【課題】ツール姿勢制御用の補助駆動機構を備えたパラレルロボットにおいて、可動部の作動領域が補助駆動機構の構成によって制約される問題を解決する。
【解決手段】手首部駆動機構２０は、第１回転軸４４ａの周りで回転可能な中空の外側ホルダ４４と、第１回転軸に直交する第２回転軸４６ａの周りで回転可能に外側ホルダに内設される中空の中間ホルダ４６と、第２回転軸に直交する第３回転軸４８ａの周りで回転可能に中間ホルダに内設される中空の内側ホルダ４８と、外側ホルダ４４を回転駆動する原動機５２と、第３回転軸に直交する直動軸５４ａに沿って回転拘束状態で直動可能に内側ホルダに受容される棒状の伝動部材５４とを備える。伝動部材５４は、内側ホルダ４８から離隔した一端で自在継手を介して手首部に接続され、外側ホルダ４４の回転を手首部に伝達して、第３回転軸に直交する第４回転軸の周りで手首部を回転運動させる。 （もっと読む）

【課題】本体部と重合部とを連結する回動リンク部の枢着部にカム機構を設けてチルトアップ機構を実現して薄型化を図れる構成となり、極めて簡易な構成で組み付けも極めて容易に実現できる極めて実用性に優れた画期的なスライド装置を提供すること。
【解決手段】回動リンク部５と共に回動するカム部６と、これと重合しすり合わせ相対回動するカム係合部７とを設け、このカム部６に対して相対回動するカム係合部７のすり合わせ面に、前記第一部材１に対する前記第二部材２のスライドに伴って第二部材２を重合面に対して起き上がり傾斜させるチルトアップカム面８を形成してチルトアップカム機構９を設けたスライド装置。 （もっと読む）

【課題】乗員に体格差が生じている場合であっても、車両の後突によって生じる乗員の背凭れ荷重のみを揺動部材へ伝達可能な車両用シートのクラッチ機構を提供することである。
【解決手段】車両用シートのクラッチ機構は、車両の後突によって生じる慣性力がウェイト６４に作用した状態で、受圧部材５０がシート１に着座した乗員の背凭れ荷重を受けて回動すると、その回動によって連結アーム６０に形成されたピン６５がシートバック２０のフレーム２２側に組み付けられた揺動部材７０に形成されたリブ７３を押し当てて揺動部材７０を回動させるように移動することで、乗員の背凭れ荷重を揺動部材７０へ伝達する。揺動部材７０のリブ７３には、受圧部材５０の回動によって移動している連結アーム６０のピン６５が嵌まり込み可能な切欠７３ｂが形成されており、この切欠７３ｂに連結アーム６０のピン６５が嵌り込むと、揺動部材７０を回動させる。 （もっと読む）

【課題】３次元空間的上で広い可動範囲に亘ってリンクの関節点におけるモーメントを補償する補償機構を容易に実現することができるマニピュレータを提供する。
【解決手段】ベースリンク３と、ベースリンク３の一端に第１の回転軸を有する第１の関節点Ｓ_１を介して他端が接続された中継リンク４と、中継リンク４の長手方向に平行な第２の回転軸を有する第２の関節点Ｓ_２を介して中継リンク４の一端に接続された２自由度平行リンク構造からなる第１乃至第４のアームリンク６，７，８，９を有するアーム部５とを備え、第１の関節点Ｓ_１における第１の回転軸及び第２の関節点Ｓ_２における第２の回転軸回りの、第１のアームリンク６と第２のアームリンク７と第４のアームリンク９のモーメントの釣り合いが取れている。 （もっと読む）

【課題】小型の回転関節を備えていても高加速トルクを供給することができること。
【解決手段】駆動側リンク４ｃと従動側リンク４ｄとが従動側リンクを駆動側リンクに対して回転駆動させるトルクを供給する回転関節５ｃを介して連結されたリンク機構を有する装置であって、駆動側リンクに、回転関節の前記トルクのうちの加速トルクを補助するための加速補助トルクを供給する加速補助トルク供給機構７を備えることを特徴とするロボットアームを提供する。 （もっと読む）

【課題】使用時に樹脂ソケットが球体と同行変位するのを確実に防止して、操作ヘッドを常に適正に駆動操作できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】ベースに配置される複数個の駆動モーターと、駆動モーターで駆動操作される駆動アームおよびロッドと、ロッドで支持される１個の操作ヘッドとを備えている。ロッドの両端は、駆動アームおよび操作ヘッドに対してボール継手で連結する。ボール継手は、球体を備えたボール軸と、ボール軸に連結されるソケットロッドと、樹脂ソケットとからなる。樹脂ソケットとソケットロッドの装着座の間に、互いに係合して樹脂ソケットの移動を規制するストッパー構造を設ける。ストッパー構造は突起と、突起と係合する凹部（または穴、溝）で構成する。 （もっと読む）

【課題】何らかの理由で減速機の出力軸から潤滑剤が漏洩するような場合でも、漏洩潤滑剤がテーブルやコンベアの上面に滴下するのを確実に防止して、漏洩潤滑剤による食品や医薬品の汚損等を確実に防止できるパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】モーターブラケットを間に挟んで駆動モーターの減速機と締結プレートとを対向配置し、これら三者を締結固定する。潤滑剤の流下経路に臨むモーターブラケットと締結プレートの接合面に潤滑剤受を設け、減速機の出力軸から漏洩する潤滑剤を潤滑剤受で受け止めて、それ以上漏洩潤滑剤が流下するのを防止する。潤滑剤受の一部に潤滑剤溜を設け、潤滑剤溜に臨んで漏洩潤滑剤を検知するセンサーを設ける。以て、潤滑剤が漏洩したことをセンサーで速やかに検知し、この検知信号に基づきアラーム装置を作動させる。 （もっと読む）

【課題】 アームをより軽量化して、アームの慣性モーメントを減少させることが可能なパラレルメカニズムを提供する。
【解決手段】 アーム本体６は、ベース部２に取り付けられた電動モータ４にその一端が連結される第１アーム７と、一対のロッド９，９を有し、第１アーム７の他端とブラケット１４とを連結する第２アーム８と、第２アーム８を構成する一対のロッド９，９を互いに引っ張る方向に付勢する連結部材１１，１２とを備える。各連結部材１１，１２は、板ばね３０と、該板ばね３０の両端に該板ばね３０と一体的に形成された一対の取付部３１，３１とを有している。板ばね３０は、該板ばね３０の湾曲部における接平面が、一対のロッド９，９それぞれの軸線を含む平面に対して垂直となるように、一対のロッド９，９に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】 航空機用シミュレータとして、従来から大型機用としてスチュワート型のパラレルメカニズムが用いられているが、小型機の極限的動作、特に失速、きりもみ等の状態の再現では傾斜角が不足し、動作範囲も狭いことから、小型、低価格で動作範囲が広く、角度を大きく取れる、新規のパラレルメカニズムからなる小形機用モーション付きフライトシミュレータを提供する。
【解決手段】 平面上に２本の直線駆動アクチュエータ２を直角に交差させたＸ−Ｙユニット６を３組、円周上の対向位置に１２０度間隔で配置すると共に、モーションプレート１の下部に、円周上の対向位置に１２０度間隔で３組の受け部を配置し、該Ｘ−Ｙユニット６の駆動部と、該モーションプレートの受け部とを、それぞれ対応するように、上部に回転軸受構造４を有し、下部に球面軸受構造５を有する３組の脚部３で連結した構成のパラレルメカニズムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】従節側の目標軌跡の選定の自由度を格段に向上させ、直交軸間の動力伝達に限ることなく、強力かつ確実な動力の伝達が可能で、可逆的な動作も可能な立体カム機構を提供する。
【解決手段】支持部材５に軸支された所定のカム回転軸１Ａの周りを回転する立体カム１のカム案内面２（３）に、支持部材５の他の部分に軸支された従節側リンク４が案内される立体カム機構とする。立体カム１に３次元的なカム案内面２（３）を形成し、このカム案内面２に、従節側リンク４の一端に形成したカムフォロワ６（７）をガイドさせる。立体カム１の回転によって、カム案内面２のカムフォロワ６がガイドされる箇所のカム回転軸１Ａからの半径とカム回転軸１Ａ方向の高さが徐々に変化するように設けることで、立体カム１の回転運動を従節側リンク４の他端の揺動運動に変換させる。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出ないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を３つ設ける。アクチュエータ６は、その回転出力軸がベース４に対して平行で、ベース４の中央に向き、かつベース４の中央から放射状に並ぶように配置、固定されている。各回転型アクチュエータ６の回転出力軸と可動部５とを平行リンク機構２１で構成される動力伝達部で連結する。３つの回転型アクチュエータ６を駆動して可動部５の位置を制御する。ベース４に設けられたエンドエフェクタ姿勢制御用のアクチュエータ７で回転動力伝達手段１５を介して可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。平行リンク機構２１はベース４の内側領域で移動することから、リンク等がベースの領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】揺動軸受、それを用いたパラレルリンク機構、および移動ステージにおいて、小型化に適し、経時的にも円滑かつ高精度を維持することができるようにする。
【解決手段】球状ジョイント部３０ｂが設けられた可動軸３０と、軸受本体９との組合せからなる揺動軸受３であって、軸受本体９は、球状ジョイント部３０ｂを球中心点回りにすべり支持する凹球面部８ｂ、内側球面部７ａと、可動軸３０を揺動可能に挿通させるための開口部７ｃと、開口部７ｃの近傍の外表面側に、凹球面部８ｂ、内側球面部７ａと同心に形成された外側球面部７ｂと、凹球面部８ｂの一部に開口し、潤滑流体６を供給する流体供給溝８ｄとを備え、可動軸３０は、球状ジョイント部３０ｂ近傍で、軸部３０ａに径方向に突出して固定され、開口部７ｃを覆った状態で外側球面部７ｂに摺動可能に密着された流体封止部材３１を備える。 （もっと読む）

【課題】周囲の物体との干渉の危険性を低減したパラレルリンク型作業装置。
【解決手段】各動力伝達部は、リンクＬＫ、ジョイントＪ３、ロッド１０、ジョイントＪ４で構成され、ジョイントＪ３はリンクＬＫとロッド１０の一端を接続し、ジョイントＪ４は、可動部ＭＶとロッド１０の他端を接続する。ロッド１０は一方側に凸の湾曲部または屈曲部を持ち、その姿勢は、軸線Ｇ、Ｈ回りの相対回転のみ許容する自由度２の各ジョイントＪ３で、凸側が各リンクＬＫの位置に拘らず、ベース中心側を向いたままに維持される。ロッド姿勢維持手段として、一端がロッド１０の湾曲または屈曲個所に接続され、他端がベース上に接続された弾性を有する紐状の部材を利用することもできる。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク型作業装置において、可動部に動力を伝達する動力伝達部のリンク等がベースの領域からはみ出さないようにする。
【解決手段】ベース４に扁平な回転型アクチュエータ６を６つ設ける。該アクチュエータ６は、その回転出力軸がベースの中心を向き放射状に設けられている。アクチュエータ６の回転出力軸に固定したリンクとロッド１０の一端をジョイントで連結し、かつロッド１０の他端をジョイントで可動部５と連結する。６つのアクチュエータを駆動して可動部５の位置、姿勢を制御する。ベース４に設けた姿勢制御用のアクチュエータ７よりジョイント、スプライン継手等で構成された回転動力伝達機構１５で可動部５に設けたエンドエフェクタ２０を回転させる。リンクはベース４の辺と平行な面上で回転するから、リンクがベース４でカバーする領域からはみ出ることはなく、安全が確保できる。 （もっと読む）

【課題】３自由度回転システムにおいて、ロータの回転が制御不能となる特異点を、アクチュエータ等の複雑な機構を使用せずに回避する。
【解決手段】第一ガイドレール１１と、これと直交する第二、第三ガイドレール１２、１３を備えた３自由度回転システム１００において、凹部７２ｃを備えたメス型ストッパ７２を第二ガイドレール１２または第三ガイドレール１３のいずれか一方に備えさせ、オス型ストッパ７１をもう一方のガイドレールに備えさせ、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃの中をスライドするとともに、オス型ストッパ７１が凹部７２ｃのどちらか一方の端に当たることにより、オス型ストッパ７１のスライドが制限され、これにより、第二ガイドレール１２と第三ガイドレール１３の回転角度の差分が制限される。 （もっと読む）

【課題】２つの要素を相対的に移動させる装置において、構造がシンプルで、２つを隣接して配置することができ、且つ必要な剛性および強度を有する装置を提供すること。
【解決手段】本発明による２つの要素１，２を相対的に移動させる装置は、接続構成４によって直列結合される２つのリンク構成５，６を備える。第１リンク構成５は、ほぼ同じ長さで平行な少なくとも３本のリンク９，１４を備え、前記リンクは、接続構成４と要素２の間で、リンクの縦軸に沿って見るとほぼ三角形の関係で配置される。第２リンク構成６は、接続構成４と要素１の間で作用する少なくとも１つの平行四辺形を備える。第１および第２駆動構成１７，１８は、第１リンク構成５を旋回させるようになっている。第３駆動構成３３は、第２リンク構成６を旋回させるようになっている。 （もっと読む）

【課題】各自由度方向からなる任意の方向への一様な回転運動が可能であり、球関節に近いシンプルな構造を有する３自由度能動回転関節を提供する。
【解決手段】Ｘ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚの中空軸に挿設された出力軸２１ｘ、２１ｙ、２１ｚに結合する回転球１０と、中空軸回転型モータ２０ｘ、２０ｙ、２０ｚをそれぞれ、それ自身の軸線まわりの回転を規制するとともに、他の直交２軸まわりのうち一方への回動を許容するように支持する可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚと、可動支持体３０ｘ、３０ｙ、３０ｚをそれぞれ前記他の直交２軸まわりのうち他方への回動を許容するように支持する支持体５０とを備え、一方のリンク６０ａがＺ軸用の中空軸回転型モータ２０ｚの後端から突出する出力軸２１ｚに同軸上に固定され、他方のリンク６０ｂが支持体５０の支持端部５０ｚの外面側に固定される。 （もっと読む）

座標位置決め装置は、ベース（１２）と、構造体（１４）と、ベースおよび構造体を結合する６つの支柱（２２，２４，２６，２８，３０，３２）を有する。ベース、構造体および６つの支柱によって作動空間が画成される。支持構造体からは支持部材（１６）が延在している。作動空間内への少なくとも１つのアクセス領域が設けられ、そのアクセス範囲は隣接する２つの支柱（２２,３２）により形成され、アクセス領域の範囲は他の隣接する支柱のセット間の範囲よりも大である。これにより作動空間へのアクセスが改善される。
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ピボットジョイントは、一端に配置されたボールを有する第１部材と、第１部材のボール上に位置する、１つまたは複数の支承表面を有する固定部材と、第１部材のボール上に位置する、一端に配置された１つまたは複数の支承表面を有する第２部材とを備える。第１部材と第２部材は、ボールの中心の周りで回転可能である。このタイプのピボットジョイントは、スチュアートプラットフォーム（Ｓｔｅｗａｒｔ ｐｌａｔｆｏｒｍ）などの機械で使用するのに適する。
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【課題】 本発明は、二次核発生を抑制し、少ない種晶で以て平均粒径の大きい結晶を析出させることができる晶析方法を提供することを課題とする。
【解決手段】 種晶と化合物を含む溶液を晶析槽２００に供給し、晶析槽２００内に設けられた攪拌装置５００によって該溶液を攪拌し、種晶の表面に化合物の結晶を析出させる晶析方法において、攪拌装置５００として、偏平状の２つの攪拌パドルを有する攪拌手段と、回転駆動手段からの回転力を受けて２本の平行な回転出力軸を互いに反対方向へ回転させて攪拌手段側に伝達する回転力伝達手段とを備え、回転中の２本の回転出力軸の各角速度が補完的に変化する状態で２つの攪拌パドルに８の字形のパドル運動を行わせるリンク機構を構成した攪拌装置を用いる晶析方法。 （もっと読む）