【課題】オクルージョンをハンドリングするための新規の方法を提供する。
【解決手段】オクルードされたピクセル及び可視ピクセルを含むステレオ画像において、オクルージョンは、まず、前記オクルードされたピクセルについて、初期サポート関数と、オクルージョンマップと、前記ステレオ画像内の前記オクルードされたピクセルの近傍の前記可視ピクセルの視差とを使用して、初期視差値及び該初期視差値のサポートを求めることによってハンドリングされる。次に、前記オクルードされたピクセルについて、反復的なサポート及び決定プロセスにおいて、初期視差値と、最終サポート関数と、正規化関数とを使用して、最終視差値及び該最終視差値のサポートが求められる。 （もっと読む）

【課題】顔本来のテクスチャから変形したテクスチャを持つ領域が含まれる顔画像から、照合に適した顔画像を合成可能な顔画像合成装置を提供する。
【解決手段】顔画像合成装置１は、同一対象者を撮影した複数の顔画像を３次元顔形状データにマッピングして各顔画像に対応する３次元顔モデルを作成するマッピング部５３と、各３次元顔モデルを２次元に展開した展開顔画像を作成する展開顔画像生成部５４と、展開顔画像において顔のテクスチャ情報が欠けていない第１の領域内に、非合成領域と合成領域とを設定する非合成領域設定部５５と、２以上の展開顔画像を選択する顔画像選定部５６と、選択された展開顔画像のうちの第１の展開顔画像に設定された非合成領域及びテクスチャ情報が欠けた第２の領域に、選択された展開顔画像のうちの第２の展開顔画像に設定された合成領域の対応する画素の値をマッピングして合成顔画像を作成する顔画像合成部５９とを有する。 （もっと読む）

【課題】誤補正を抑制し、精度の高い視差マップを生成する。
【解決手段】左画像と右画像とを左画像を基準としてステレオマッチングにより対応させて視差マップを生成する。視差マップ上に注目画素を設定し、注目画素に対応する左画像上の画素（左画像注目画素）を中心とした所定サイズのウインドウを左画像に設定し、ウインドウ内に含まれる画素のうち、左画像注目画素のＲＧＢ値と近いＲＧＢ値を持つ画素を抽出し、抽出された画素の各々に対応する視差マップ上の画素の各々の視差を視差ヒストグラムにエントリして視差ヒストグラムを生成する。注目画素の頻度が所定値未満の場合には、視差ヒストグラムの最頻値の視差で、注目画素の視差を補正する。 （もっと読む）

【課題】ステレオ画像について、同一の点を撮像している各画像中の対応点を求めるのに好適なステレオマッチング処理装置等を提供する。
【解決手段】本発明に係るステレオマッチング処理装置１００は、２つの画像を受け付ける画像受付部１１０と、当該２つの画像にマージン値に基づくマージン領域を付加して分割する画像分割部１６０と、当該２つの画像を縮小する画像縮小部１２０と、マージン領域が付加された分割された２つの画像から、基準の視差を設定する基準視差設定部１３０と、縮小された２つの画像のうち最大の視差値及び最小の視差値を算出する視差算出部１４０と、分割された２つの画像に付加されるマージン領域の幅値を示すマージン値を予め設定し、最大の視差値又は最小の視差値が当該マージン値より大きい場合、最大の視差値又は最小の視差値を、当該マージン値と設定するマージン設定部１５０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】曲面のエッジ部分等における形状計測精度の向上を図り正確なギャップ計測を行う３次元距離計測装置及びその方法を提供する提供する。
【解決手段】画像を撮影する複数の撮像装置と、計測対象物が所定範囲で重なるように撮像装置を回転させて光軸を調整する回転駆動装置とを備えた３次元撮影手段と、複数の画像に写された所要計測点の画素の位置対応付け情報を演算する対応付け演算処理手段と、位置対応付け情報と回転駆動装置の回転情報とを用いて計測対象物の３次元形状を演算する３次元形状演算処理手段と、３次元形状から計測対象物の３次元形状が得られない領域の３次元形状を推定する３次元形状推定演算処理手段と、推定結果より計測対象物上において指定された２点の距離計測点の３次元座標を演算する３次元計測座標演算処理手段と、これらの３次元座標を用いて２点間の距離を演算する距離演算処理手段とを備えた。 （もっと読む）

【課題】画像の視認によって障害物の存在を分かり易く伝えることができる車両周辺表示装置の提供。
【解決手段】車両９０の後方領域９３の画像１を液晶ディスプレイ８０に表示する車両後方表示装置１００において、後方領域９３を撮影し障害物画像７を含む後方画像３を生成するカメラ６０及びデコーダ７０と、障害物９７を検出し車両９０から当該障害物９７までの距離ＢＤを演算する複数のソナー２０ｒ，２０ｃ，２０ｌ及び演算装置１０と、障害物画像７に対応する障害物９７の存在を警告する警報画像５を、後方画像３に重畳することにより、液晶ディスプレイ８０に表示される画像１を描画する描画装置４０と、を備える。警報画像５は、上下方向の長さが予め固定された枠状の枠画像部５ａと、枠画像部５ａ内に描画され、障害物９７までの距離が縮小するほど上下方向における長さが縮小する距離表示画像部６と、を含む。 （もっと読む）

【課題】画像の立体ペアの右目画像と左目画像とを識別する場合に、統計的な推定への依存を減らす立体画像の分析方法を提供する。
【解決手段】立体ペアの左目及び右目画像を識別するための方法であって、画像を比較して、一方の画像だけに可視である遮蔽された領域を探すステップと、画像境界を検出するステップと、画像境界が前記遮蔽された領域の左側の境界と一直線になる右目画像を識別し、画像境界が前記遮蔽された領域の右側の境界と一直線になる左目画像を識別するステップと、を含む。 （もっと読む）

【課題】精度よく３次元位置合わせが可能な照合方法及びプログラムを提供すること。
【解決手段】対象物の画像データから第１及び第２の３次元復元点集合、第１及び第２特徴量集合を求めるステップＳ２〜４と、
第１及び第２特徴量集合を照合して、第１及び第２の３次元復元点集合の対応点を決定するステップＳ５〜１０とを含み、
第１及び第２の３次元復元点集合がセグメントの３次元位置座標を含み、
第１及び第２特徴量集合がセグメントの頂点に関する３次元情報を含み、
ステップＳ５で、第１及び第２の３次元復元点集合のセグメントの初期照合を行い、
ステップＳ６で、第１特徴量集合の中から特徴点を選択し、
ステップＳ７で、選択された特徴点を含む調整領域を指定し、
ステップＳ８において調整領域に含まれる第１及び第２の３次元復元点集合のセグメントに関して照合の微調整を行い、
調整領域を拡大及び特徴点を選択する毎にステップＳ６〜８を実行する。 （もっと読む）

【課題】処理コストを増大させなくても精度良く対応点を探索し、かつ、大きな処理対象外の領域が発生することを防止する。
【解決手段】信頼度算出部５０は、探索部３０により探索された各対応点の探索結果を基に、各対応点の探索精度を示す信頼度を算出する。変更部６０は、信頼度が所定の値よりも低い対応点を、参照画像上の別の点に変更する。決定部７０は、探索部３０により探索された対応点、又は変更部６０により変更された対応点を基に、注目上階層の参照画像における初期探索点を決定する。探索制御部４０は、決定部７０により決定された初期探索点を基準として、注目階層の１つ上の階層の参照画像における探索範囲を設定し、探索範囲内において探索部３０に探索処理を実行させ、当該探索処理が下位の階層から上位の階層に向けて実行されるように探索部３０を制御する。 （もっと読む）

【課題】 物体の形状に応じた多数の画像からなる複数視点画像を生成する、または、三次元モデル生成や、任意視点物体認識等の画像処理を行う情報処理方法を提供する。
【解決手段】 撮像手段によって複数の視点から物体を撮像した複数の撮像画像に基づいて、複数の視点ごとに物体からの撮像手段への相対位置姿勢を算出する。算出された複数の相対位置姿勢に基づいて、撮像手段による撮像が不足している方向の撮像手段の不足位置姿勢を算出する。算出された不足位置姿勢を表示手段に表示する画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】 パラメトリック形状モデルでは、観測方向に則した幾何特徴を抽出するには、複数のパラメータによる複雑な幾何演算を必要とするため、高速処理が困難であった。
【解決手段】 計測対象物体の３次元形状モデルを入力する第１入力部と、３次元形状モデルを構成する曲面パッチに対応する２次元のパラメータ平面を作成する作成部と、曲面パッチ上の点の法線ベクトルを算出する第１算出部と、パラメータ平面と法線ベクトルとを対応づけて保持する保持部と、計測対象物体を観測位置から観測する観測方向ベクトルを入力する第２入力部と、法線ベクトルと観測方向ベクトルとが予め定められた角度条件となる領域を、パラメータ平面から選択する選択部と、選択部により選択された領域に対応する３次元形状モデル上の座標を、観測位置から観測可能な３次元形状モデル上の幾何特徴領域を構成する座標として算出する第２算出部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】従来の２次元画像処理装置と同様に、利用可能な処理項目を提示して３次元計測の処理のシーケンスを作成させるユーザインタフェースを持つ画像処理装置を提供する。
【解決手段】２次元画像処理の複数の項目、および３次元計測処理の少なくとも１つの項目が登録された画像処理装置において、ユーザによる処理項目の選択に応じて２つの画像Ａ０，Ａ１を用いた処理のシーケンスを設定して実行する。２次元画像処理の項目には、画像Ａ０に対し、あらかじめ登録されたモデル画像との一致の程度が高い領域７１の代表位置を特定する処理項目が含まれる。この処理項目を含むシーケンスに組み込まれる３次元計測用の項目は、画像Ａ１に対し、上記のモデル画像との一致の程度が高い領域８１の代表位置を特定する処理と、各領域７１，８１の代表位置を用いて３次元計測用の演算処理を実行する処理とを実行するように設計される。 （もっと読む）

【課題】実際の対象物と撮像手段との関係を確認する作業や、対象物と画像処理結果とを比較する作業を、モニタを用いることなく容易に行うことができるようにする。
【解決手段】撮像部１内に、ＬＣＤ１２を含む投光部１１をＣＣＤ１０と同軸になるように配備し、ＬＣＤ１２に表示された画像がＣＣＤ１０の視野に向けて投影されるようにする。処理部２では、ＣＣＤ１０により生成された画像を用いてワークＷ０の欠陥Ｄを検出し、その欠陥を含む領域Ｒに対応する領域ＲＰに周囲より明るい画像データが設定された投影用画像５０を生成し、これを投影部１１に与えて投影させる。この投影により、ワークＷ０の表面のうち、画像処理により欠陥として検出された範囲が、領域ＲＰの投影像によるマーキングパターンＭにより明示される。 （もっと読む）

【課題】計測対象物の距離に応じて計測の距離分解能を可変にして、安定かつ高精度に距離測定を行うステレオカメラ装置を提供すること。
【解決手段】ステレオカメラ装置１は、二枚の画像を取り込み、その取り込んだ各画像の一部領域の解像度を変更し、その解像度が変更された各画像の一部領域の視差に基づいて車両から一部領域に写像されている計測対象物までの距離を計算する。これにより、計測対象物が遠距離に存在しかつその大きさが小さい場合でも、安定に距離計測処理を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】対象物の形状や処理の目的などに応じて、個々の部位を詳細に計測するのに必要な処理シーケンスを自由に設定できるようにし、その設定のための操作性を高める。
【解決手段】指定操作受付部１０６は、モデルデータ記憶部１０３を用いて対象物の全体形状を示す画像を生成し、この画像を含み、処理項目の選択が可能な設定画面を表示して、共通処理用の処理シーケンスを設定するための操作と、部位別処理用の処理シーケンスを設定するための操作と、部位別処理の処理対象部位を指定する操作とを受け付ける。共通処理用の処理シーケンスは、部位別処理を実行することを定義した処理項目を含み、この項目を介して共通処理用および部位別処理用の各処理シーケンスが対応づけられて登録される。また、指定された処理対象部位に対するモデルデータ中の対応データを表す情報が、部位特定情報として、部位別処理に紐付けられた状態で登録される。 （もっと読む）

【課題】撮像された距離画像に人体の足と床面との接地面などが含まれている場合であっても、人体の足と床面とを少ない計算量で明確に分離できるような距離画像における平面推定方法および距離画像カメラを提供する。
【解決手段】正方格子状に配置された各画素の３次元データを千鳥格子状配置に変換し、着目した小三角形の法線ベクトルと隣接する３つの小三角形の各法線ベクトルとの２つの組み合わせすべての外積のそれぞれの大きさから最大値を求め、その最大値が第１閾値以下なら着目した小三角形と隣接する小三角形からなる大三角形を平面候補と判定し、次にこの大三角形を小三角形とみなして同様の処理を繰り返し、さらにこの繰り返しを着目小三角形の大きさを拡大しながら再帰的に行って、所定面積以上になったら平面と判定してその平面領域は距離画像から分離する。 （もっと読む）

【課題】対象物か否かを判断する情報を残しながらも情報量を低減させ、距離画像を用いた対象物の検出における処理負荷を従来よりも低減する。
【解決手段】アクティブ型の距離画像センサ１により距離画像を生成する。背景取得手段２は背景距離画像を記憶し、差分画像生成手段３は、距離画像と背景距離画像とから距離差分画像を生成する。注目画素抽出手段４は、距離差分画像における画素値が存在閾値以上である画素を距離画像から注目画素として抽出し、密度計測手段５では、注目画素を３次元の仮想空間にマッピングし単位体積のブロックごとに注目画素の個数を密度として求める。有効ブロック抽出手段６は、密度が対象閾値以上であるブロックを有効ブロックとして抽出し、領域統合手段７は、隣接する有効ブロックを統合してグループを形成する。対象物判別手段８は、グループのサイズが適正範囲であれば、対象物として判別する。 （もっと読む）

【課題】被写体の立体的処理にかかる精度が十分に確保できる共通画像平面を決定する共通画像平面決定プログラムを提供する。
【解決手段】コンピュータは、第１のステップで、２つのカメラの撮像中心を結ぶ基線軸に平行な回転軸を含む基準共通画像平面を設定する。コンピュータは、第２のステップで、予め設定されている複数の回転角度毎に、第１のステップで設定した基準共通画像平面を、前記回転軸において回転させた判定対象共通画像平面を設定する。コンピュータは、第３のステップで、第２のステップで設定した判定対象共通画像平面毎に、カメラの撮像画像が投影される投影画像領域を検出する。そして、コンピュータは、第４のステップで、第３のステップが検出した投影画像領域の大きさに基づいて、第２のステップで設定した判定対象共通画像平面中から、共通画像平面を選択し決定する。 （もっと読む）

【課題】グレースケール画像に対して微分フィルタによるフィルタ処理を実施してから、２値画像を生成したときに、対象物の画像の欠損が生じることを抑制した車両周辺監視装置を提供する。
【解決手段】レーザーレーダー８により検出された物体と車両との相対位置に基づいて、微分フィルタによるフィルタ処理が実施されたフィルタ処理後画像Ｉm2内に、該物体の実空間における位置及び大きさに対応した位置及び大きさの処理対象領域を設定する処理対象領域設定部１５と、フィルタ処理後画像Ｉm2に対して、前記処理対象領域を、前記処理対象領域の設定対象となった物体と前記車両との距離が短いほど低い輝度値に設定された２値化閾値により２値化する処理を行って、２値画像を生成する２値画像生成部１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】地物の含まれる実平面を高精度に算出し、地物の位置および大きさを正確に検出することができる地物検出システムを得る。
【解決手段】対象とする地物の周辺のカメラ画像が記憶された画像記憶手段と、地物の周辺のレーザ測量データが、点群データとしてカメラ画像と関連づけて記憶された測量データ記憶手段と、画像記憶手段に記憶されたカメラ画像を表示する表示手段と、表示手段に表示されたカメラ画像上の２点を指定する指定手段と、指定手段で指定された２点の中点から所定の距離の範囲内に含まれる点群を測量データ記憶手段から抽出し、抽出した点群から地物の含まれる平面を算出するとともに、指定手段で指定された２点を算出された平面上にマッピングして、地物の位置および大きさを検出する地物検出手段とを備える。 （もっと読む）