【課題】車両周辺画像生成用のカメラにより撮影された画像を使って車両周辺画像と共に表示される別の画像を適正な輝度で見やすくすることが可能な「車両周辺画像生成装置および撮像装置の測光調整方法」を提供する。
【解決手段】車両周辺画像と共に表示される別の画像の種類に応じて、当該別の画像の生成に使われるカメラの測光領域を決定する測光領域決定部６を備え、例えば別の画像としてサイド拡大画像を表示するときは、自車両の予測進行方向とハンドルの操舵角に基づいて、自車両の内輪差または外輪差が生じるエリアを測光領域として決定することにより、サイド拡大画像に応じた適切な領域が測光領域として設定されるようにして、車両周辺画像と共に運転補助のために表示されるサイド拡大画像の露出等が適正なものとなるようにする。 （もっと読む）

【課題】直線道路やカーブ道路におけるレーンマークを認識することができる車両用レーンマーク認識装置を提供する。
【解決手段】今回のサイクルでの車線中心線の位置や形状、車線幅の予測結果を用いて、レーンマークに対応するデータを抽出し（ステップＳ４）、この抽出したデータの車軸方向成分（ｘ軸の成分）を補正して車線中心線に相当するデータを生成し（ステップＳ５）、この生成したデータを用いたハフ変換処理により、車線中心線の位置や形状を算出する（ステップＳ６）。続いて、ステップＳ４で抽出したデータの車線中心線からの相対位置の度数分布を算出し（ステップＳ７）、この度数分布に対して自己相関関数を演算して、道路の車線幅を算出する（ステップＳ８）。ステップＳ９では、カルマンフィルタによって、今回のサイクルや数サイクル後における車線中心線の位置や形状、車線幅を推定／予測する。 （もっと読む）

【課題】車両外部を撮影する複数のカメラの画像を合成して、車両の上方に設けた１つのカメラが撮影している画像のように表示するとき、路面に傾斜の変化が存在する際でも、合成画像が歪んで表示されることが無い「車両上方視点画像表示装置」とする。
【解決手段】車外を撮影する複数の各カメラの撮影画像に対して、傾斜対応座標変換部１１において、路面傾斜変化検出部１６で検出した路面の傾斜変化地点、及び傾斜変化量に応じて座標変換を行い、処理された画像を用いて車両上方視点画像を合成処理する。路面傾斜変化検出手法としては種々の手法を採用することができ、ナビゲーション装置のジャイロセンサを利用する手法１７、超音波を利用する手法１８、路面に格子画像を投影して撮影する手法１９、ナビゲーション装置の地図データにおける路面の傾斜データを利用する手法２０等を用いることができる。 （もっと読む）

【課題】異なる時点で撮像した２つの画像から車両の移動距離を検出する場合に、移動距離の検出を簡単に且つ精度よく行うことができる移動距離検出装置及び移動距離検出方法を提供する。
【解決手段】類似度計算部１１は、時間間隔保持部１２から取得した時間間隔Ｔに応じて、画像バッファ３から現在時刻ｔの画像と、現在時刻ｔから時間間隔Ｔを隔てた時刻（ｔ−Ｔ）の画像とを読み出す。時刻（ｔ−Ｔ）の画像からテンプレートエリアを抽出すると共に、対応位置保持部１４から前回の対応位置を取得して今回の探索範囲を決定する。決定した探索範囲の各位置でテンプレートエリアとの類似度を計算し、計算結果を基に対応位置判定部１３がテンプレートエリアの対応位置を判定して、判定結果を対応位置保持部１４に保持すると共に移動距離検出部７へ与える。移動距離検出部７は、与えられた対応位置を基に移動距離を検出する。 （もっと読む）

【課題】３次元的表示画像上において物標の方位と距離の把握を容易にし、自船近傍を含めた視認性の高い表示を可能とし、投影のための計算量を削減する。
【解決手段】原点Ｏを通る鉛直線を回転中心線とする逆円錐面ＲＣに仮想の投影用領域ＰＡを設定し、扇型の表示対象領域ＯＡを投影用領域ＰＡに投影する。視点Ｖには、鉛直線上の基準位置ＱＣからオフセットをもたせ、視点Ｖから投影用領域ＰＡを通して表示対象領域ＯＡを見たときの視線が前記鉛直線を通るように視点Ｖを円弧状に移動させる。 （もっと読む）

【課題】輝度差による切れ目がなく、運転者にとって違和感の少ない車両周辺画像を少ない演算量で生成可能な「車両周辺画像生成装置および撮像装置の測光調整方法」を提供する。
【解決手段】カメラ１ａ〜１ｄの撮影領域どうしが重なる重複領域を測光重点領域として決定する測光重点領域決定部５と、測光重点領域を重点的に測光して各カメラ１ａ〜１ｄの適正露出を算出する露出算出部６とを備え、車両周辺画像を生成する際に使用する各カメラ１ａ〜１ｄの少なくとも一部について、例えば自車両の予測進行方向にある撮影範囲の重複領域を測光重点領域として測光することにより、少なくとも、測光重点領域において撮影領域の重なりを有する複数の画像の輝度が同程度となるようにし、その画像間に輝度差に起因する切れ目が殆ど見えなくなるようにする。 （もっと読む）

【課題】周辺状況を検出するセンサの特性、制御装置による車両安定化の影響度、走行環境等の不確定要因に対して、立体物の認識結果に基づく制御を適切なタイミングで実行可能とする。
【解決手段】ステレオカメラ２の撮像画像に基づく画像立体物の存在確率を画像立体物存在確率算出部１１で算出し、ミリ波レーダ３の出力に基づくミリ波立体物の存在確率をミリ波立体物存在確率算出部１２で算出し、レーザレーダ４の出力に基づくレーザ立体物の存在確率をレーザ立体物存在確率算出部１３で算出する。そして、存在確率補正部１４で、画像立体物、ミリ波立体物、レーザ立体物のそれぞれの存在確率を、各認識センサの認識率に基づいて補正し、総合存在確率設定部１５で、補正後の存在確率をフュージョンして総合存在確率を設定することで、障害物への接触回避や警報等の制御を確実且つ最適なタイミングで実行可能とする。 （もっと読む）

【課題】より簡単な処理によって実行可能な撮影画像のゆがみの較正を実現する。
【解決手段】ゆがみ較正装置は、撮影対象を、既知の変位を与える前後においてそれぞれ撮影することにより生成された第１及び第２撮影画像を記憶する画像記憶部３０ａと、第１撮影画像上の着目点に対応する第２撮影画像上の対応点を特定し、その対応点の第２撮影画像上での座標を取得するＤＩＣＭ処理部３０ｂと、ＤＩＣＭ処理部３０ｂにより取得した座標を有する第１撮影画像における点を新たに着目点としてＤＩＣＭ処理部３０ｂによる座標の取得を繰り返させ、この繰り返しにより取得した座標群と上記変位量とに基づいて、撮影画像上の座標に応じた較正値を算出する変位較正処理部３０ｃとを備える。 （もっと読む）

【課題】カメラ挙動の検出および物体の検出の双方に対して信頼できる高精度のオプティカルフローを求めることができ、物体の三次元情報の検出精度を向上させることが可能な周辺認識装置及び方法、並びにプログラムを提供する。
【解決手段】第一撮像装置２は、その光軸が水平方向を向き且つ第一カメラ画像が横長（車両の幅方向の撮像範囲が広い）となるように設置されると共に、第二撮像装置３は、その光軸が第一撮像装置２より下向き（ピッチ角αが小）となり、且つ第二カメラ画像が縦長（車両の進行方向の撮像範囲が広い）となるように設置され、しかも、連続するフレームに同一特徴点Ｐ_A2が必ず存在するように、即ち、特徴点Ｐ_A2の追跡が容易となるように、車両の進行方向に対する光軸の傾斜角度が車速に応じて変化するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 画像中に含まれる物体を高精度に認識する画像処理装置を提供する。
【解決手段】 センシング画像を該センシング画像の撮影時刻及び撮影位置の情報とともに取得して、予め記録される時刻と位置によって規定される環境モデルを用いて、取得した上記撮影時刻と撮影位置に基いて環境モデルを算出する。この環境モデルを用いて予め登録しておいた物体形状データから物体画像を生成してセンシング画像から目標物の検索を行う。 （もっと読む）

【課題】歪みの発生要因が複合している場合であっても画像の歪みを補正することができるようにし、しかも簡単な作業で補正量を決定できるようにする。
【解決手段】市松模様が表記された標準パターン板をＴＶカメラにより撮像する（Ｓ１）。ＴＶカメラで得られた歪み検出画像から基本図形に対応した４個以上の基準点を検出する（Ｓ４）。歪みが生じない場合の基準点の位置として標準図形から予測される理想基準点を各基準点に対応付けて設定し（Ｓ８）、各基準点から当該基準点に対応付けた各理想基準点への変位を補正ベクトルとして求める（Ｓ９，Ｓ１０）。歪み検出画像の全画素について、それぞれ周囲に位置する４個の基準点の補正ベクトルを用いて内挿補間を行うことにより各画素ごとの補正ベクトルを求める（Ｓ１２〜Ｓ１５）。この補正ベクトルをＴＶカメラで撮像した画像に適用して画像の歪みを補正する。 （もっと読む）

【課題】障害物が強調表示された暗視画像を実景に重畳するように表示させても、道路標識の視認性が損なわれない車両用表示装置及び車両用表示装置の表示方法を提供すること。
【解決手段】車両前方の障害物が強調表示された暗視画像を実景に重畳させて表示する車両用表示装置１０において、道路標識１２を検出する標識形状認識部３と、道路標識１２が検出された暗視画像の領域の輝度を小さくする表示制御部８と、を有することを特徴とする車両用表示装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】 車両周辺に存在する障害物をより正確に見易く表示することができる「車載用画像表示装置」を提供する。
【解決手段】 車載用画像表示装置１００は、撮像カメラ１１２〜１１８よって撮像された車両周辺の画像データに基づき、画像処理部１２０により車両を真上方向の視点から見下ろすようなトップビュー画像を作成し、ディスプレイ１１０に表示する。車両速度が所定速度以下になった場合、車両から地面と水平に各方向を見るようなフロントビュー画像、サイドビュー画像、バックビュー画像を作成し、マイクロコントローラ１０６により配置構成を行い、ディスプレイ１１０に表示する。これにより、トップビュー画像に表示されない障害物であっても、ユーザはバックビュー画像等より障害物を認識することができ、車両と障害物との衝突を回避することができる。 （もっと読む）

【課題】画質劣化を抑制して輪郭強調を行う。
【解決手段】入力画像データをウェーブレット変換してサブバンドデータＨＨ，ＨＬ，ＬＨ，ＬＬに分解し、サブバンドＨＨを構成する高周波データのうち所定閾値以上の高周波データを抽出し、抽出された高周波データのサブバンドＨＨ内での座標位置を求め、サブバンドＬＬを構成する低周波データのうちサブバンドＬＬ内での座標位置が前記抽出された高周波データの座標位置と同じ低周波データを抽出し、抽出された低周波データの夫々が所定値以上の高周波成分を有するか否かを判定し、高周波成分を有さないと判定した低周波データと同一座標位置の前記高周波データの増幅は行わず高周波成分を有すると判定した低周波データと同一座標位置の前記高周波データを増幅して前記サブバンドＨＨを修正し、修正後のサブバンドＨＨとサブバンドＨＬ，ＬＨ，ＬＬとを逆ウェーブレット変換する。 （もっと読む）

【課題】暗所においても車両周辺の障害物を容易に確認することができる車両周辺監視装置を提供すること。
【解決手段】車両１周囲に向けてレーザ光８を発射するレーザ発光部６と、レーザ光８の照射範囲を含む車両１周囲を撮像するカメラ２と、カメラ２によって撮像された映像を表示するモニタ３とを備える。レーザ光８は、レーザ発光部６から水平方向に広がりを持って発射される。 （もっと読む）

【課題】輝度成分と色差成分の特性を考慮した多チャンネル表現におけるカラー画像の最適なノイズ除去方法を提示すること。
【解決手段】
原画像を入力し、その輝度成分をウェーブレット変換により低周波サブバンドと高周波サブバンドに逐次分解し、それぞれのノイズ成分を抽出する。同様に、色差成分の原画像を入力し、それをウェーブレット変換により低周波サブバンドと高周波サブバンドに逐次分解し、それぞれのノイズ成分を抽出する。輝度成分の原画像から除去すべきノイズ成分を各サブバンドのノイズ成分の逆ウェーブレット変換により合成するとき、抽出した低周波ノイズ成分より高周波ノイズ成分を主に使用し、色差成分の原画像から除去すべきノイズ成分を同様に逆ウェーブレット変換により合成するとき、抽出した色差成分の高周波ノイズ成分より低周波ノイズ成分を主に使用する。 （もっと読む）

【課題】従来よりも運転をサポートするうえでの視認性を高める。
【解決手段】画像処理装置は、バックによる駐車が行われ、かつ、車両１００周辺に駐車領域２１０がある場合、単に鳥瞰図画像を表示させるのではなく、鳥瞰図画像に基づいて生成した領域画像を表示させる。この画像は、鳥瞰図画像における所定領域の画像として、駐車領域２１０を基準に生成される画像であり、少なくとも駐車領域２１０が含まれる領域を、表示装置３の表示領域に合わせた縦横比で抽出した画像である。そして、このような縦横比の画像を表示領域に収まる最大の大きさで表示させることで、駐車領域２１０に比べて重要度が低い周辺の領域，つまり不必要な情報を画像から除去することができる。これにより、単に鳥瞰図画像を表示させる構成と比べて運転者の意識が不必要な情報に移りにくくなるため、運転をサポートするうえでの視認性が高くなる。 （もっと読む）

【課題】 特徴点の追跡精度の向上と３次元位置の推定精度を高めることを可能とした画像処理装置および画像処理方法を提供する。
【解決手段】 追跡手段４は、特徴点画像保持手段２に格納されている特徴点とその周辺の画像と、奥行き候補対生成手段３で生成された各特徴点の位置関係を示す奥行き候補対とを基にして画像取得手段１で取得した画像中における特徴点の位置を追跡する。この追跡は、例えば、特徴点周辺画像（特徴点の位置および向きに応じて変換した画像であると好ましい。）に類似する画像を探索することで行うとよい。こうして追跡した結果を追跡状況評価手段５で評価する。奥行き候補対生成手段３で生成した奥行き候補対の奥行きの確度が高いほど精度よく特徴点を追跡することができ、追跡状況評価手段５で高い評価が得られる。 （もっと読む）

【課題】視認性の良い画像を提供する周辺監視装置、および周辺監視装置を駆動するためのプログラムの提供。
【解決手段】本発明の周辺監視装置では、第一撮像部、第二撮像部、第三撮像部で撮影された画像を画像処理することにより、三つの撮影画像から一つの平面上に配置した統合鳥瞰図画像を生成（Ｓ２２０〜Ｓ２４０）し、その統合鳥瞰図画像を仮想カメラを視点として視点変換することにより、視点変換画像を生成する（Ｓ２５０）。そして、対象画素に対応する画素に対し、リア境界（またはサイド境界）から、その画素までの距離が近いほど、その境界を有した画像（リア境界ならばリア画像）に属する画素の輝度を参照する比率が大きくなるように重み付けして加重平均することにより、対象画素の輝度を算出する（Ｓ２６０）ことで表示画像とし、その表示画像を表示装置に出力する（Ｓ２７０）。 （もっと読む）

【課題】車載カメラのキャリブレーションシステムにおいて、自動操作によってパラメータを調整することができるものとする。
【解決手段】車両２００の上方に設置されて、車両２００の周囲にマーカＭ（指標）を投影するプロジェクタ１０と、マーカＭおよび車両２００を撮影する位置検出用カメラ２０（上方カメラ）と、車載カメラ２１０で撮影された第１画像座標系におけるマーカＭの位置と実空間座標系（ワールド座標系）におけるマーカＭの位置との対応関係に基づいて、車載カメラ２１０の設置パラメータをキャリブレーション処理する演算処理専用コンピュータ３０（演算手段）と、得られた実際の設置パラメータを記憶媒体に記憶させる記憶装置５０（記憶手段）と、車載カメラ２１０の映像を無線送受信する２つの無線電送装置６０，７０（第１の無線伝送手段、第２の無線伝送手段）とを備える。 （もっと読む）