【課題】 障害物検出手段としてレーダと画像認識に加え、運転者の脇見検出手段を用いて走行支援を行う車両用走行支援装置において、各検出手段の検出結果に応じた適切な支援制御を設定した車両用走行支援装置を提供する。
【解決手段】 レーダ（ミリ波）による障害物検出結果と、画像認識による障害物検出結果を照合して、両者で検出した場合とそれぞれのみで検出した場合に分岐する。これに脇見運転の判断を加味して、分岐を行い、分岐結果に応じて走行支援制御の開始条件を変更することで、運転者の注意に応じた支援制御を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の乗り心地を向上させることが可能な低コストで制御応答性の優れたサスペンション装置を提供する。
【解決手段】コイル４１と永久磁石４２とを車体側部材と車輪側部材とに各別に配するリニアモータを備えた車両用のサスペンション装置１００は、リニアモータが単相駆動型の単相リニアモータ４０であり、車体側部材と車輪側部材との相対移動状態又は車体側部材の絶対移動状態を検出する状態検出センサ３０と、当該状態検出センサ３０の検出結果に基づいて単相リニアモータ４０が出力する荷重を制御する制御部１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車体挙動に対し単一の統合車体制御モデルを設定して、車体挙動のピッチ成分、ヒーブ成分及びロール成分を適切に制御し、良好な乗り心地を確保する。
【解決手段】第１及び第２の演算手段（Ｃ１，Ｃ２）が演算したピッチ成分、ヒーブ成分及びロール成分を合成し、合成結果のピッチ成分及びヒーブ成分を緩衝制御手段（ＡＣ，ＡＡ）による減衰力の制御に配分すると共に、合成結果のロール成分をスタビライザ制御手段（ＳＣ，ＳＡ）によるねじり力の制御に配分し、この配分結果に応じて緩衝手段（ＡＳ）及びスタビライザ（ＳＴＢ）を駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】障害物を検知したときに、車両を効果的に減速するとともに、障害物に回避スペースがあるときは、車両を回避スペースの方向に旋回して障害物との接触を回避させる、衝突回避支援装置を提供することを目的とする。
【解決手段】左右の後輪２Ｌ、２Ｒのトー角を独立して制御可能なトー角変更装置１２０を有する車両システム１００を備える車両Ｖにおいて、レーダ装置１６０が進行方向に障害物を検知したとき、障害物の左右方向に回避スペースがあるときには、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ブレーキ装置１４０を作動させるとともに、後輪２のトー角を制御して、車両Ｖを回避スペースの方向に旋回させる。一方、障害物の左右方向に回避スペースが無いときには、操舵制御ＥＣＵ１３０は、ブレーキ装置１４０を作動させるとともに、後輪２をトーインさせて、車両Ｖを効果的に停止・減速させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 ダンパの微少ストローク時においても適正な減衰力を安定して発生させることができる減衰力可変ダンパの制御装置を提供する。
【解決手段】 ダンパ４のストローク速度Ｓｓの絶対値が所定の判定閾値Ｓｓｔｈ以下で、ステップＳ５の判定がＮｏとなった場合、ダンパ制御装置５０は、ステップＳ１１で目標減衰力を設定し、ステップＳ１２で目標減衰力の方向とダンパ４のストローク方向とが同一であるとみなした上で、ステップＳ８で目標減衰力とダンパ４のストローク速度とに基づき駆動電流マップから目標電流Ｉｔｇｔを検索し、ステップＳ９で各ダンパ４のＭＬＶコイル４０に駆動電流を出力する。例えば、目標減衰力の方向が伸び側であった場合、ストローク方向が伸び側の場合はもちろんであるが、ストローク方向が縮み側であっても、ストローク方向が伸び側の場合と同一の目標電流Ｉｔｇｔを設定する。 （もっと読む）

車両の安定性を制御する改良方法が、アクティブヨーコントロールシステム、アンチロックブレーキングシステムおよびトラクションコントロールシステムといった車両安定性制御システムの協調動作によって提供される。これらの方法は、路面摩擦係数μ、車輪スリップおよびヨー偏差を含む路面情報の認識を使用する。該方法は、引き続き、必要に応じて、アクティブダンピングシステムの設定及び／又は駆動トルクの配分を修理して、サスペンションにおけるダンピングを増加／低減させ、かつ車輪でのトルク適用をシフトさせ、それにより車両における著しい荷重のシフトを防ぎ、及び／又は車両ドライバビリティおよび快適性を改善する。アクティブダンピングシステムまたはトルク配分の調整は、予め運転者によって選択されたいずれかの特性を一時的にオーバライドする。
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【課題】地震の発生時において、車両により適切な走行を行わせることができる走行制御装置を提供する。
【解決手段】走行制御装置１は、周辺センサ３２、周辺車認識部１２、緊急地震速報システム受信機、走行制御計画生成部２２を備え、走行制御計画生成部２２は、緊急地震速報システム受信機により受信した緊急地震速報に基づいて減速及び停止を行う走行計画を生成し、周辺センサ３２により取得した車両周辺の障害物状況により、他車との追突及び衝突の危険性がある場合には、衝突及び追突を回避するための別の走行計画を生成する。このため、追突などの危険事象を回避しながら、地震発生時の安全を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】車両のロール振動を精度良く検出しロール振動の発生を抑制できる車両挙動制御装置を提供すること。
【解決手段】車両のロール角、ヨー角、上下変位、横力をパラメータとするロール振動発生判定式を用いて車両におけるロール振動の発生の有無を判断し（Ｓ１２〜Ｓ２０）、ロール振動が発生すると判断された場合に車輪のトレッド幅を大きく調整しロール振動を抑制する（Ｓ２４）。車両のロール方向、ヨー方向、横方向及び上下方向の４自由度運動の連成により生ずる旋回中のロール振動発散現象の発生を精度良く予測することができると共に、車輪のトレッド幅を調整することでロール振動の発生を的確に抑制できる。 （もっと読む）

本発明は、複数の制御可能なばね又はダンパユニットを備える車両のアクティブシャシシステムを制御するための制御装置に関する。道路センサ（２１）は、車両の走行方向前方の道路からセンサデータ（ｄ）を生成し、センサデータは、道路プロファイル（ｈ_Ｌ）を決定するために使用される。パイロット制御ユニット（２４）が、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に従ってパイロット制御変数（ｙ_Ｐ、ｚ_Ｐ）を決定し、このパイロット制御変数を使用して、ばね又はダンパユニットの調整を、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に適合させることができる。制御用の入力信号が、パイロット制御変数に基づき計算され、前記制御は、車両の車体の位置を制御するために使用される。 （もっと読む）

本発明は、複数の制御可能なばね又はダンパユニットを備える車両のアクティブシャシシステムを制御するための制御装置に関する。道路センサは、車両の走行方向前方の道路からセンサデータを生成し、前記道路センサは道路プロファイル（ｈ_Ｌ）を決定するために使用される。パイロット制御ユニット（２４）は、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に従ってパイロット制御変数を決定し、前記パイロット制御変数を使用して、ばね又はダンパユニットの調整を、決定された道路プロファイル（ｈ_Ｌ）に適合させる。道路プロファイルを表す変数（ｈ_Ｌ，ｈｋ）と、車両の現在状態を表す変数（ｒ，ｒ’，ｚ，ｚ’）とに基づき、車両の予想される状態（ｒ_Ｍ，ｒ_Ｍ’，ｚ_Ｍ，ｚ_Ｍ’）と車両の実際の現在状態（ｒ，ｒ’，ｚ，ｚ’）との間の偏差（Ａ）を決定する診断ユニット（５０）が設けられる。 （もっと読む）

【課題】構造の複雑化を抑制しつつ、路面段差通過時の乗り心地の向上を図ることができる制御装置及び車両を提供すること。
【解決手段】車輪２がキャスター角αを有して懸架されている。よって、車輪２へ付与される回転駆動力が増加（減少）されると、その増加（減少）により発生される変動力によって、懸架装置６が伸長（短縮）され、車高（車輪２と車体フレームＢＦとの間の距離）が高く（低く）される。これにより、路面の段差を通過する際に発生する車高変化に対し、その車高変化とは逆位相の車高変化を回転駆動力の増減により発生させることができるので、車両の姿勢を一定に維持して、乗り心地の向上を図ることができる。また、アクティブサスペンションによる姿勢制御のように、油圧源や油圧配管などを別途設ける必要がなく、その分、構造を簡素化することができるので、部品コストの削減や車両の軽量化を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】バネ矯正装置を有するサスペンション装置
【解決方法】サスペンション装置は懸架ポイントと非懸架ポイントとの間に取り付けられた弾性リンク１を備え、上記弾性リンクは主に基準荷重下で所定の長さを有するバネ定数Ｋのバネと、バネ４と並行に動作して上記懸架ポイントと非懸架ポイントとの間の動きを制御するリバーシブル電気ジャッキ５とで構成される。装置は電気ジャッキを制御するための手段を有し、上記懸架ポイントと非懸架ポイントとの相対的な変位によって引き起こされる上記懸架ポイントと非懸架ポイントとの間の距離の変化に基づいて、変位の方向に関係なく、まず最初にバネに追従し、その一方で電気ジャッキ５に電気エネルギーを供給して、変位と同じ方向に向かう力を発生させ、その後電気ジャッキ５によって発生された力を緩和して所定の緩和時間内に上記力を打ち消すようになっている。 （もっと読む）

【課題】安全なブレーキ制動を確保したうえで、衝突不可避時の制動距離を従来のものより縮めることができ、より安全な衝突安全制御を行う衝突安全制御装置を提供する。
【解決手段】衝突判断によるの制動動作に併せて車高を上昇させていく車高調整制御を行うことにより、制動に適切な輪荷重を確保して減速度を高める。 （もっと読む）

【課題】車両の底擦りの発生を事前に知ることができ、これを確実に回避することができるようにする。
【解決手段】地図データ入力部１から入力した自車両周辺の地図データからデータ抽出部２で地面形状データＡを抽出し、データ取得部３で自車両周辺の特徴点の位置データＢを取得する。また、カメラ部４で得られた自車両周辺の画像から、抽出部６と算出部７とにより、特徴点の位置データＣを求める。そして、位置袷部８で特徴点の位置データＢ，Ｃを一致させる座標変換のパラメータを求め、このパラメータを用いて、座標変換部９により、地面形状データＡを自車両の座標系の地面形状データＤを求める。この地面形状データＤと自車両形状データ入力部１からの自車両形状データを基に、底擦り判定部１０で自車両が底擦りするか否かを判定し、この結果を出力部１２に与える。 （もっと読む）

【課題】本発明は、電動機に発生した回生電力の効率的な利用を図ることができるアクティブスタビライザ装置の提供を目的とする。
【解決手段】電動機の駆動により車両のロール姿勢を調整するアクティブスタビライザ装置において、車両の走行路に関する起伏情報を含む地図情報に基づいて前方道路に凹凸路面がある場合には（ステップ２；Ｙｅｓ）、前記電動機による回生電力が発生すると予測し（ステップ４）、その起伏地点に到達する前に回生電力の効率的な利用を図る制御を開始する。また、予測精度を上げるために、回生電力の発生が予測されていないにもかかわらず回生電力の発生が検出された地点を前記地図情報に登録し（ステップ１２，１４）、回生電力の発生が予測されているにもかかわらず回生電力の発生が検出されない地点を前記地図情報から削除する（ステップ８）。 （もっと読む）

【課題】車輌のステア特性の変化をできるだけ回避しつつ、タイヤの劣化の低減やタイヤ空気圧の更なる低下の抑制をできるだけ効果的に達成する。
【解決手段】タイヤ空気圧Ｐwtiがタイヤ空気圧低下率ＲＰwtiに基づいて演算される基準値Ｐwteiよりも低いか否かの判別によりタイヤ空気圧が低下しているかが判別され（Ｓ２０〜４０）、何れかの車輪のタイヤ空気圧が低下しているときには、ナビゲーション装置６０によりタイヤ空気圧の低下度合及び車輌が安全に停車できる位置に到達するための必要走行距離Ｌが演算され、必要走行距離Ｌに応じて制御ゲインＫctが演算され（Ｓ１００）、タイヤ空気圧が低下している車輪の接地荷重低減制御及び接地荷重の変更に起因する車輌のステア特性の変化を抑制するステアリングギヤ比制御の制御量が制御ゲインＫctに応じて増減される（Ｓ２００、３００）。 （もっと読む）

【課題】段差を通過する際に、車両の速度と上下方向加速度との関係を示す特性値が快適さの臨界値を示す快適境界線を超えると、減速制御を行うことによって、車両の速度が高い場合でも、段差の手前で減速して乗り心地を向上させることができるようにする。
【解決手段】道路の段差の段差情報を記憶する記憶手段と、車両の速度を検出する車速検出手段と、該車速検出手段が検出した車両の速度と前記段差情報とに基づいて車両の速度と上下方向加速度との関係を示す特性値を算出し、算出された特性値が快適さの臨界値を超えると減速制御を行う車速制御手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】車両の運転者による障害物への衝突回避操作による車両行動不安定化をより有効に抑制する。
【解決手段】車両Ａに搭載され当該車両Ａと当該車両Ａに対する障害物Ｂとの相関情報である障害物情報を出力する障害物検出手段１、及び前記車両Ａの運転者による前記障害物Ｂへの衝突回避操作による車両行動不安定化を前記障害物検出手段１の出力に基づいて自動的に抑制する車両行動自動安定化装置７を有する車両制御装置において、前記障害物検出手段１の出力に基づいて前記車両の運転者による前記障害物への衝突回避操作を推定する衝突回避操作推定手段９を備え、この衝突回避操作推定手段９の出力が、前記車両Ａの運転者による前記障害物Ｂへの衝突回避操作とは独立して前記車両行動自動安定化装置７を作動させる。 （もっと読む）

【課題】ロールの発生は車輌の旋回走行に基づくものであることに着目し、旋回走行の状態量に基づいて算出された目標ヨーレートに実ヨーレートを一致させる前後輪の間のロール剛性の比の制御よりも即応性に優れた車輌旋回の回頭制御を行う。
【解決手段】後輪のロール剛性に対する前輪のロール剛性の比（ロール剛性前後比）を変化させることができるロール剛性前後比制御手段を有する車輌に於いて、旋回走行の旋回半径に応じて該旋回半径が小さいときには該旋回半径が大きいときに比して前記ロール剛性前後比をより小さくする。 （もっと読む）

【課題】横風による舵角の揺れを未然に抑制できる車両制御装置及び車両制御方法を提供する。
【解決手段】風向を含む風情報と道路地図情報とを取得するソース情報取得手段と、
自車の現在位置を特定するロケータと、前記現在地と前記道路地図情報と前記風向とに基づいて走行予定道路上で前記自車が横風を受けると予測される横風区間を設定する設定手段と、前記現在位置及び前記横風区間に基づいて、前記自車が前記横風区間より手前の予め決められた所定地点に到達すると前記自車のロール剛性を上げる制御手段と、を備える車両制御装置。 （もっと読む）