【課題】車両を自律走行させる場合に車両の搭乗者に与える不快感を軽減できる走行制御装置および走行制御方法を提供すること。
【解決手段】車両１を自律走行させると、運転者を含む搭乗者に前触れもなく、突然切り返しが行われる場合があり、予測の困難な前後Ｇが車両１の搭乗者に加わることがある。本実施形態の走行制御装置１００は、車両１の前進および後退を切り換える切り返し地点に車両１が到着する場合に、車両１の車両速度Ｖに基づいてクッションタイムを設定する。クッションタイムが設定されると、切り返し地点において車両１が所定時間停車させられるので、車両１が停車している間に、車両１の搭乗者に加わっている前後Ｇを緩和させることができる。よって、車両１の搭乗者に与える不快感を軽減できる。 （もっと読む）

【課題】既存の電動油圧式パワーステアリング装置に新たなセンサを備えることなく適切に端当て状態を検知して、駆動回路の異常な温度上昇を抑制できる電動油圧式パワーステアリング制御装置を提供する。
【解決手段】車速と操舵角速度に基づいて電動モータＭの目標回転数を設定するとともに、モータ駆動回路３の温度が閾値温度を超えると目標回転数を低下させる目標回転数設定処理部２Ａと、電動モータＭの回転数が目標回転数となるようにフィードバック制御するモータ制御部２Ｂ，２Ｃ，２Ｄ，２Ｅと、電動モータの駆動電流値が所定の電流閾値を超え、且つ、操舵角速度が所定の閾値角速度より低い状態が第１基準時間に設定した判定基準時間継続すると、モータ駆動回路の温度が閾値温度を超える前に、目標回転数を低下させる端当て保護処理部２Ｆとを備えている。 （もっと読む）

【課題】修正操舵に伴う燃費の悪化を抑制することができる車両用操舵装置を提供する。
【解決手段】ギヤ比可変アクチュエータの作動を制御するＩＦＳＥＣＵは、ステアリング中立位置のときの操舵角を跨いでステアリングを繰り返し操舵する修正操舵が行われているか否かを判定する修正操舵判定部４３と、転舵角θtの目標となる適正転舵角θt*を推定する適正転舵角推定部５１とを有する修正操舵制御演算部４２を備えた。そして、修正操舵制御演算部４２は、修正操舵判定部４３により修正操舵が行われていると判定された場合に、転舵輪の転舵角θtを適正転舵角θt*とするべく、ゼロでない修正操舵指令角θad*を出力するようにした。 （もっと読む）

【課題】ステアリング機構の操舵力を電動モータでアシストするアシスト制御を行うシステムにおいて、路面状態に応じた適正なアシスト制御を行うことができるようにする。
【解決手段】車両が走行する路面状態（例えば、舗装路、雪道、草原、岩場等）に応じて運転者が路面モード選択スイッチ１７を操作することで、車両が走行する路面状態に対応した路面モード（例えば、舗装路モード、雪道モード、草原モード、岩場モード等）を選択する。そして、路面モード選択スイッチ１７で選択された路面モードに応じてアシスト制御の制御特性（例えば、車速と操舵トルクとアシストトルクとの関係）を変更することで、車両が走行する路面状態に応じた適正なアシスト制御を行う。その際、路面モード選択スイッチ１７で路面モードが切り替えられた場合に、ステアリング機構の操舵角が中立位置でないときには、アシスト制御の制御特性の変更を禁止する。 （もっと読む）

【課題】後輪トー角制御装置において、作動量検出手段が故障した際に故障判定期間中に車両の走行フィールが悪化することを抑制する。
【解決手段】設定した制御指示値および作動量検出手段による実測値に基づいて電動アクチュエータ１１を制御する後輪トー角制御装置１０であって、ストロークセンサ１７による実測値と制御指示値との差が所定の閾値Ｓ以上あり、且つストロークセンサ１７による実測値が変化しない場合に故障が疑われる異常状態と判定し、異常状態が第１判定時間Ｔ１にわたって継続した場合にストロークセンサ１７の故障と判定するものであり、異常状態が判定された場合、ストロークセンサ１７の故障が判定される前に電動アクチュエータ１１の作動を停止させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】電動モータに過剰に電流が流れることに起因して電動モータが故障することをより精度高く抑制することができる技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、ステアリングホイールの操舵トルクに基づいて電動モータに供給する目標電流を算出する目標電流決定部２５と、電動モータの回転速度が予め定められた回転速度よりも小さいときに電動モータに供給された実電流および実電流が供給された時間に基づいて目標電流決定部２５が算出した目標電流を小さくするように補正する補正部２７とを備える。 （もっと読む）

【課題】走行路逸脱防止制御において、運転者の操作意図がない状態で車両の走行路逸脱を防止するためアクチュエータが作動した場合に、運転者の操作意図があると誤判断して逸脱防止制御が中断することを防止すること。
【解決手段】各センサやカメラ等の検出手段の結果に基づいて走行路外への逸脱防止制御を行う逸脱防止制御手段と、運転者の操舵意図を判定する運転意思判定手段と、運転意思判定手段からの運転者の操舵意図に基づいてアクチュエータの作動を規制するアクチュエータ作動規制手段とを有し、運転意思判定手段は、検知した操舵トルクの変化量ΔTh及び操舵アクチュエータへの制御指令値の変化量ΔTsとを算出し|ΔTh|−|ΔTs|が閾値以上の場合に運転者の操作意図があると判断して逸脱防止制御の作動を制限する。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】単一の電流検出器を用いてモータ相電流を検出し、ソフトウェア負荷を高めることなく、最大Dutyが100％となったときにも電流検出時間を確保するためのDuty変更を行うことができ、電流検出が可能なDuty範囲を狭くすることがなく、コンパクト化、軽量化、コストダウンを図ったモータ制御装置及びそれを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。
【解決手段】電流検出周期では、最大Duty又は中間Dutyを基準Dutyとして、1相ＯＮ時間及び２相ＯＮ時間が電流検出に必要な時間となるように各相Duty指令値を変更して検出用各相Duty指令値とし、Duty調整周期では、ｎ回平均DutyがDuty指令値と一致するように、電流検出周期に変更した各相Dutyの増減分を１／（ｎ−１）した値を各相Duty指令値に加算して調整用各相Duty指令値とする。 （もっと読む）

【課題】操舵伝達比可変装置を備える車両においてロック機構に大きな負荷が加わることを防止する。
【解決手段】転舵輪に連結された操舵出力軸１５に対し操舵入力軸１２と操舵出力軸との相対回転を促す駆動力を付与可能なモータ２０２と、一対の係合部材２０３ａ，２０３ｂにより上記相対回転を抑制可能なロック手段２０３とを含む操舵伝達比可変装置２００を備えた車両において、制御装置１００は、舵角に対応付けられた車両の操舵状態を特定する特定手段と、上記相対回転が抑制されない非ロック状態から相対回転が抑制されるロック状態へ操舵伝達比可変装置の状態が切り替わるロック制御期間において、特定された操舵状態に基づいて規定される所定の舵角エンド近傍領域でモータを相対的に回転させ易くする制御手段とを具備する。 （もっと読む）

【課題】一のセンサ信号に基づく操舵トルクの検出時において、より安定的にアシスト力付与を継続することができる電動パワーステアリング装置を提供すること。
【解決手段】ＥＣＵは、故障が検出されていない方のセンサ素子が出力するセンサ信号（残存センサ信号）を用いたアシスト継続制御の実行時には、そのアシスト力の変化方向に関係して、周期的に瞬発的なモータトルクを操舵系に印加すべくＥＰＳアクチュエータの作動を制御する。そして、この瞬発的なモータトルクの印加が、そのアシスト継続制御の基礎となる残存センサ信号に反映されるか否かに基づいて、当該残存センサ信号の異常を検出する。 （もっと読む）

【課題】操舵フィーリングを向上させることができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題とする。
【解決手段】基本アシスト指令値決定手段２０１にフリクションを補償するためのフリクション補償値を決定するフリクション補償値決定手段２２０と、ステアリングホイール２の操舵角を検出する操舵角検出手段３７と、操舵角検出手段３７からの信号に基づきステアリングホイール２の回転速度を算出する舵角速度算出手段２４０を有し、往き状態時と戻り状態時のフリクション補償値決定手段２２０からのフリクション補償値を操舵角が大きくなるに従って大きくしたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】過大な電流が過渡的に流れるときに、この電流に応じて昇圧のための制御ゲインを減少させることで、必要以上に出力を制限することを無くし、商品性の高い昇圧装置を提供する。
【解決手段】負荷側の要求値に基づいて設定された目標電流値（Ｉｏｂｊ）から、昇圧回路（１３０）の状態量に応じて入力電流値（Ｉｉｎ）の制限値となる入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）を設定し、入力電流値（Ｉｉｎ）と前記入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）に応じて前記出力電圧値（Ｖｏｕｔ）のフィードバック制御ゲイン（Ｐｖ）を算出し、制御手段（１２０）へ出力する補正手段（１１０）とを備える。この補正手段（１１０）は、入力電流値（Ｉｉｎ）と入力制限電流値（Ｉｉｎｍａｘ）との差（ΔＩｉｎ）が所定値（ΔＩｉｎＡ，ΔＩｉｎＢ）よりも小さくなるに従って、目標電圧値（Ｖｏｂｊ）に対応するフィードバック制御ゲイン（Ｐｏ）を減少させるように構成する。 （もっと読む）

【課題】簡単な制御プログラムで温度センサを用いずにパワーアシストモータおよびコントローラの温度を推定して過熱保護を図る装置を提供する。
【解決手段】発熱量算出部１０１は、供給電流に基づいてモータ８２の発熱量Ｑを算出する。発熱量Ｑの積算値である温度推定値Ｔに対応する電流上限値を設定した電流上限マップ１０８と、温度推定値Ｔに対応するレシオを設定したレシオマップ１０５とを有し、２つのマップ１０５、１０８を使用して決定された制限電流値のうち小さい方でモータ８２の通電を制限する。発熱量算出部１０１は、発熱補正項と、発熱量の積算値Ｔｄとモータ周囲温度Ｔｍとの差の関数を減算項として算出する放熱補正項とからなる発熱量算出式を含む。モータコントロールユニット９３との温度相関が高いモータ周囲温度Ｔｍが、比較温度以上となった場合には、発熱量算出式から放熱補正項を削除した算出式で発熱量Ｑを算出する。 （もっと読む）

【課題】電動パワーステアリング装置の稼動及び制御において、低電源電圧環境の中で、操舵補助が異常停止する場合においても、ドライバーに違和感を与えないで、自然に操舵アシストを停止することができる。
【解決手段】電源電圧の低下時に、モータ駆動回路の故障により操舵アシストの停止が生じても、モータ端子間をリレーにより短絡して、モータによる電磁ブレーキを発生させることで、アシスト停止時のキックバックを緩和することができる。 （もっと読む）

【課題】回転角センサを用いない新たな制御方式でモータを制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御停止・再開タイミング検出部４１は、モータ制御を停止させるべきタイミングと、モータ制御停止後においてモータ制御を再開させるべきタイミングとを検出する。モータ制御停止処理部４３は、モータ制御停止・再開タイミング検出部４１によってモータ制御停止タイミングが検出されたときに、制限値ω_maxを０まで漸減させた後に、指示電流値Ｉ_γ^＊を所定値以下となるまで漸減させる。モータ制御再開処理部４４は、モータ制御停止・再開タイミング検出部４１によってモータ制御再開タイミングが検出されたときに、制限値ω_maxを０に固定した状態で、指示電流値Ｉ_γ^＊を所定値以上となるまで漸増させた後に、制限値ω_maxを所定値以上となるまで漸増させる。 （もっと読む）

本発明は、パワーステアリングシステム（１０）を操作するための方法と、そのようなパワーステアリングシステム（１０）と、に関する。本発明による方法では、運転者により与えられたマニュアルトルク（２４）が、重畳ユニット（１４）内でモータ（１６）によって提供されたモータトルク（２６）に重ね合わされる。本発明によれば、パワーステアリングシステム（１０）の障害は、モータ（１６）のスピードパターンを評価することによって検知され得る。
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【課題】横Ｇセンサを用いず、低コストでアンダーステアの検出精度が向上できると共に、アンダーステアの誤検出を確実に防止できるアンダーステア検出装置及び検出方法を提供する。
【解決手段】ヨーレートと規範ヨーレートの値に応じてアンダーステア検出の禁止及びアンダーステア検出禁止の解除を実行するアンダーステア検出禁止判定手段１５を備え、アンダーステア検出禁止判定手段は、以下の条件１、条件２のいずれかが成立時にアンダーステア検出の禁止を行い、
条件１：ヨーレートの絶対値が規範ヨーレートの絶対値よりも大きく、かつヨーレートと規範ヨーレートが同符号の場合
条件２：ヨーレートと規範ヨーレートが異符号の場合
ヨーレートの絶対値と規範ヨーレートの絶対値との差分値が予め定めた閾値以下の状態で所定時間継続した場合にアンダーステア検出の禁止解除を行う。 （もっと読む）

【課題】ステアリング及びブレーキによる車線逸脱防止制御中のドライバの操舵介入に対しては違和感のない逸脱防止制御を行うことはできない。
【解決手段】自車が車線からの逸脱しそうな場合又は自車が周囲障害物と衝突しそうな場合に、ブレーキ制御装置によるヨーモーメント又はステアリング制御装置のアシスト操舵トルクの少なくとも一つを制御し、自車の車線からの逸脱又は自車の周囲障害物との衝突を防止する制御装置であって、ステアリングのハンドル舵角，ドライバの操舵トルク及びアシスト操舵トルクの少なくとも一つに基づきドライバの操舵意思を検出し、ドライバの操舵意思を妨げないようにヨーモーメント又はアシスト操舵トルクの少なくとも一つを抑制する。 （もっと読む）

【課題】正常な制御に基づくアシストトルクであるにも関わらず、異常が生じたと誤って認識して電動モータへ供給する電流を抑制することを防止する技術を提供する。
【解決手段】ステアリングホイールに操舵補助力を与える電動モータと、電動モータに電流を供給することにより電動モータを駆動するモータ駆動部３２と、ステアリングホイールの操舵トルクと電動モータに実際に供給された実電流との関係が予め定められた関係である場合にモータ駆動部３２により電動モータへ供給する電流を抑制するべくモータ駆動部３２に対して出力禁止信号を出力する出力禁止判定部３４１と、実電流の変化に応じて予め定められた関係を設定する指標設定部３４２とを備える。 （もっと読む）