【課題】
画像処理に面倒な作業を行うことなく、360°の方向から見た実物の画像を取得することができない。
【解決手段】
複数の撮影装置及び被写体が設置された回転台に接続された計算機は、入力された回転角に基づいて、回転台を回転させる回転制御部と、回転台が回転する毎に撮影を行い、複数の撮影装置から被写体の画像を取得する撮影部と、抽出された被写体の特徴点の位置を基準とした座標系を設定する座標系設定部と、座標系設定部により設定された座標系、及び、撮影装置の焦点距離や設置位置を含むカメラパラメータに基づき、撮影装置の位置座標を示す位置データと撮影装置が向いている方向を示す方向データを含む視点パラメータを算出する視点パラメータ算出部と、撮影部により取得された画像及び視点パラメータ算出部により算出された視点パラメータを関連付けて格納する対応データ格納部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 畳込み演算処理の負荷を低減するとともに小さい遅延メモリで構成できる２焦点処理の画像処理装置を提供する。
【解決手段】
撮像装置１は、２焦点レンズ２ａを含む撮像部２と、撮像部２により得られた画像信号の補正を行う画像処理部４と、画像処理部４にて得られた画像を表示する表示部９とを備える。画像処理部４は、ピントのぼけた画像成分を含む画像信号を高域成分と低域成分とに帯域分割するウェーブレット変換部１０と、ウェーブレット変換部１０による帯域分割で得られた低域成分１２に、ＰＳＦの逆関数を畳込み演算してピントのぼけを補正する畳込み演算部７と、畳込み演算部７にて得られた低域成分とウェーブレット変換部１０による帯域分割で得られた高域成分とを帯域合成する逆ウェーブレット変換部１１とを備える。 （もっと読む）

【課題】 少ない計測点で高精度に較正ができるカメラキャリブレーションの自動化アルゴリズムを提供する。
【解決手段】 三次元形状が既知の対象物１２を所定位置に固定配置された複数のカメラ１３、１４で撮影し、得られた二次元の各カメラ画像１５、１６から対象物１２の主要構成を抽出して形成した主要構成画像１８、１９と、対象物１２を透視投影行列Ｐを用いて各カメラ画像１５、１６と同一平面上にそれぞれ作成した二次元のモデル画像２０、２１とが重なるように、透視投影行列Ｐを最適化し、各カメラ１３、１４で撮像した任意の物体の三次元データを得る。 （もっと読む）

【課題】 ロボットアームの先端に取り付けられた視覚センサの取り付け状態値を決定するロボットアームの視覚センサ補正方法およびコンピュータにロボットアームの先端での視覚センサの取り付け状態値を補正させるコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】 ロボット１は、先端（手先）の位置／姿勢を変更可能なロボットアーム２と、ロボットアーム２の先端に取り付けられたロボットハンド３と、ロボットハンド３と同様にロボットアーム２の先端に取り付けられたカメラ４と、カメラ４の情報（カメラ４が取得した画像：カメラ画像）を処理して処理画像を求めるための画像処理部５と、ロボットアーム２の動作目的と画像処理部５の出力（処理画像に基づく信号情報）に応じてロボットアーム２およびロボットハンド３の各関節を駆動・制御するロボット制御部６とを主要構成として含む。 （もっと読む）

【課題】 取得された顔画像の顔と識別対象の顔画像の顔とが、異なる向きである場合、識別対象の顔であるか否かの識別を行なう。
【解決手段】 任意方向顔検出部１２は、画像入力部１１に入力された顔画像の顔が向いている方向を検出する。顔特徴位置検出部１３は、顔画像から特徴となる顔の位置を検出する。局所特徴量算出部１４は、顔特徴位置検出部１３により検出された顔の特徴位置の近傍の画像から特徴量を算出する。データベース１６には、識別対象とされている顔の特徴量が登録されている。写像部１５は入力された顔の方向と、登録されている顔の方向が一致するように、局所特徴量算出部１４から供給された特徴量を、データベース１６に予め登録されている写像関数を用いて写像する。顔識別部１７は、写像された特徴量とデータベース１６に登録されている特徴量とから、登録されている人であるか否かを判断する。 （もっと読む）

【課題】 コード化されたターゲットを使用することにより、広域の非接触三次元測定を効率化、自動化する三次元計測システムを提供する。
【解決手段】 位置検出用パターンＰ１とコードパターンＰ３とを有する４つのコード付き標識ＣＴを含むように測定対象物１をステレオ撮影し、２つのコード付き標識ＣＴを共有するように隣接する画像を撮影しつつ一連の画像をステレオ撮影し、一対の撮影画像から位置検出用パターンＰ１とコードパターンＰ３とを抽出し、コード付き標ＣＴ識の識別コードを用いて基準点に対応する対応点を探索し、ステレオマッチング領域を定め、撮影から抽出、標定処理、三次元計測に到る処理を全自動化する。 （もっと読む）

【課題】 解析精度をより高くすることができる身体の動作解析方法、システムおよびプログラムを提供する。
【解決手段】 身体の所定の関節部分に付されたマーカＪ_iを三次元動作計測して、基準点Ｊ₀に対するマーカＪ_iの位置（ｘ_i，ｙ_i，ｚ_i）よりマーカ同士を繋いだリンクの動作を解析する。ここで、各リンクの静止状態における長さを測定しておき、リンク基準長さＬ_iとする。そして、身体の動作時の各リンク長さを実測値ｌ_iとして計測する。こうして計測された実測値ｌ_iと対応するリンク基準長さＬ_iとを比較して、その誤差δＬ_iを算出する。そして、当該算出された誤差δＬ_iに基づいて、測定された各マーカ位置を第１の補正により、実測値ｌ_iがリンク基準長さＬ_iに対して所定の誤差範囲内にするべく補正する。 （もっと読む）

【課題】高速に運動している物体の３次元位置と速度を検出する画像認識手法を与え、視線入力に応用する。
【解決手段】配列した複数のカメラの撮影タイミングを同期させて、微小視差、微小時差で撮影した画像を統合的に分析して、対象物体の３次元位置と速度を同時に検出する。 （もっと読む）

【課題】 適切な画像認識を行なう画像認識装置を提供する。
【解決手段】 複数の対象物毎の画像特徴量と共に、対象物毎の実際の大きさの情報を記憶するデータベースと、撮影画像を入力し、特徴に基づいて撮影画像内の所定領域をオブジェクトとして抽出するオブジェクト抽出手段と、オブジェクトの画像特徴量を抽出する特徴量抽出手段と、撮影画像に付帯する撮影情報を取得する撮影情報取得手段と、オブジェクトを解析し、ピントのずれが所定の閾値内であるか否かをオブジェクト毎に判断するピント判断手段と、ピントのずれが所定閾値内であり、ピントがずれていない場合に、撮影情報を用いてオブジェクト毎の実際の大きさを算出する実体長算出手段と、実際の大きさを、画像特徴量と共に用いて、撮影画像の内容としてのオブジェクトを表わす対象物の候補を、データベースから選択する候補選択手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】 三次元形状計測方法及び三次元形状計測装置において、簡略化した構成を提供することを目的とする。
【解決手段】 投光部１０１（点光源）から発せられた照明光は、第１照明光変換部１０２によって構造化され、第２照明光変換部１０３によって再構造化されたのち、被写体２００に投影される。第１照明光変換部１０２と第２照明変換部１０３は平行に配置され、撮像部３００は、投光部１０１から発せられ、構造化された照明光が被写体２００に投影されている状態を撮像することができる。また、撮像部３００と投光部１０１との位置関係は予め測定しておき、移動装置１０４は、第２照明光変換部１０３を第１照明光変換部１０２とを平行に保ち、第１照明光変換部１０２と第２照明光変換部１０４との距離を保持する方向に移動させることができ、撮影スイッチ３０１を押下すると撮影を開始する。 （もっと読む）

【課題】障害物が一方のカメラの撮像範囲外に移動した場合に障害物までの距離を適切に算出することができるシステムを提供すること。
【解決手段】本発明に係る車載カメラシステムは、同一のオブジェクトを撮像する第１及び第２撮像部と、第１時刻に第１及び第２撮像部によって撮像された画像に基づいて、第１時刻でのオブジェクトまでの距離を算出する第１オブジェクト距離算出部と、第１時刻で第１及び第２撮像部の撮像範囲内に存在したオブジェクトが、第１時刻から所定時間後の第２時刻において第１撮像部の撮像範囲内で第２撮像部の撮像範囲外に移動すると、第１時刻と第２時刻に第１撮像部によって撮像された画像でのオブジェクト長の差を算出するオブジェクト長さ差算出部と、オブジェクト長の差及び第１オブジェクト距離算出部が算出した距離に基づいて第２時刻におけるオブジェクトまでの距離を算出する第２オブジェクト距離算出部とを備える。 （もっと読む）

【課題】 奥行データの圧縮率を高めても、高精度に自由視点映像を生成できる自由視点映像生成装置を提供することにある。
【解決手段】 Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｃで圧縮された２次元映像、奥行き情報、および背景マスクは伝送路を経て伝送され、受信側で、展開する処理（Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３）を受ける。次いで、展開された奥行き情報は背景マスク映像を参照して平滑フィルタ（Ｓ１４）を施される。平滑化フィルタを施された奥行き情報は、ステップＳ２，Ｓ４へ送られる。該平滑フィルタを施すにあたって、物体と背景の境界をまたいで平滑化フィルタを施すと、両者の奥行き値が連続に変化するようになって両領域が連結してしまい、かえって誤った映像が合成されてしまう可能性がある。そこで、本発明では、背景マスクに基づき物体と背景の境界Ｐを把握し、該境界Ｐにまたがって前記平滑フィルタを施さないようにする。 （もっと読む）

【課題】イメージのセットからコンポジット・イメージを生成するための方法および装置を提供する。
【解決手段】イメージのセットから基準イメージが選択される。セット内の残りのイメージが、基準イメージに対して直接、もしくは先行して位置合わせ済みの中間イメージを介して位置合わせされる。先行して位置合わせ済みの中間イメージを介したイメージの位置合わせは、そのイメージから先行して位置合わせ済みの中間イメージを通って基準イメージに至る最短パスの長さを少なくとも部分的に基礎とする。基準イメージに対して残りのイメージのマッピングが行われ、それによってコンポジット・イメージが生成される。 （もっと読む）

【課題】合成画像に対する撮像レンズの歪みの影響を抑える。
【解決手段】撮像装置１００であって、映像信号処理部１３は、撮像レンズを用いて撮像された複数の画像のうち、何れか一の画像の一の特徴点から当該特徴点に対応する他の画像の他の特徴点までの移動量を算出する処理を行い、また、算出された移動量に基づいて、他の特徴点が一の特徴点に対して移動していないと判定された場合に、複数の特徴点の全てを用いて座標変換式を算出させる処理を行う一方で、他の特徴点が一の特徴点に対して移動していると判定された場合に、その移動量が大きくなる程、複数の特徴点のうちの画像のより中心側に位置する特徴点のみを用いて座標変換式を算出させる処理を行う。 （もっと読む）

【課題】 画像内のあらゆる部分から偏り無く特徴点を取り出すことができ、画像合成の際の位置合わせの正確性を向上できるようにする。
【解決手段】 入力された画像（１０、１１）内の特徴点を検出する画像処理装置（１２）は、オプティカルフロー検出部（１３）を備え、このオプティカルフロー検出部（１３）は、前記画像の画素配列面に沿っていずれの方向に動かしても画素値の変化が大きい点を全特徴点として検出する全特徴点検出手段と、前記画像の画素配列面に沿ってある方向に動かしても画素値の変化がほとんどないが、別の方向に動かすと画素値の変化が大きい点を半特徴点として検出する半特徴点検出手段として機能する。 （もっと読む）

【課題】 学カメラを用いて三次元形状を計測する三次元形状測定装置、及び三次元形状測定方法を提供する。
【解決手段】 従来の三次元形状測定装置において測定が困難であった強反射領域、スリット欠落領域、及びスリット不連続領域を、強反射領域抽出処理部５０２ａ、スリット欠落領域抽出処理部５０２ｂ、及びスリット不連続領域抽出処理部５０２ｃにより抽出し、再配置位置算出部５０６が抽出された各領域の３次元形状が測定可能な位置を算出する。そして、算出された各測定位置において三次元形状の測定を繰り返し、三次元計測処理部５０１によって各測定位置における三次元形状を統合して被写体の三次元形状のデータを生成することにより、被写体のあらゆる箇所の三次元形状を正確に測定することができる。 （もっと読む）

【課題】効率的に、運転者に対して障害物と自車との位置関係を提示する「周辺状況表示装置及び周辺状況表示方法」を提供する。
【解決手段】障害物センサ１０６が検出した障害物の車両側境界に対応する、カメラが車両周辺を撮影した画像ａ１-ａ４中の座標を、ライン挿入テーブルｂに登録する。視点変換画像ｄ１の各画素座標を、設定された視点に応じたマッピングテーブルｃ１に従って、画像ａ１-ａ４の画素座標に変換し、変換した画素座標がライン挿入テーブルに登録されていない場合には、画像ａ１-ａ４の変換した画素座標の画素色で、視点変換画像ｄ１の対応する画素座標の画素を描画し、変換した画素座標がライン挿入テーブルに登録されている場合には、所定のライン描画色で、視点変換画像ｄ１の対応する画素座標の画素を描画する。 （もっと読む）

【課題】３次元環境内の状態を移動体の動作との関係で適切に分類し、記憶データ量を少なくすると共に、移動体の走行時の処理負担を軽減できる移動体制御方法を提供する。
【解決手段】環境クラス分類部３４において、グリッドマップデータＧＭおよびフロア高さデータＦＨを基に、２次元座標（ｘ、ｙ）の各々についてその状態を分類した変数ｅｎｖ＿ｔｙｐｅ（ｘ，ｙ）を生成する。次に、パス決定部３６において、ロボット１の移動過程において、ロボット１の２次元位置（ｘ、ｙ）に応じて、それに対応した上記状態を特定し、その状態に予め対応付けられた処理部３５＿１〜３５＿６を選択してロボット１の動作を駆動させる。 （もっと読む）

【課題】ＢＧＡ等のように表面に多数の突起物を備えた被測定物を高精度で測定するのに好適な３次元座標測定装置及び方法を提供する。
【解決手段】同軸落射照明を備えたテレセントリック光学系の撮像手段であって、被測定物Ｗを載置した試料台１２の鉛直軸ＣＬに対して光軸１４Ａが所定の傾斜角度をなすように設けられる第１の撮像手段１４と、同軸落射照明を備えたテレセントリック光学系の撮像手段であって、試料台の鉛直軸に対して光軸１６Ａが第１の撮像手段の光軸１４Ａと線対称になるように設けられる第２の撮像手段１６とを使用し、第１の撮像手段で照明した被測定物表面を第２の撮像手段で撮像し、第２の撮像手段で照明した被測定物表面を第１の撮像手段で撮像し、第１及び第２の撮像手段で撮像した画像より被測定物表面の３次元座標を得る。 （もっと読む）

【課題】複数のコーンビームを用いたＣＴにおけるデータ補足をコーンビームに包括的に可能にし、かつアーチファクトを回避する。
【解決手段】大きなファン角を有する第１のコーンビームおよび小さなファン角を有する第２のコーンビームが対象を円状もしくはスパイラル状に走査し、第１のコーンビームが対象内における吸収に基づいてデータセットＡを発生し、第２のコーンビームがデータセットＢを発生し、コンピュータ断層画像を再構成するために小さいコーンビームのデータセットＢが縁部を他のデータによって補足されることにより、拡張されたデータセットＢ＋を形成し、第２の小さいコーンビームの拡張されたデータセットＢ＋および第１の大きいコーンビームのデータセットＡが、畳み込み演算を施されることにより、データセットＢ＋’，Ａ’を形成し、畳み込み演算を施されたデータセットＢ＋’，Ａ’から、その都度、断層画像またはボリュームデータの再構成のための逆投影が行なわれる。 （もっと読む）