【課題】 インホイールモータ車両に特有の振動を解消したインホイールモータ車両用サスペンションシステムを提供する。
【解決手段】 インホイールモータ装置１と車体２との間に介在したサスペンション３に、弾性支持機構１０およびショックアブソーバ１１を有する。弾性支持機構１０は弾性係数の変更が可能であり、ショックアブソーバ１１は減衰力の変更が可能である。モータ７の回転速度が、定められた共振周波数範囲に入るか否かを監視する共振監視手段２１を設ける。共振周波数範囲にモータ７の回転数が入ると判定された場合に、弾性支持機構１０に弾性係数を変更させる弾性係数制御手段２２、およびショックアブソーバ１１の減衰力を変更させる減衰力制御手段２３を設ける。 （もっと読む）

【課題】検出ロール角の補正精度の低下を抑制可能な方法及び装置の提供。
【解決手段】左右サスペンションの何れか一方の荷重−変位特性（バネ特性）が線形近似可能な範囲ではない場合、更新禁止状態であると判定し、更新禁止状態ではないと判定した場合、求めた補正ロール角φ_２offを更新して記憶し、更新禁止状態であると判定した場合、補正ロール角φ_２offの更新を実行しない。 （もっと読む）

【課題】車両状態量及びサスペンション荷重の推定精度が確保される車両状態量推定装置及びサスペンション荷重推定装置を提供する。
【解決手段】サスペンション荷重に伴うボディパネル１の歪量を、直接、ボディパネル１に取り付けられた半導体歪センサ３によって検出するので、車両走行時の荷重移動を高い精度で推定することができる。 （もっと読む）

【課題】軸と軸受との間のガタの発生を抑制しつつ、軸と軸受との間の摺動抵抗を低減できるキャンバ角調整装置を提供する。
【解決手段】アッパーアームの一端側が回転可能に連結されるクランクピン９３ｂが、クランクジャーナル９３ａに対して偏心する。よって、クランクジャーナル９３ａが回転されると、アッパーアームの一端側がクランクピン９３ｂの回転軌跡に沿って移動され、車輪のキャンバ角が調整される。クランクジャーナル９３ａ及びクランクピン９３ｂとジャーナル軸受９６及びピン軸受９７とがそれぞれ楕円形状に形成されるので、クランクジャーナル９３ａ及びクランクピン９３ｂの長径方向が、ジャーナル軸受９６及びピン軸受９７の短径方向を向いた状態では、両者の間にガタが発生することを抑制できる。一方、その状態から相対回転させる場合には、両者の間に隙間を形成して、摺動抵抗を低減できる。 （もっと読む）

【課題】減衰力調整式緩衝器において、ピストンロッドに作用する横力を考慮して正確な減衰力制御を行なうことができるようにする。
【解決手段】コントローラＣにより、各種センサの検出信号に基づき、車両の走行状態に応じて減衰力調整式緩衝器１の減衰力調整機構６のソレノイド７に制御電流を供給して、減衰力をリアルタイム制御することにより、車両の操縦安定性及び乗心地を向上させる。減衰力調整式緩衝器１のピストンロッド５に歪センサ１９を装着する。コントローラＣにより、歪センサ１９の検出信号に基づき、ピストンロッド５に作用する横力を演算し、この横力によって生じるピストロッドとロッドガイドとの間の摩擦力に基づき、ソレノイド７への制御電流を補正することにより、正確な減衰力制御を行なう。 （もっと読む）

【課題】車両の安定性を確保しつつ操舵感を向上できる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】車両１の状態量が所定の第１条件を満たす場合に、後輪２ＲＬ，２ＲＲのキャンバ角が調整されて後輪２ＦＬ，２ＦＲにネガティブキャンバが付与される。また、車両１の状態量が第１条件と異なる第２条件を満たす場合には、後輪２ＦＬ，２ＦＲにネガティブキャンバが付与され、車両１のステア特性がアンダーステア傾向にされる。さらに、第２条件を満たす場合には、第１条件を満たす場合より前輪２ＦＬ，２ＦＲの等価コーナリングフォースが大きくされ、操安キャパシティが向上される。操安キャパシティが高いほど車両１の収束性が高いといえるので、第２条件を満たす場合には、車両１の安定性を確保しつつ操舵感を向上できる。 （もっと読む）

【課題】車両の走行状態に応じた挙動制御をより適切に行うと共に、アクチュエータの耐久性の低下を抑制する。
【解決手段】車体の上下挙動を取得し、取得した上下挙動が閾値ｔｈ１よりも大きいときに、上下挙動に応じて目標制動力Ｐｂを制御する。また、取得した上下挙動が閾値ｔｈ２（ｔｈ２＞ｔｈ１）よりも大きいときに、目標制動力Ｐｂを０に制限する。また、減速感を抑制するために、目標制動力Ｐｂを上限値Ｐｍａｘ以下に制限すると共に、立ち上げ時には演算周期毎の増加量をΔＰｕ以下に制限する。その後は、上下挙動の低減に伴って、目標制動力Ｐｂを減圧させてゆく。このときは、制動力の消失感を抑制するために、演算周期毎の減少量をΔＰｄ以下に制限する。 （もっと読む）

【課題】一例として自動二輪車のような鞍乗り型の乗り物を対象として、その加速時や制動時における車輪のスリップを抑制し、ひいては乗り物の動力性能および制動能力の向上を図る。
【解決手段】乗り物の走行中に例えば前後の車輪の緩衝装置４，１８の特性を変更し、乗り物の姿勢を変化させることで、各車輪の路面に対する接地荷重の分布を変更可能な荷重分布変更手段と、乗り物の走行中に、前後の車輪のうちいずれか一方のスリップを抑制するための抑制条件が満たされたことを判定するスリップ抑制条件判定手段９１，９２と、その条件の満たされたことが判定された場合、条件の満たされていない場合に比べて前記一方の車輪の接地荷重が増大するように、荷重分布変更手段を制御する荷重分布制御手段９３と、を備える。 （もっと読む）

【課題】燃費を十分に良くすることができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両に振動が発生しているかどうかを判断する振動発生判断処理手段と、車両に振動が発生していると判断された場合に、所定の車輪にキャンバを付与するキャンバ付与処理手段とを有する。車両に振動が発生していると判断された場合に、所定の車輪の各タイヤに、互いに対向する方向にキャンバスラストが発生させられるので、車両を十分に安定させて走行させることができる。燃費を十分に良くすることができる。 （もっと読む）

【課題】前輪と後輪に付与する駆動力を調整することで車高を変更することができるようにした車両を提供する。
【解決手段】車体１２と、車体１２の進行方向前側に設けられる前輪１４と、車体１２の進行方向後側に設けられる後輪１６と、前輪１４に駆動力を付与する前輪電動モータ１８と、後輪１６に駆動力を付与する後輪電動モータ２０と、前輪１４と車体１２とを接続する前輪サスペンション２２と、後輪１６と車体１２とを接続する後輪サスペンション２４と、前輪サスペンション２２および後輪サスペンション２４を通じて車体１２に重力方向における所定の荷重が生じるように、前輪電動モータ１８が前輪１４に付与する駆動力の大きさおよび後輪電動モータ２０が後輪１６に付与する駆動力の大きさを調整する調整手段２６とを有するように構成する。 （もっと読む）

【課題】所定の車輪にキャンバが付与されることで運転者が違和感を覚えるのを防止することができるようにする。
【解決手段】車両のボディと、複数の車輪と、所定の車輪に配設され、車輪にキャンバを付与するためのキャンバ可変機構と、車両が極低μ路を走行しているかどうかを判断する走行路判断処理手段と、該走行路判断処理手段によって、車両が極低μ路を走行していると判断された場合に、極低μ路用のキャンバ解除条件が成立したかどうかを判断するキャンバ解除条件成立判断処理手段と、キャンバ解除条件成立判断処理手段によって、極低μ路用のキャンバ解除条件が成立したと判断された場合に、所定の車輪へのキャンバの付与を解除するキャンバ解除処理手段とを有する。操舵部材を操作したときにタイヤに大きなキャンバスラストが発生するのを防止することができる。 （もっと読む）

【課題】 高価なコントローラ、アクチュエータを用いることなく、車両走行時の低周波から高周波にわたる広い周波数域に対応した減衰力の制御を行う。
【解決手段】 左，右の前輪サスペンション４の緩衝器６と左，右の後輪サスペンション７の緩衝器９とを、周波数感応部２４が付設された減衰力調整式油圧緩衝器（即ち、減衰力調整＋周波数感応緩衝器）により構成する。緩衝器６，９に設ける減衰力可変機構１７のアクチュエータ２０をコントローラ３７により駆動制御する。コントローラ３７は、車体１側の上下振動が低周波のときに、その上下振動に応じて減衰力可変機構１７（シャッタ１８）による減衰力をソフトとハードとの間で可変に調整し、前記振動が前記低周波よりも高周波のときには、前記減衰力の調整制御を行わない構成としている。 （もっと読む）

【課題】キャンバ角調整装置の故障により、一部の車輪のキャンバ角が制御不能となった場合でも、車両の旋回時の走行安定性を確保することができる車両用制御装置を提供する。
【解決手段】故障により旋回内輪（左の後輪２ＲＬ）が調整不能となった場合には、旋回外輪（右の後輪２ＲＲ）に、旋回内輪よりも絶対値が大きなネガティブのキャンバ角を付与する。一方、故障により旋回外輪（右の後輪２ＲＲ）が調整不能となった場合には、旋回内輪（左の後輪２ＲＬ）へのネガティブキャンバの付与を解除する。これにより、車両のステア特性を、オーバーステア傾向を減少させる、或いは、アンダーステア傾向を増加させる方向へ変化させ、車両の旋回時の走行安定性を確保することができる。 （もっと読む）

【課題】輪荷重の変動を抑制しつつ、操舵応答性の向上およびロール挙動の抑制を可能とする。
【解決手段】車体のばね上挙動を構成する成分のうち、駆動トルクＴwに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ１（＞０）を乗算する。また、上下力Ｆzf、Ｆzrに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ２（＞０）を乗算する。さらに、旋回抵抗Ｆcf、Ｆcrに起因する成分の変動を抑制する駆動トルクを算出し、算出した駆動トルクにゲインＫ３（＜０）を乗算する。これにより、当該変動を助長する方向の駆動トルクとする。そして、これらの乗算結果を合計し、合計値を基にドライバ要求トルクを補正する。 （もっと読む）

【課題】左右の後輪のトー角を個々に制御する後輪トー角制御装置において、左右の後輪にコーナリングフォースの偏差が生じた場合にも車両の直進安定性を維持できるようにする。
【解決手段】後輪トー角制御装置１０を、車両前後方向の加速度に基づいて左右の後輪５のトー角を共にトーイン若しくは共にトーアウトに制御するＥＣＵ１２と、左右の後輪５のコーナリングフォースを検出するための後輪空気圧センサ１３とを備えるものとし、ＥＣＵ１２を、コーナリングパワー判定部２６により左右の後輪５にコーナリングパワーの偏差が検出された場合、コーナリングフォース補正量算出部２７により算出されたコーナリングフォース補正量（偏差）を低減するように、目標トー角補正部２９により左右の後輪５のうち少なくとも一方の目標トー角θｔを補正するように構成する。 （もっと読む）

【課題】搭乗者に違和感を与え難くすることができる車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】条件判断手段Ｓ３２により所定の調整条件を満たすと判断される場合に、キャンバ角調整手段Ｓ３３，Ｓ３６によりキャンバ角調整装置を作動させて車輪のキャンバ角が調整される。この調整条件を満たす場合であっても、車輪のキャンバ角の調整を禁止する所定の条件を満たす場合は、調整禁止手段Ｓ３１によりキャンバ角調整手段Ｓ３３，Ｓ３６によるキャンバ角の調整が禁止され、キャンバ角の変化に伴う振動等を生じなくできる。これにより、車輪のキャンバ角の調整を禁止する所定の条件を満たす場合に、キャンバ角調整手段Ｓ３３，Ｓ３６によるキャンバ角の調整を調整禁止手段Ｓ３１により禁止することで、キャンバ角の変化に伴う振動等を生じないようにして、搭乗者に違和感を与え難くすることができる。 （もっと読む）

【課題】車輪のキャンバ角を調整するキャンバ角調整装置を備えた車両に用いられる車両用制御装置に関し、キャンバ角調整装置によるキャンバ角調整動作に関する応答性の低下を検知し得る車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置１００は、車両１の状態に応じて、車両１の後輪のキャンバ角を第１キャンバ状態又は第２キャンバ状態に調整する。車両１の旋回中に、キャンバ角調整装置９０によるキャンバ角調整動作が行われている場合に、当該車両１の内輪側、外輪側に係るキャンバ角調整装置９０を構成する電気モータの電流値をそれぞれ検出し、当該内輪側に係る電気モータの電流値と、内輪基準値ＢＩを比較することで、内輪側に係るキャンバ角調整装置９０の応答性低下を検出し、外輪側に係る電気モータの電流値と、外輪基準値ＢＯを比較することで、外輪側に係るキャンバ角調整装置９０の応答性低下を検出し得る。 （もっと読む）

【課題】撮像手段による撮像内容を用いて、自車の走行車線を維持するように車両を制御する車両用制御装置に関し、車輪のキャンバ角を調整することで、走行車線を維持可能な車両用制御装置を提供する。
【解決手段】車両用制御装置１００は、フロントカメラ８５により前方の走行車線ＤＬを撮像し、画像処理部８６により画像解析することにより、走行車線ＤＬにおける左車線境界ＬＬ、右車線境界ＬＲ、自車位置を特定する。特定結果に基づき、自車が当該走行車線を逸脱しそうであると判断すると、当該車両用制御装置１００は、右後輪２ＲＲ、左後輪２ＲＬに夫々配設されたキャンバ角調整装置９０を制御して、何れか一方の車輪に係るキャンバ角を、他方の車輪と異なるキャンバ角に変更し、キャンバースラストにより走行車線ＤＬ中央へと導く。 （もっと読む）

【課題】車両を安定させて走行させることができ、乗員が違和感を感じることがないようにする。
【解決手段】本体部と、搭乗部と、操舵部と、車両傾斜装置と、横加速度を検出する横加速度検出部と、横加速度に応じて傾斜制御用の制御値を発生させる傾斜制御処理手段と、傾斜制御用の制御値に基づいてアクチュエータを駆動する傾斜駆動制御処理手段と、加速操作部材の操作量に基づいて走行制御用の制御値を発生させる走行制御処理手段と、走行制御用の制御値に基づいて走行用の駆動部を駆動する走行駆動制御処理手段とを有する。走行制御処理手段は、共振の状態を判定する共振発生状態判定処理手段及び共振の状態に応じて、走行用の駆動部における駆動力の発生を抑制する駆動力抑制処理手段を備える。 （もっと読む）

【課題】 消費動力を低減することができ、アクチュエータの小型化が可能なスタビライザ装置を提供する。
【解決手段】 コントローラ２０は、操舵角センサ２１で検出した操舵角と車速センサ２２で検出した車速とに基づいて、走行車両に働く横加速度を推定演算して予測する。予測された横加速度に基づきＦＦ制御にてモータ目標位置Ｓｔを演算する。モータ位置センサ２３により検出した電動モータ１９の現在位置Ｓｉとモータ目標位置Ｓｔとの偏差ΔＳが不感帯の閾値ｅの範囲内となるように、電動モータ１９の回転位置を制御する。これにより、コントローラ２０は、車体が次の挙動を開始する前に可変剛性部４を目標剛性にする制御を開始する目標剛性制御手段を実現するものである。 （もっと読む）