル取られ”が生じたときの車体側から作用する操舵反力に対し、操舵トルクセンサ値と電動パワーステアリングの基本アシストトルクの比例制御および積分制御により演算して求め、操舵トルクセンサ値が零となるようなステアリングトルクを電動パワーステアリングの付加トルクとして与える。また、付加トルクの上限値を、ＬＳＤの拘束トルクをもとに規定し、前記付加トルクを制限することにより、ＬＳＤ作動に伴う操舵反力変化を抑制する。 （もっと読む）

【課題】ボール螺子装置に起因した非追従状態の発生に伴う急峻且つ瞬間的な操舵トルクの変動を緩和して、より良好な操舵フィーリングを実現することのできる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】追従補償制御部は、ステアリングシャフトにおけるトーションバーよりもステアリング側の第１回転角θsが継続的且つ一方向に変化する状態にあるにもかかわらず、そのトーションバーよりもラック軸側の第２回転角θpが変化しない場合に、ボール螺子装置に起因する非追従状態が発生したものと判定する。そして、操舵系に付与するアシスト力を増大させるべく、その出力する追従補償制御量（の絶対値）を増加する。 （もっと読む）

【課題】自車両の操舵角を目標とする操舵角へ素早く収束させることが可能な、車両の操舵支援装置及び操舵支援方法を提供する。
【解決手段】目標操舵角と現在操舵角との乖離度である操舵角偏差を算出する操舵角偏差算出回路６と、操舵角偏差を縮小させるための操舵支援トルクを算出するトルク指令値算出装置１０と、トルク指令値算出装置１０が算出した操舵支援トルクをステアリングホイールへ出力するＥＰＳ１４と、操舵角偏差が縮小傾向にある状態では操舵支援トルクの減衰度合いが予め設定した減衰度合いよりも大きく、操舵角偏差が拡大傾向にある状態では操舵支援トルクの減衰度合いが予め設定した減衰度合い以下となるように、トルク指令値算出装置１０が算出した操舵支援トルクを減衰させる減衰指令信号を算出し、算出した減衰指令信号により操舵支援トルクを減衰させるトルク指令減衰回路１２を備える。 （もっと読む）

【課題】運転者の操舵フィーリングを向上させる。
【解決手段】車両用操舵装置は、操舵ハンドル（１１）に付与すべき目標操舵反力を操舵角及び車速に基づいて設定し、目標操舵反力を付与する反力制御を行う車両用操舵装置であって、操舵ハンドルの操舵速度を特定する操舵速度特定手段（１２０）と、操舵速度特定手段によって特定された操舵速度の絶対値の大きさに応じて目標操舵反力の大きさを変更する目標操舵反力変更手段（１１０）とを備える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ステアリングホイールの反力を大きくして運転者にステアリングホイールを戻すことを促し、操舵モータの負荷を減らし、電流制限のかかる状況を減らすことを目的としている。
【解決手段】このため、ステアリングホイール回転検出手段と、ステアリングホイール回転検出手段のステアリングホイールの回転角に基づいて操舵輪を操舵する操舵モータとを備える車両のステアリング装置において、車速検出手段と、ステアリングホイールに操舵反力を与える反力発生モータと、車速検出手段による車両速度が０であり、かつ、ステアリングホイール回転検出手段によるステアリングホイールの回転角がラックエンド位置に相当する状態が一定時間以上継続された時に、反力発生モータにより反力を発生させる制御手段を備える。 （もっと読む）

【課題】開始判定の精度を低下させることなく修正操舵後の速やかな補償成分の重畳再開を可能として、より好適に運転者の負担を軽減することのできる電動パワーステアリングを提供すること。
【解決手段】リードプル補償制御部は、車両が直進状態から非直進状態へと移行した場合には、そのＬＰ制御量Ｉlp*の出力を停止する。また、リードプル補償制御部は、非直進状態への移行後、復帰判定期間ｔ０を設定するとともに、当該復帰判定期間ｔ０内に非直進状態から直進状態への復帰があるか否かを判定し、その復帰があった場合には、開始判定期間Ｔ１よりも短い再開判定期間Ｔ２を設定する（Ｔ２＜Ｔ１）。そして、この再開判定期間Ｔ２を超えて直線状態が継続することを条件にＬＰ制御量Ｉlp*の出力を再開する。 （もっと読む）

【課題】パワーステアリング構成部品の仕様変更や、新たな手段の追加なしに、運転者が感じる操舵を適切な重さにして、修正操舵を行うことのないような操舵感を実現する。
【解決手段】t1以後の操舵中、設定時間TM1s中のモータトルク増大補正と、設定時間TM2s中のモータトルク減少補正とを順次行い、車輪駆動力を、運転者が加減速を感じない程度に繰り返し増減させる。車輪駆動力の繰り返し増減は、ステアリングラックのスラスト増減量として示すような操舵力の増減を生起させる。操舵力が繰り返し増減される場合、運転者は全体としては大きい方（増大中）の操舵力を強く感じ、運転者が感じる操舵力の重さをモータトルク増減時間TM1s,TM2sの設定のみにより適切な重さにし得て、運転者が車両との一体感や安心感を持てるように操舵感を改善することができる。 （もっと読む）

【課題】操舵時におけるヨーイング挙動の線形性およびロールの抑制を、サスペンション装置の変更なしに実現する。
【解決手段】モータ駆動トルクを操舵開始時t1から所定時間TM1sが経過するt2までの間、目標モータトルクよりも実線波形で示す量だけ増大された値に補正し、t2から所定時間TM2sが経過するt4までの間、目標モータトルクよりも実線波形で示す量だけ減少された値に制御する。t2〜t4間のモータトルク減少補正は車両のロール速度を速くする内外輪荷重変化を生じさせ、内外輪側ショックアブソーバ・ストローク速度VsaboutおよびVsabinが、モータトルク減少補正非実行時のVsabin'およびVsabout'よりも速くなる。これによりショックアブソーバの振動減衰力が大きくなり、当該期間においてロール角を小さくでき、操舵中の車体ロール感を改善することができる。 （もっと読む）

【課題】寄生ダイオードを有する電界効果トランジスタを電源開閉器として適用した場合に、電界効果トランジスタの異常を検出することができる電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】車両のステアリング機構に対する操舵補助力を発生する電動モータを駆動するモータ駆動回路１３は、前記電動モータを駆動するブリッジ回路２２と、該ブリッジ回路に直流電力を供給する直流電源からの直流電力が入力される電源端子ｔｐ，ｔｎと、該電源端子と前記ブリッジ回路との間を接続する一対の電源ラインの何れか一方に、内部の寄生ダイオードが前記直流電源に対して順方向となるように介挿された電界効果トランジスタＦＥＴ１と、該電界効果トランジスタをオン状態及びオフ状態に駆動したときの当該電界効果トランジスタの入力側及び出力側の両端の差動電圧を検出して当該電界効果トランジスタの異常を検出する異常検出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】車体合成力の最大値が楕円で制限される場合において、簡単な構成のマップを用いて所望の縦移動距離に対する横移動距離を最大にする軌道及び車体合成力を導出する。
【解決手段】車体合成力の最大値が縦横比γ_０の楕円で制限される場合において、車体合成力の最大値及び所望の縦移動距離Ｘ_ｅを設定して、車体合成加速度の最大値の車体前後方向の成分Ｆ_１／ｍ、縦横比γ_０、縦移動距離Ｘ_ｅ、自車両の速度の車体前後方向の成分ｖ_ｘ０、及び車体横方向の成分ｖ_ｙ０により演算される第１及び第２のパラメータと、横移動距離Ｙ_ｅを最大にする軌道を導出するために導入された第１の導入パラメータμ_１に関する値、第２の導入パラメータμ_２に関する値、及び特定の条件の下、Ｘ_ｓとＹ_ｅとで示される位置に到達する時間との関係を定めたマップを用いて、所望の縦移動距離に対して横移動距離が最大となる軌道及び車体合成力を導出する。 （もっと読む）

【課題】トルクセンサの異常時にも適切な動作ができる電動パワーステアリング制御装置及び電動パワーステアリングシステムを提供することにある。
【解決手段】メインマイコン１−１の制御手段１００は、操舵力を検出するトルクセンサ２により検出されたトルク信号に基づいて、アシストトルクを発生するモータ６を駆動する駆動回路５にモータ駆動信号を出力する。トルクセンサ異常検出手段１０１は、メインマイコン１−１内に設けられ、トルクセンサからの第１と第２のトルク信号に基づいて、トルクセンサの異常を検出する。過大操舵力検出手段１０２は、メインマイコン１−１とは別体に設けられた外部デバイス１−２内に設けられ、第１及び第２のトルク信号のいずれかを用い、トルク信号が予め定められた閾値を超えるトルクを示している場合に、モータ駆動停止信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】求めた障害物回避経路の障害物に対する回避方向が、運転操作に基づき設定された障害物回避方向に一致するようにして、運転者に違和感を与えないようにした移動体走行経路生成装置を提供する。
【解決手段】(a)では、運転操作に基づく障害物回避方向X1、および初期目標回避経路候補X2を設定する。(b)では、第2リスクポテンシャルを生成するための仮想障害物32aを、目標回避経路候補X2を挟んで検出障害物32と反対側の位置に設定する。(c)では、仮想障害物32aに基づき生成した第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X2を目標回避経路候補X3に補正する。(d)では、新たな仮想障害物32bを設定し、これに基づき第2リスクポテンシャルを生成し直し、この第2リスクポテンシャルを基に目標回避経路候補X3を最終的な目標走行経路X4へと補正する。 （もっと読む）

【課題】具体的な制御指針をドライバに提示することにより、ドライバが自己の運転操作に対する指針を得られるような車両の運動制御装置を提供することにある。
【解決手段】中央コントローラ４０の理想運動制御部４２は、車両の前後方向の加加速度情報を用いて、車両の操舵を制御する。ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５には、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報が提示される。運転者は、ＨＶＩ（Human Vehicle Interface）５５により提示される情報に基づいて、操舵開始タイミングを制御する。情報提示手段は、運転者に操舵を開始するタイミング決定のための情報を提示する。情報提示手段により提示される情報に基づいて、運転者により前記操舵開始タイミングが制御される。 （もっと読む）