【課題】簡単かつ低コストで製造できる往復回転機構を提供する。
【解決手段】往復回転機構１は、モータの駆動により一方向に回転する入力軸３と、入力軸３の回転に連動して往復回転する出力軸７と、入力軸３と出力軸７の間に設けられた板バネ８よりなる伝動部材とを有している。モータを作動させるとその動力により入力軸３が回転し、それに伴って、入力軸３の先端にあるクランクアーム４とクランクピン４３が一体となって旋回し続ける。この旋回動作に連動して、板バネ８が撓曲を繰り返しながら出力軸７を回転軸として揺動し、この揺動に連動して出力軸７が往復回転する。例えばこの往復回転機構を攪拌機に応用することで、往復回転式攪拌機を低コストで簡単に製造することができる。また、従来の往復回転機構で用いていた伝動アームに代えて板バネを利用することで構成部材が減るので、その分組立て工数が減り、簡単かつ低コストで製造することができる。 （もっと読む）

【課題】 可動部が自由度機構として構成され、可動部の可動範囲が広く、可動部が軽量で、可動部の位置決め精度が高いリンク作動装置を提供する。
【解決手段】 入力部材１０４に対し出力部材１０５を、３組以上のリンク機構１０１を介して姿勢を変更可能に連結する。リンク機構１０１は、入力側および出力側の端部リンク部材１０１ａ，１０１ｃと中央リンク部材１０１ｂとでなる。リンク機構１０１は、各リンク部材１０１ａ，１０１ｂ，１０１ｃを直線で表現した幾何学モデルが、中央リンク部材１０１ｂの中央部に対する入力側部分と出力側部分とが対称を成す形状である。リンク機構用駆動源１２１により２組以上のリンク機構１０１を動作させて、出力部材１０５の姿勢を制御する。各リンク機構１０１の配置の内側に通して、可撓性を有し入力部材１０４および出力部材１０５の並び方向に回転力を伝達する可撓性ワイヤ４Ａを設ける。 （もっと読む）

【課題】一般に、ロボットの駆動源であるモータの取り付け方法として、モータフランジ面をプレートに固定し、このプレートを、ロボット本体に結合する構造を採用することが多い。パラレルリンクロボットにおいても、この構成が一般的である。しかしながら、従来の技術では、高速動作時の振動等の影響で、モータの主軸がぶれ、取り付け面とモータの相対位置がずれることにより、ロボットの位置決め精度が低下するという課題がある。
【解決手段】本発明のパラレルリンクロボットのモータ取付け方法は、対向するモータを取り付ける部材を有し、これを一体のブロック構造とするものである。これにより、従来の課題を解決し、少なくとも対向する２つのモータ主軸の中心軸を一致させ、高速動作時におけるロボットの位置決め精度低下を軽減する方法および装置である。 （もっと読む）

【課題】駆動機能と力検出機能を備えた装置の構造単純化／薄型化を図る。
【解決手段】上方基板１５と下方基板２５との間に、２本のリニアアクチュエータＵ１，Ｕ２を、互いに逆方向に傾斜するように配置する。アクチュエータＵ１，Ｕ２の上端は、上方膜部１１，１２を介して上方基板１５に接続され、下端は、導電性の下方膜部２１，２２を介して下方基板２５に接続される。上方基板１５に右方向の力が作用して右方へスライドすると、Ｕ１は寝る方向へ傾いて下方膜部２１は上方へ変形し、Ｕ２は立つ方向へ傾いて下方膜部２２は下方へ変形する。下方膜部２１と電極Ｅ５による容量素子と、下方膜部２２と電極Ｅ６による容量素子との容量値の差により、Ｘ軸方向の力検出を行う。両容量値の和により、Ｚ軸方向の力検出もできる。アクチュエータＵ１，Ｕ２を伸縮駆動すれば、上方基板１５を移動させたり回転させたりできる。 （もっと読む）

【課題】３自由度能動回転関節の小型化および軽量化を図ると共に回転アクチュエータをバランスよく配置させて、一対のリンク間の動特性を向上させる。
【解決手段】一方のリンク１０ａが接続される回転体２０と、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚが回転体２０の中心に指向し相互に直交するように配置され、回転体２０を回転させるＸ軸用、Ｙ軸用、Ｚ軸用の回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚと、各回転アクチュエータ１００ｘ、１００ｙ、１００ｚの出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚを回転体２０に結合させる位置で支持すると共に回転体２０の他の２軸まわりの回転を許容する可動体１１０ｘ、１１０ｙ、１１０ｚと、を備え、一方のリンク１０ａは回転体２０に対して、各出力軸１０１ｘ、１０１ｙ、１０１ｚから略同距離の位置に接続されている。 （もっと読む）

【課題】広い移動領域を得られ、駆動源を有効に利用しやすい、駆動ユニットを備えた機械構造を提供する。
【解決手段】少なくとも３つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、基準面に沿って１方向又は２方向に能動移動が可能である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが基準面に沿って能動移動する自由度の合計の数が４以上である。駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘは、それぞれ、基礎部材２０又は支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、移動体１１を移動及び回転させる。少なくとも１つの駆動ユニット５０ｘ，５２ｘ，５４ｘが、支持部材３０，３２，３４の可動部３０ｙ，３２ｙ，３４ｙに固定され、基準面に沿って能動移動することにより、支持部材３０，３２，３４の案内部３０ｘ，３２ｘ，３４ｘに固定された仮想線３０ｚ，３２ｚ，３４ｚに沿って移動が可能である。 （もっと読む）

【課題】小型化された構造で頭の動きを模することができるとともに製造コストを抑え、位置制御を確実でしかも容易に行うことのできる三次元的動作機構構造体を提供すること。
【解決手段】三次元的動作機構構造体は、頭部と、前記頭部の下方に位置するよう配設された胴部と、前記頭部に接続されるとともに、前記胴部に軸支された左右回動部材に連結され、前記左右回動部材を回動することにより、前記頭部を左右に揺動させる左右揺動用平行リンク機構と、前記頭部の前方または後方のいずれか一方に接続されるとともに、前記胴部に軸支された前後回動部材を回動することにより、前記頭部を前後に揺動させる前後揺動用リンク機構と、を備え、前記左右回動部材と前記前後回動部材とを回動することにより、前記頭部を三次元的に動作させるよう構成されている。 （もっと読む）

独立した継ぎ手に装着された少なくとも５本、好ましくは６本のロッドがその上に配置された、好ましくは板状の受け器を備え、各ロッドのもう一方の端はマウンティングに接合されており、全てのマウンティングが移動路に沿って動くことができる、ヘキサポッドである。各マウンティング（８）を独立した支持部（３）に配置し、各マウンティング（８）がそれぞれの支持部（３）に沿って移動可能であるか、またはそれぞれの支持部（３）が対応のマウンティング（８）とともに移動可能であるかのいずれかであり、支持部（３）が環または環の一部であるか、あるいは二次元または三次元的な回旋状の空間形態を有し、閉じたまたは開いた移動路を規定している。 （もっと読む）

【課題】ジンバルリンクを有するロボットの関節機構による動作を簡易なアルゴリズムで高精度に解析することができるロボットの関節機構の制御装置を提供する。
【解決手段】固定位置算出手段により、第１モータ１９１および第２モータ１９２のモータ角θ１およびθ２から、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の他端位置１７１ｂ，１７２ｂを算出しておき、仮ロッド長算出手段１２が、一端位置１７１ａ，１７２ｂの前回値を用いて、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の仮ロッド長Ｌ´を算出する。そして、ロッド不定位置決定手段１６が、この仮ロッド長Ｌ´と実際のロッド長Ｌとの偏差であるロッド偏差ΔＤを０に収束させることで、第１ロッド１７１および第２ロッド１７２の一端位置１７１ａ，１７２ａを決定する。最終角度出力手段１７が、一端位置１７１ａ，１７２ａから、メインリンク１５０の姿勢角α，βや手１８０の姿勢角を算出して出力する。 （もっと読む）

【課題】均一で安定した予圧を付与することが可能で、軸受の長寿命化が可能なロボットアームを提供する。
【解決手段】リンク機構を用いたロボットアーム１０であって、スリーブ４１とハウジング４２との間に転がり軸受４３が設けられた転がり軸受ユニット４０が関節部１５に使用される。 （もっと読む）

本発明は6自由度を有すると共にベース(2)と二つの平行なアーム(B,B')とリストジョイント(P)とを有するロボットまたは触覚インターフェース構造体に関し、アーム(B,B')はベース(2)とリストジョイント(P)との間に回動可能に設けられ、アーム(B,B')は、ショルダージョイント(3,3')とアーム(4,4')とリストジョイント(P)を支持する前腕(6,6')とを具備し、リストジョイント(P)は、それに対してハンドルホルダー(18)が第1の回転軸線(X)を中心として連結される連結セグメント(24)と、第2の回転軸線(Z)を中心としてハンドルホルダー(18)に回動可能に連結されたハンドル(16)であって、第1の軸線(X)、第2の軸線(Z)および第3の軸線(Y)を中心として回動可能なハンドル(16)とを備え、連結セグメント(24)の回転に対する少なくとも第1の回転軸線(X)を中心とするリストジョイント(16)の回転を低速化する手段が連結セグメント(24)に対して、さらにヒンジ結合されている。
（もっと読む）

【課題】簡易でかつ新規な構造を持つ、屈曲動作が可能なマニピュレータを提供する。
【解決手段】第１駆動シャフト１０１は、それ自身の中心軸を中心として回動する。第２フレーム１０４は、第１フレーム１０２に対して回動する。第１フェースギヤ部材１０３は、第１駆動シャフト１０１により、正逆方向に回転駆動される。第３フレーム１０８は、第２フレーム１０４に対して回動する。第１ギヤ部材１０５は、第２フレーム１０４に固定されている。第１ギヤ部材１０５及び第２ギヤ部材１０６は、いずれも、第１フェースギヤ部材１０３によって回転駆動される。第２フレーム１０４は、第１ギヤ部材１０５の回動に伴って回動する。第３ギヤ部材１０７は、第２ギヤ部材１０６によって回転駆動される。第３ギヤ部材１０７は、第３フレーム１０８に固定されている。第３フレーム１０８は、第３ギヤ部材１０７の回動に伴って回動する。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタが、１軸周りに連続回転することができ、ベースに対して大きな姿勢角を取ることができる、６自由度パラレル機構を提供する。
【解決手段】６自由度パラレル機構の連鎖が、ベースと、ベースの中心からベースの垂直方向上方に延びるＺ軸周りを回転するように、第１の回転軸受を介してベースに取り付けられたアームと、アーム上に固定されたリニアガイドと、リニアガイドの上を往復するスライダと、球面軸受を介してスライダに接続されたリンクと、リンクの球面軸受とは反対の側に取り付けられた第２の回転軸受と、を備え、６自由度パラレル機構を、ベースとエンドエフェクタとの間に、連鎖を３本並列配置して構成し、エンドエフェクタとリンクとを、第２の回転軸受によって、互いに離れた３箇所で結合する。 （もっと読む）

【課題】 航空機や自動車用シミュレータとして、従来からスチュワート型のパラレルメカニズムが用いられているが、特に、小型航空機の極限的動作、特に失速、きりもみ等の状態の再現では傾斜角が不足し、動作範囲も狭いことから、小型、低価格で動作範囲が広く、角度を大きく取れる、新規のパラレルメカニズムからなる小型航空機用のモーション付きシミュレータを提供する。
【解決手段】平面上に一端を同一軸に固定した、直線駆動アクチュエータ２を用い、該アクチュエータ２の他端に直角方向に駆動可能とする駆動装置６を設け、円周方向移動と同時に軸方向移動を可能とする３組のアクチュエータ２で構成されると共に、モーションプレート１は、その下部に、円周上の対向位置に１２０度間隔で３組の受け部を配置し、平面上に設置したアクチュエータと、モーションプレート１の受け部とを、それぞれ対応するように、上部に回転軸受構造４、下部に球面軸受構造５を有する３組の脚部３で連結した構成のパラレルメカニズムからなるものとする。 （もっと読む）

【課題】モータの質量に関わらず、応答性の高い揺動装置を提供する。
【解決手段】揺動装置１０は、ベース１２と、揺動テーブル１４と、複数のリンク機構２０と、当該リンク機構２０を駆動するモータ２６と、リンク機構２０と揺動テーブル１４との間に介在する連結部材と、を備える。リンク機構２０は、モータの駆動に応じて、その上端位置がリンク機構面内で変化するものの、リンク機構面の位置およびリンク機構面の角度は不変である。連結部材は、スライド機構２２と、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸回りの回動を許容する回転ジョイントと、を有しており、揺動テーブル１４がリンク機構２０に対して回動およびスライドすることを許容する。そして、かかる構成とすることで、モータ２６をベース１２に固定設置（位置固定）することが可能となる。そして、結果として、リンク機構２０、ひいては、揺動装置１０の応答性を向上することができる。 （もっと読む）

【課題】一般に、パラレルメカニズムは、外力に対する安定性は十分に備えているが、特異点や、ジョイントの動作範囲による制限のためにテーブルの動作角度が十分に取れないという短所がある。
【解決手段】そこで本発明では、ベースとテーブルの間に複数のリニアアクチュエータを回転ジョイントを介して並列に配置したパラレルメカニズムにおいて、リニアアクチュエータは７個以上とし、それらのリニアアクチュエータの動作を制御する制御装置に、適宜選択した６個のリニアアクチュエータのみを能動動作させると同時に、残りのリニアアクチュエータを受動動作させる制御機能を設けたパラレルメカニズムにより上述した課題を解決している。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージおよび光学素子測定装置において、パラレルリンク機構の並列方向に沿う可動部材の回転範囲を向上することができるとともに可動部材およびパラレルリンク機構によって囲まれる領域の中心部に開放空間を形成することができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージ１は、回転軸線Ｃ回りに回転可能に支持された回転台部２と、回転台部２を回転軸線Ｃ回りに回転させるモータ１０と、回転台部２と間隔をあけて配置される可動部材３と、回転台部２および可動部材３の間で回転軸線Ｃを取り囲むように周方向に間隔をあけて少なくとも３箇所で回転台部２および可動部材３を連結し、回転台部２に対する可動部材３の各連結距離を変化させるパラレルリンク機構４と、パラレルリンク機構４およびモータ１０の動作制御を行うことにより、可動部材３の位置制御および姿勢制御を行う制御ユニット５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】往復運動や揺動運動を、回転運動に変換するとともに、弱い力で入力してもパワーアップして回転トルクを高め、さらに回転軸心の方向も直交する方向に変換可能な簡単な構成の動力伝動装置を実現する。
【解決手段】往復駆動歯車５が時計方向に回転すると、第１の往復回転歯車２３は反時計方向に回転して、第１の一方向クラッチ３４を介して第１の一方向回転歯車２６を反時計方向に回転させ、往復駆動歯車５が反時計方向に回転すると、第２の往復回転歯車３５は反時計方向に回転して、第２の一方向クラッチ３６を介して第２の一方向回転歯車３８を反時計方向に回転させる。 （もっと読む）

【課題】 パラレルロボットを用いて商品の段ボール箱への導入を効率よく行う。
【解決手段】 パラレルリンク対４４、４５、４６の先端に連結された吸着パッド４７を一定の三次元空間内の任意の位置に配置し得るパラレルロボット４を用いた商品充填方法であって、第１の搬送コンベア２により商品Ｐを搬送しつつ、商品Ｐが充填される段ボール箱Ｂを第２の搬送コンベア３により搬送するとともに、段ボール箱Ｂのフラップのうち、第１、第２の搬送コンベア２、３間に配置される第１のフラップＢ_１を、第２の搬送コンベア３の搬送方向に沿って延設された第１のガイドバー１０によって、段ボール箱Ｂの搬送中に拡開させるとともに、パラレルロボット４の吸着パッド４７により第１のコンベア２上の商品Ｐを保持し、これを第２の搬送コンベア３により搬送中の段ボール箱Ｂ内に、拡開された第１のフラップＢ_１の上を通って導入する。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンクステージの調整方法、基準位置決め治具、およびパラレルリンクステージにおいて、ベースに対するエンドエフェクタの基準位置出しとアクチュエータの原点補正とを、高精度かつ容易に行うことができるようにする。
【解決手段】パラレルリンクステージの調整方法であって、各パラレルリンク機構の動作を自由化するリンク自由化工程と、ベース２およびエンドエフェクタ３を相対移動させ、上基準部材２８および下基準部材３０を介して、ベース２およびエンドエフェクタ３を一定の位置関係に連結する位置出し工程と、各パラレルリンク機構のエンコーダから、各リンク長を取得して制御部に記憶させる調整位置取得工程と、上基準部材２８および下基準部材３０をパラレルリンクステージから取り外す基準位置決め治具取り外し工程と、各パラレルリンク機構の各リンク長を、制御部に記憶された各リンク長に設定する位置初期化工程とを備える。 （もっと読む）