【課題】距離画像を使用して高速かつ高精度に物体の種類や向き、数等を識別することができる物体認識装置を提供すること。
【解決手段】物体認識装置は、レンジファインダ等の対象物の表面の距離画像を取得する手段、設定された単位長情報に基づいて距離画像から離散化距離画像データを生成する手段、離散化距離画像データから立体高次局所自己相関によって特徴データを抽出する手段、予め学習した情報に基づいて多変量解析を行って、特徴データから対象物の種類、姿勢、個数の内の少なくとも１つを判定する手段を備える。対象物の切り出しやマッチング処理を行わずに対象物を認識するので、計算量が少なく、実時間処理が可能である。また、物体の種類と共に個数や姿勢（向き）も判定可能である。 （もっと読む）

【課題】操作者が意図する任意の座標で被検体の断面像を作成しＭＰＲ表示する。
【解決手段】被検体１２の複数の断面像である３Ｄデータを記憶する記憶手段２４，２５と、回転角度φ，θ，ωを設定する座標位置設定部４２と、アキシャル断面像作成部４３と、３Ｄデータから、アキシャル座標軸ｘ，ｙ，ｚの中の１つの軸ａを回転軸とし、角度φ回転させて断面したオブリーク断面像を作成し表示するオブリーク断面像作成部４４と、３Ｄデータから、軸ａ1を回転軸とし、角度θ回転させて断面したダブルオブリーク断面像を作成し表示するダブルオブリーク断面像作成部４５と、３Ｄデータから、軸ａ2を回転軸とし、角度ω回転させてトリプルオブリーク座標軸ｘ3，ｙ3，ｚ3の中の１つの軸ａ3に垂直なトリプルオブリーク断面像を作成するトリプルオブリーク断面像作成部４６とを備えたＭＰＲ表示装置である。 （もっと読む）

【課題】車両の外方を撮像装置により撮像して得た画像を運転者の死角を発生させる車両構造物の室内側に設けられた表示画面に表示させることで、車両における運転者の運転を支援するにあたり、車両構造物の姿勢が変化する場合でも、その表示画面の表示画像を、忠実且つ自然な状態で運転者の死角となる車両の外方の景色を表すものとする。
【解決手段】撮像装置２が出力した画像Ｇｔに対して、運転者Ｄの視点位置Ｄｅから見える画像に変換した後に表示画面４ａを含む平面上の画像に変換する視点変換工程と、表示画面４ａの表示領域に対応する画像を抽出する画像抽出工程と、を含む画像処理を実行して表示画像Ｇｓ’を生成し、当該生成した表示画像Ｇｓ’を車両構造物３の室内側の表示画面４ａに表示させるにあたり、車両構造物３が姿勢を変更するものであると共に、車両構造物３の姿勢θを検出し、当該車両構造物の姿勢θに基づいて画像処理を実行する。 （もっと読む）

【課題】車両の周囲の路面を撮像して得られた撮像画像から、路面上に描かれた白線を精度良く検出できるようにする。
【解決手段】画像変換部２１が、路面の撮像画像を、路面を真上方向から見た俯瞰画像に変換し、白線候補画素検索部２２が、俯瞰画像において路面に描かれた白線を示す白線候補画素を検索し、白線検出部２３が、白線候補画素から近似直線を求める際に、撮像画像を俯瞰画像に変換する際に生じる誤差影響を除外するように白線候補画素の重み付けを調整し、重み付け調整後の白線候補画素から求めた近似直線に基づいて白線を検出することで、路面に描かれた白線を精度良く検出できるようにした。 （もっと読む）

【課題】カメラの取得画像に基づいて撮影画像に含まれる特徴点の三次元位置を算出する構成を実現する。
【解決手段】カメラの取得画像に基づいて正規分布に従った存在確率分布を持つカメラ位置姿勢情報を生成し、さらに、カメラの取得画像に基づいて正規分布に従った特徴点追跡誤差分布を生成し、これらの正規分布に従った存在確率分布を持つカメラ位置姿勢情報と、正規分布に従った特徴点追跡誤差分布情報を適用して特徴点の三次元空間における存在確率分布を算出する。本構成によりカメラの取得画像に含まれる特徴点の三次元位置をより正確に解析すること可能となる。 （もっと読む）

【課題】大腸のように屈曲の多い管状組織の壁の内部及び内壁面を同時に観察することができる画像処理方法及び画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】この画像処理方法では、（ａ）のような管状組織１０の断面がある時に、管状組織１０の中心パス１４を中心とする半径が基準距離rの範囲１１を求め、基準距離rの外側部分１２はレイキャスト法により仮想光線１５を投射して３次元画像を描画し、基準距離rの円周１３上は円周１３上のボクセル値を用いて２次元円筒断面（ＭＰＲに相当する）を描画する。この画像処理方法によれば、管状組織１０の内部１３（断面画像）と表面１２（投影画像）が同時に観察でき、更に管状組織１０を広範囲に渡って一望することができる。 （もっと読む）

【課題】複雑な形状を有する計測対象物体の位置姿勢推定のために必要な手続きを簡便化することを可能にする。
【解決手段】計測対象物体を撮像する撮像装置と前記計測対象物体との間の相対的な位置姿勢を計測する位置姿勢計測装置は、計測対象物体の３次元モデルデータに基づいて計測対象物体の構成面を抽出するとともに、構成面を形成する線分から、撮像画像のエッジの検出に用いるべき計測用線分を抽出する。位置姿勢計測装置は、抽出された計測用線分を撮像装置の推定された位置姿勢に基づいて撮像画像に投影し、抽出された構成面によって隠蔽されない計測用線分を選択し、選択された計測用線分と撮像画像の対応するエッジとに基づいて撮像装置と計測対象物体との相対的な位置姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】 画像識別のためのパタン識別機を学習する際には，多数の学習サンプルが必要となる。学習サンプルの質および数が識別機の性能を決める大きな要因になるが，多数の学習サンプルを収集するためには高いコストがかかるという問題があった。
【解決手段】 本発明は，画像識別機の学習において，少数の学習サンプルから多様なバリエーションを持つ学習用サンプルを生成することを目的とし，入力画像を受け付ける入力手段と，対象の変化度合いを表すパラメタまたは撮像系を表すパラメタを入力する入力手段を備え，内臓する画像変化モデルにより，上記対象が質的に変化したときの画像または撮像系の変化により撮影画像が変化したときの画像を合成する手段を用いて，少数の学習用画像から多数の学習用画像を生成し，生成された学習用画像を用いて画像識別機を学習する。 （もっと読む）

【課題】駐車操作が完了したことを認識し、駐車が完了したときにその旨をドライバーに報知することができる「駐車支援装置」を提供すること。
【解決手段】車両及び車両周囲の画像を車両の直上からの視点で表す画像（俯瞰画像）で表示する駐車支援装置において、表示される画像データから駐車枠を検出し、自車両と駐車枠との角度を算出する（ステップＳ４０）。そして、自車両の画像及び検出された駐車枠に基づいて自車両と駐車枠との相対位置を算出する（ステップＳ８０）。自車両が前記駐車枠内に入り、かつ、自車両と前記駐車枠との角度が所定角度以内であるか判断し（ステップＳ７０、Ｓ９０）、かかる条件を満たしたときに駐車完了信号を出力する（ステップＳ１００）。 （もっと読む）

【課題】 車両周辺を映し出す画像をより鮮明に表示することができる「画像処理装置」を提供する。
【解決手段】 画像処理装置１００は、自車周辺を撮像する撮像カメラ１１２〜１１８と、撮像カメラ１１２〜１１８の撮像データをマッピングテーブルにより視点変換する視点変換部１３６と、視点変換された画像データをディスプレイ１１０に表示する表示制御部１０８とを備えている。撮像カメラには、遠い距離を撮像するための反射鏡が取り付けれ、反射鏡によって撮像された撮像データは、撮像カメラのレンズの光軸近傍など解像度（像高）の高い領域に結像される。視点変換部１３６は、反射鏡によって得られた撮像データをトップビュー画像のために視点変換し、これにより、撮像カメラから遠い距離にある画像を鮮明にする。 （もっと読む）

【課題】撮像装置と計測対象物体との相対位置に関係なく効率的に撮像装置の位置姿勢を求めることを可能とする。
【解決手段】一つ以上の計測対象物体を撮像する撮像装置と計測対象物体との間の相対的な位置姿勢を、計測対象物体の３次元モデルを利用して計測する位置姿勢計測装置は、撮像装置により撮像画像を取得する。また、撮像装置の位置姿勢に基づいて、３次元モデルにおける幾何特徴の夫々を撮像画像上に投影し、投影幾何特徴を得る。そして、得られた投影幾何特徴から、投影幾何特徴間の撮像画像上の距離に基づいて、位置姿勢の算出に利用すべき投影幾何特徴を選択する。選択された投影幾何特徴と、撮像画像上から検出される選択された投影幾何特徴に対応する画像幾何特徴とを用いて、撮像装置と計測対象物体との間の相対的な位置姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】カメラの撮像画像による床面の形状を認識するための演算処理を軽減しつつ、ロボットの適切な移動制御を行なうことを可能とする脚式移動ロボットを提供する。
【解決手段】ロボット１の移動時に、該ロボットの現在の動作制御のために使用している床面形状の情報により表される床面である現状想定床面に対するロボット１の脚体５Ｌ，５Ｒの複数歩分の着地予定位置を設定し、その各着地予定位置毎に、該着地予定位置の近辺に、ロボット１に搭載されたカメラ２７Ｌ，２７Ｒの撮像画像に投影する画像投影領域Ａ(i)を設定する。設定した各画像投影領域Ａ(i)をカメラ２７Ｌ，２７Ｒの撮像画像の撮像画像に投影してなる部分画像領域の画像に基づいて、各部分画像領域毎に、該部分画像領域内に撮像されている実際の床面である実床面部分領域Ａr(i)の形状を表す形状パラメータ（ｎ(i)，ｄ(i)）を推定する。 （もっと読む）

【課題】本発明ではディジタルカメラで撮影した画像の被写界深度を使用者の希望する程度、あるいはフィルムカメラで撮影した画像と同程度に制御する画像処理を提供する。
【解決手段】
入力画像データの２次元離散２進ウェーブレット変換部１により出力される最小スケールの２次元ウェーブレット係数に対するしきい値の設定部２で設定されたしきい値以上のウェーブレット係数を持つ座標ではピントが合っているとみなし、ウェーブレット係数を保持するが、しきい値未満の座標については、各スケールのウェーブレット係数に制御係数設定乗算部３により制御係数を乗じたウェーブレット係数から逆ウェーブレット変換部４により画像を出力することにより、入力画像データにおいて焦点の合っている座標のピントは保持しながら、入力画像データより被写界深度の浅い画像データを出力する画像処理装置が提供される。 （もっと読む）

【課題】 景観画像の表示の処理負荷を低減させた携帯端末を提供する。
【解決手段】 位置情報取得部５１はアプリケーション実行環境１５を介して位置センサ１３から携帯端末１０の位置情報を取得する。パノラマ画像選択部５２は姿勢センサ１４から携帯端末１０の姿勢情報を取得する。パノラマ画像選択部５２は、位置情報に応じて外部記憶装置１６中のいずれかのパノラマ画像６０を選択し、画像切出し位置計算部５６は、姿勢情報に応じて方位角平滑化部５４で得られた方位角と仰角平滑化部５５で得られた仰角から、パノラマ画像６０内において切出す位置座標を求める。表示画像生成部５７は画像切出し位置計算部５６から得られた切出し位置とパノラマ画像選択部５２で得られたパノラマ画像６０から、表示部１２に表示すべき表示画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】ユーザに対して対向車両との安全なすれ違いのための目安を提示することによって、より安全かつ円滑な運転操作を支援することができる「車両運転支援装置」を提供すること。
【解決手段】監視用画面１５における車両周辺監視画像１２の上に、自車両と対向車両とのすれ違いが可能な距離を確保するための目安となるすれ違い距離目安線２７を重ねて表示する処理を行うすれ違い距離目安線表示処理手段２６，２０を備えたこと。 （もっと読む）

【課題】１台のカメラによって撮影した物体の画像から、十分な精度で物体の位置又は姿勢を検出する位置検出方法および位置検出装置を提供する。
【解決手段】本発明による位置検出方法は、１台のカメラによって撮影した、既知の位置関係にある物体上の複数の点の画像における測定画素位置から、前記物体の位置又は姿勢を検出する。本方法は、前記カメラの非ピンホール性を考慮せずに、前記複数の点の位置関係および前記測定画素位置から前記物体の回転および平行移動を表す位置行列を求めるステップと、前記カメラの非ピンホール性を考慮して、前記測定画素位置に対応する補正画素位置を求めるステップと、を含む。本方法は、補正画素位置と前記測定画素位置との距離が許容範囲内となるように、前記位置行列を調整するステップと、調整された前記位置行列に対応する位置を、前記物体の推定位置とするステップと、をさらに含む。 （もっと読む）

【課題】計測対象の寸法計測精度を向上させる。
【解決手段】３次元座標計算手段１５は、幾何学的情報から定まる拘束条件、投影変換行列、相対位置関係及び三角測量の原理を用いて、一方の画像データの特徴点で構成される第一特徴部及びこの第一特徴部に対応して他方の画像データの特徴点で構成される第二特徴部に対応する計測対象の３次元座標を計算し、寸法計算手段１６は３次元座標から寸法計測箇所の寸法を計算する。 （もっと読む）

【課題】障害物を回避して駐車目標領域に車両を誘導することができる駐車支援方法及び駐車支援装置を提供する。
【解決手段】車両を目標駐車枠に誘導するガイド線をディスプレイ５に表示する駐車支援装置２において、目標駐車枠に向かう車両の外側旋回軌跡を演算し、該外側旋回軌跡上に障害物が存在するか否か判断し、外側旋回軌跡上に障害物が存在すると判断した際に、車両と該障害物とが接触せずに旋回できる旋回可能位置を算出し、車両の現在位置から該旋回可能位置までの直進を誘導する直進ガイド指標をディスプレイ５に描画する。 （もっと読む）

【課題】圧縮率を高くしても画質が劣化しにくいＪＰＥＧ圧縮画像を得る、画像処理装置、画像処理方法、及び、画像処理プログラムを提供する。
【解決手段】原画像を所定の大きさのブロックに分解し、各ブロックに対してウェーブレット変換を行い、ウェーブレット変換により求められたウェーブレット係数をブロックノイズが低減するように補正した後、逆ウェーブレット変換を行って画像を再構成するウェーブレット処理手順と、各ブロックの画素を色相及び明度に基づいて同質となる画素の集合に分類し、同質と見なされた画素集合の画素の画素値を該画像集合の平均の画素値を中心とした許容誤差範囲内となるように補正する補正手順と、補正手順で補正された画素集合が一定の条件に達していない場合には補正手順で補正された画素集合からなる画像に対して再度、補正手順を行い、ＪＰＥＧ変換を行う、画像処理手順とを有する。 （もっと読む）

【課題】建屋内もしくは室内に滞留する人数を計測する。
【解決手段】人物検出手段は人の出入りする場所の上方に設けられた複数台のカメラからなる撮像手段からの画像データにより距離情報を得るから、床上の影の距離情報と人物の距離情報とから区別して人物を検出することができ、人物計数手段は検出された人物について移動を追跡し、移動方向を検出してその人数を計数し、滞留人数計数手段において正確に滞留人数を計数することかできる。 （もっと読む）