【課題】走行機体の傾斜制御の実行中に、圃場面等の傾斜や走行中の振動等によって、走行機体の傾斜姿勢が急激に変化したり傾斜角度検出用のセンサが過剰検出したりする場合に、傾斜制御を継続させて走行機体の乗り心地が悪化するという問題を解消する。
【解決手段】左右の走行部２にて支持された走行機体１と、走行機体１の左右傾斜姿勢を変更する一対のローリングアクチュエータ３８と、走行機体１の前後傾斜姿勢を変更する一対のピッチングアクチュエータ１７７と、走行機体１の左右傾斜角度を検出する左右傾斜センサ３７４と、走行機体１の前後傾斜角度を検出する前後傾斜センサ３８１とを備える。左右傾斜制御の実行中において、現時点の左右傾斜センサ３７４値λ（２）とその直前の左右傾斜センサ３７４値λ（１）との差分の絶対値｜λ（１）−λ（２）｜が予め設定された左右傾斜閾値Λを上回ると、左右傾斜制御を禁止するように構成する。 （もっと読む）

【課題】車体を旋回内側に傾動させるときの旋回性能を改善することである。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を設定し、設定した目標対地傾斜角φ^＊に応じて、駆動モータ３を駆動制御する。そして、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、目標ヨーレートγ^＊及び車体のロール方向に沿った旋回内側への傾斜角に応じて、車体のヨーレートを制御する。具体的には、操舵角及び車速に応じて、車体の目標ヨーレートγ^＊を設定し、車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させるときのキャンバスラストに起因したヨー運動分に相当するキャンバスラスト分補償量δｃを算出する。そして、目標ヨーレートγ^＊及びキャンバスラスト分補償量δｃに応じて、車体のヨーレートを制御する。 （もっと読む）

【課題】旋回走行時に車体を旋回内側に傾動させる制御の精度を向上させる。
【解決手段】旋回走行時に車体をロール方向に沿って旋回内側に傾斜させる目標対地傾斜角φ^＊を算出し、旋回走行時における旋回外側へのロール運動分に相当する補償量φｒを算出する。そして、目標対地傾斜角φ^＊及び補償量φｒに応じて、駆動モータ３を駆動制御する。また、一次の応答遅れ特性をもつ車両モデル（Ｇｙ０(s)）に従い、横加速度に応じて補償量φｒを算出すると共に、車両モデル（Ｇｙ０(s)）の時定数を、ロール等価粘性Ｃ_φとロール剛性Ｋ_φとの比に応じて決定する。また、車両モデル（Ｇｙ(s)）に従い、運転者のステアリング操作及び車速に応じて、車体の横加速度を推定し、推定した横加速度に応じて補償量φｒを算出する。 （もっと読む）

【課題】タイヤのスリップ角とキャンバー角を同時に効率よく測定でき、かつタイヤの交換を容易に行うことができるタイヤ状態検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】撮像カメラ１６で撮像した角度検出用回転体１４の画像データを基にタイヤ１２０４のキャンバー角αを求め、さらに、撮像カメラ１６で撮像した走行路面２８の画像データと角度検出用回転体１４の画像データを基にタイヤ１２０４のスリップ角βを求める構成にした。 （もっと読む）

【課題】車体を傾斜させる際の輪荷重変動を補償し、旋回走行時の安定性を一層向上させる。
【解決手段】左右輪荷重変動算出部４３により、車両の旋回走行状態及び目標傾斜角に応じて、左右輪荷重変動を推定し、限界値補正量算出部４４により、車両の旋回走行状態に応じて、左右輪荷重変動時の物理的限界輪荷重に対する限界値補正量を算出する。そして、傾斜角制限部４５により、物理的限界輪荷重から限界値補正量を減じて制御用限界輪荷重を算出し、左右輪荷重変動が制御用限界輪荷重を超えないように、目標傾斜角に対して制限処理を行う。左右輪荷重変動推定部４３では、車両ダイナミクスモデル及びアクチュエータダイナミクスモデルに従い、左右輪荷重変動を予測する。 （もっと読む）

【課題】安価でありながら、信頼性のあるキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】駆動部材２と連結されるクランク軸４ａ₁，４ｂ₂及びクランク軸に対して偏心したクランクピンを有するクランク部４と、一端の第１連結部でクランクピンに連結される連結部材５１と、車体に連結されると共にキャンバ軸を形成するキャンバ部材と、車輪を回転可能に支持すると共に、鉛直方向の一方側でキャンバ部材に回動可能に支持され、他方側で連結部材５１の他端に第２連結部で連結される回動部材と、クランク部４の回転角度を検出するインクリメント式のロータリーエンコーダ６と、モータに流れる電流を検出する電流検出部材６０と、電流検出部材６０の検出値に応じてロータリーエンコーダ６の原点を補正する制御部と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】クランク機構に角度検出部を取り付けるための作業を簡素化することができ、クランク角を確実に検出することができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、駆動部、回転体、及び回転体に取り付けられ、回転体の回転角度を検出する角度検出部を備えたキャンバ可変機構と、回転体が初期位置に置かれた状態で前記角度検出部によって検出される初期値Ｋｓに基づいて、前記所定の車輪にキャンバを付与し、キャンバの付与を解除する際の角度検出部の稼動範囲を設定する稼動範囲設定処理手段と、回転体が回転させられている状態で角度検出部によって検出される現在角に基づいて、回転体の回転角度を稼動範囲に対する相対角度で算出する回転角度算出処理手段とを有する。回転体に角度検出部を取り付けるための作業を簡素化することができる。 （もっと読む）

【課題】 クランク部の軸位置のぶれが低減され、安定して支持することで回転精度を向上させつつ、コンパクトなキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】 車体２０と車輪４０を連結し、車輪４０のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置１において、車体２０に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する駆動軸部２ｂを有する駆動部材２と、駆動軸部２ｂから出力される駆動力が伝達されるクランク軸４ａ₁，４ｂ₂及びクランク軸４ａ₁，４ｂ₂に対して偏心するクランクピン４ａ₂，４ｂ₁を有するクランク部４と、クランクピン４ａ₂，４ｂ₁とハブ３０とを連結する連結部材５１と、一体に成形され、クランク軸４ａ₁，４ｂ₂を支持する支持ブラケット１７と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】小型でありながら連結部分の回転角度が大きく乗り心地の良いキャンバ角の調整を行うキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】車体と車輪を連結し、車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置１において、車体に設置され駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、出力軸２ｂから出力される駆動力が伝達されるクランク軸４ａ₁，４ｂ₂及びクランク軸４ａ₁，４ｂ₂に対して偏心するクランクピン４ａ₂，４ｂ₁を有するクランク部４と、クランクピン４ａ₂，４ｂ₁とハブ３０とを連結する連結部材５１と、クランクピン４ａ₂，４ｂ₁と連結部材５１の間に設けられるメタルブッシュ１２，１３及びゴムブッシュ１４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】サスペンション機構の挙動を正確に把握する。
【解決手段】サスペンション挙動評価システムにおいて、解析条件取得部は、車両本体に対する鉛直方向への車輪の変位、および車輪の転舵角度を取得する。挙動推定部は、取得した車輪の変位および転舵角度を利用して、ボールジョイント３６の基準スタッド軸ｚ回りの第１揺動角θ１と、ボールジョイント３６の基準垂直軸ｘ回りの第３揺動角θ３と、を算出する。挙動推定部は、算出された第３揺動角θ３を利用して、ボールジョイント３６の基準スタビライザリンク軸ｙ回りの第２揺動角θ２を算出する。挙動推定部は、算出された第１揺動角θ１、第２揺動角θ２、および第３揺動角θ３を利用してサスペンション機構の挙動を推定する。 （もっと読む）

【課題】悪路走行時であっても中間部材の慣性の影響を良好に低減して乗り心地を向上させる。
【解決手段】目標荷重設定ブロック１１０は、バネ上速度ｘ２’とバネ下速度ｘ１’とに基づいて車両を制振するために必要とされる減衰力を計算し、その減衰力を直列サブアブソーバで発生させる目標荷重ｆreqに設定する。実荷重検出ブロック１２０は、直列サブアブソーバの変位量と変位速度から、直列サブアブソーバで発生した実荷重ｆrealを演算により推定する。フィードバック制御ブロック１３０は、実荷重ｆrealが目標荷重ｆreqに追従するようにフィードバック演算式によりモータ制御量ｆmotorを計算する。これにより、悪路走行時であっても中間部材の慣性力の影響を良好に補償することができる。 （もっと読む）

【課題】キャンバ角調整時の車両の走行安定性を確保すると共に、乗り心地を向上させるキャンバ角制御装置を提供する。
【解決手段】車体１２０に設置され駆動力を発生するモータ及びモータの出力軸を有する駆動部材１０２と、駆動部材１０２の回転を減速する減速部１０３と、減速部１０３と連結され回転するクランク軸及び同軸と平行に連結され回転するクランクピンを有するクランク部１０４と、第１連結部１５１ａでクランクピンに連結される連結部材１５１と、車体１２０に連結されキャンバ軸を形成するキャンバ部材１５６ｂと、車輪２を回転可能に支持し鉛直方向の一方側でキャンバ部材１５６ｂに回動可能に支持され、他方側で連結部材１５１の他端に第２連結部１５１ｂで連結される回動部材１３３と、左右の前記車体の上下動を同一とするように、第１連結部１５１ａの回転方向を制御する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】装輪戦闘車両の俯仰角度を、実質的に大きくする。
【解決手段】装輪戦闘車両は、車体本体２上に砲台４が旋回可能に取り付けられ、砲台４には俯仰可能に砲身３が備えられている。車体本体２の右側及び左側には、懸架脚２０〜９０が備えられている。懸架脚２０〜９０は、車輪２１〜９１や、油気圧式ばねタンパ２３〜９３を有しており、油気圧式ばねダンパ２３〜９３の伸縮により車高調整がされる。砲身３の仰角が大きくなっていくときには、砲身３の向きがより上向きになるように、懸架脚２０〜９０を伸縮調整して車体本体２を傾斜させ、実質的に砲身の仰角を大きくし、砲身３の俯角が大きくなっていくときには、砲身３の向きがより下向きになるように、懸架脚２０〜９０を伸縮調整して車体本体２を傾斜させ、実質的に砲身の俯角を大きくする。 （もっと読む）

【課題】路面凹凸からの外乱を吸収し、傾斜路面であっても車体フレームを水平に保ち安定に走行する移動機構を構成する。
【解決手段】車体フレームに車輪を接続し移動する移動機構において、それぞれの車輪をスイングアームで車体に取り付け、それぞれのスイングアームを支えるコイルバネを懸架するピッチ・ロール方向に回動可能なテーブルの傾きを適切に制御することによって、車体フレームを水平に保ち安定に走行する移動機構を構成する。 （もっと読む）

【課題】車両に搭載されたカメラの撮影画像を処理してピッチ角からその車両の走行状態や路面状態を判定する走行状態判定装置において、ピッチ角を、簡単にかつ、実際との乖離なく正確に推定できるようにして判定性能を向上する。
【解決手段】車両１に搭載されたカメラ２の撮影画像を、射影変換部３２によってカメラ視点を変える簡単な座標変換の処理で迅速に側面視画像に射影変換し、ピッチ角推定部４により即面視画像の時間変化から車両１のピッチ角を実際との乖離を防止して正確に推定推定する。 （もっと読む）

【課題】車輪にキャンバを付与する際に運転者に違和感を与えることがないようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の左側及び右側の各車輪に配設された第１、第２のキャンバ可変機構と、キャンバ付与条件が成立したかどうかを判断するキャンバ付与条件成立判断処理手段と、キャンバ付与条件が成立したと判断された場合に、所定の左側及び右側の各車輪のキャンバ角を変更することによって前記各車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。キャンバ付与処理手段は、第１、第２のキャンバ可変機構の作動中に、第１、第２のキャンバ可変機構による各車輪へのキャンバの付与状態を等しくするキャンバ付与状態調整処理手段を備える。キャンバの付与状態が左側の車輪と右側の車輪とで異なるのを抑制することができる。 （もっと読む）

【課題】 モータが高速回転している時に電界効果トランジスタに過大な電流が流れることに起因した電界効果トランジスタの破損を防止すること。
【解決手段】 モータ制御装置１は、直流電源に接続され、スイッチ素子として電界効果トランジスタが用いられたインバータ回路７０と、インバータ回路７０に電気的に接続された３相モータ１１と、電界効果トランジスタのスイッチング作動を制御するサスペンションＥＣＵ５０とを備える。また、３相モータ１１に流れる相電流の飽和電流Ｉ_ｓａｔが電界効果トランジスタの最大電流Ｉ_ｍａｘよりも小さい電流となるように、３相モータ１１の電機子コイルＵ_ｃｏｉｌ，Ｖ_ｃｏｉｌ，Ｗ_ｃｏｉｌ，のインダクタンスが設定される。 （もっと読む）

【課題】コンパクト且つ簡単な構造で、容易に設置可能なキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】キャンバ軸を中心に回動することで車輪のキャンバ角を変更するキャンバ角調整装置１において、駆動力を発生するモータ２ａ及びモータ２ａの発生した駆動力を出力する出力軸２ｂを有する駆動部材２と、出力軸２ｂに連結され駆動部材２の回転を減速する減速部３と、減速部３と連結され出力軸２ｂと同一軸上の中心線を中心に回転するクランク軸４ａ及びクランク軸４ａに連結されるクランクピン４ｂを有するクランク部４と、一端をクランクピン４ｂに連結される連結部材５１と、前記キャンバ部材に回動可能に支持され連結部材５１の他端に連結される回動部材と、キャンバ角に対応する所定の部材の回転角度を検出する検出部材６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】急制動時の制動距離が長くなるのを抑制することができ、制動の状況によって車両が不安定になるのを防止することができる。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が制動されたかどうかを判断する制動判断処理手段と、車両が旋回中であるかどうかを判断する旋回判断処理手段と、制動判断処理手段によって、車両が制動されたと判断され、かつ、旋回判断処理手段によって、車両が旋回中であると判断された場合に、前記所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。車両が制動されたと判断され、かつ、車両が旋回中であると判断された場合に所定の車輪にキャンバが付与されるので、車両に求心力を発生させることができ、旋回安定性を高くすることができる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行安定性を確保すると共に、バッテリの残存容量の低下やバッテリの劣化を抑制する車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】バッテリ状態判断手段によりバッテリが充電不足であるか又は劣化しているか判断される。一方、走行状態判断手段により車両が所定の直進状態であるか判断される。判断の結果、車両の走行状態が所定の直進状態である場合に、バッテリが充電不足である又は劣化している場合は、通常モード調整手段により車輪のキャンバ角が調整される場合よりも遅いタイミングで、バッテリ低下モード調整手段によってキャンバ角調整装置が駆動され、車輪のキャンバ角が絶対値が大きくなるように調整される。これにより、車両の走行安定性を確保できると共に、キャンバ角調整装置の駆動タイミングを遅らせることで、キャンバ角調整装置の駆動頻度を減らして電力消費量を抑制できる。 （もっと読む）