【課題】負荷慣性モーメントと粘性摩擦係数を独立に同定し、同定誤差が少ない、また、ノイズによる同定精度の劣化を抑えた機械定数同定装置１８を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】トルク指令１３を積分したトルク指令積分値とモータ速度７に基づいて、前記負荷慣性モーメント同定値と前記粘性摩擦係数同定値の演算処理をし、また、適応アルゴリズムに基づいて、前記演算処理をする同定演算器３０を有した前記機械定数同定装置１８を備える。 （もっと読む）

【課題】 電動機制御装置のフィルタ設定において、パラメータ検討段階で実測値を活用することで最適なフィルタを効率よく設定できるようにする。
【解決手段】指令器４、制御器３、駆動力フィルタ部１０、電流制御部６とを備えた電動機制御装置において、フィルタ設定部５０を備え、フィルタ設定部５０が、機械特性算出部１１、フィルタ定数推定部３３、模擬特性算出部３１、実機特性確認部３２とを備える。 （もっと読む）

【課題】 連続時間及び連続状態を取り扱うことができるとともに、環境から自律的且つ高速に学習を行うことができるエージェント学習装置を提供する。
【解決手段】 内部状態推定器２０１は、環境５０からの観測変数ｙを観測し、責任信号推定器２０２は、当該観測変数ｙから推定された環境５０の状態に基づいて責任信号を算出し、行動選択器１０１は、責任信号等を基に状態Ｉ及び行動Ｊを選択し、下位報酬関数選択器１０２は、選択された状態Ｉ及び行動Ｊに対応する下位報酬関数を制御信号出力器２０３へ与え、制御信号出力器２０３は、下位報酬関数を最大にするように環境５０への制御出力を決定する。 （もっと読む）

【課題】多慣性共振系の全ての共振モードを安定化する。
【解決手段】１次の共振モードに対しては、２慣性共振系の振動抑制に有効な共振比制御を適用し、それより高次の振動モードに対しては、位相進み補償を用いて、全ての共振極を安定化する。一方、軸ねじれ反力が無視できる剛性の高い負荷に対しては、外乱オブザーバのみを用いて位相進み補償を行うことで、全ての共振極を安定化する。 （もっと読む）

本発明は、次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（２）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械軸（１，２）を模擬するモデルを作成するステップ、ｂ）機械要素（２）の実行すべき移動運動を入力するステップ、ｃ）モデル、予め与えられた品質汎関数および機械軸（１，２）の移動運動の制限に基づいて、移動可能な機械要素（２）の最適化された移動運動に適切な位置経過（ｘ_M^*（ｔ））および／または移動可能な機械要素（２）の最適化された移動運動に適切な速度経過（ｖ_M^*（ｔ））および／または移動可能な機械要素（２）の最適化された移動運動に適切なトルク経過（ｍ_M^*（ｔ））を決定するステップ。更に本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は移動可能な機械要素（２）の最適な運動案内を可能にする。
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【課題】 本発明は、チップ間加圧力が指令加圧力（目標加圧力）に到達するまでの時間を十分に早くすることができるスポット溶接ガンのサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 相対向する一対のガンチップの少なくとも一方の可動側ガンチップを、サーボモータ２により対向方向に駆動して、前記一対のガンチップの間で狭持される溶接対象物に対する加圧力を制御するスポット溶接ガンのサーボ制御装置であって、検出された加圧力Ｆと指令加圧力Ｆｃとの差分値（Ｆｃ−Ｆ）を算出するフィードバック制御手段１５と、サーボモータ２に対する位置指令又は速度指令に基づいて算出され又は提供された補正指令Ｖｕを差分値（Ｆｃ−Ｆ）に加算するフィードフォワード制御手段１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】次元に呪われることなく、予測学習を行う。
【解決手段】予測部１３１は、自律エージェントが、時刻ｔに取ったアクションＡ_tとセンサ入力Ｓ_tから、時刻ｔ＋１のセンサ入力が取る値を常に予測学習し、学習に、統計学習による関数近似器を使う。ゴール生成部１３２は、予め設計されてタスクに応じた目標状態を計画部１３３に与える。計画部１３３は、現在の状態から目標状態に達するまでの行動シーケンスをプランする。目標までのプランが生成できた場合、そのシーケンスが順に実行され、プランが成功した場合、目標状態を固定入力として、観測した状態と選択したアクションの関係が学習される。制御部１３４は、計画部１３３による計画と環境とを教師とした学習を実行し、自律エージェントのアクションを制御し、アクションが成功した場合、その入出力関係を学習する。本発明は、自律エージェントの自律行動制御モデルに適用できる。 （もっと読む）

【課題】 様々な情報家電を簡単に操作し、ユーザがその情報家電の状態を簡単に知ることができるように情報家電とユーザとの間を仲介するインタフェース装置を提供する
【解決手段】 インタフェース装置は、状態信号と反応信号とを関連付けて蓄積部１５へ登録する登録部１４と、蓄積部の状態信号と信号取得部からの状態信号とを照合する第１の照合部１６と、蓄積部の反応信号と反応取得部からの反応信号とを照合する第２の照合部１７とを備え、他の状態信号を取得した場合に他の状態信号と蓄積部の状態信号とを照合し、対応する場合、状態信号に関連付けられた反応信号をユーザへ表現し、対応しない場合、他の状態信号をユーザへ表現し、このときユーザからの反応信号を他の状態信号と関連付けて登録し、他の反応信号を取得した場合、第２の照合部が他の反応信号と蓄積部の反応信号とを照合し、対応する場合には、反応信号に関連付けられた状態信号を電気製品へ出力する。 （もっと読む）

【課題】 急激な動作を防止することにより、安全性を向上させる。
【解決手段】 制御装置１１は、比例ゲインを変更する際、ＣＰＵ３２により、比例ゲインを変更したことにより生じる出力の変化を相殺するように、誤差積分を算出し更新する。制御装置１１は出力更新周期が経過すると、誤差、比例ゲインの最新値、積分時間の最新値および誤差積分の最新値を併用して、位置および速度のいずれかの出力値を算出する演算回路４０と、出力値を出力する出力端子３８とを含む。 （もっと読む）

【課題】滑らかな動きを実現することができる移動機構を提供すると共に、目標経路に追従させることができる移動機構の制御方法を提供する。
【解決手段】移動機構１０の正３角形であるベース１にステアリング１Ｓが配設され、ベース１の３つの頂点に対応して３つの関節２Ａ、２Ｂ、２Ｃが設けられ、ステアリング３ＡＳ、３ＢＳ、３ＣＳが取り付けられるリンク３Ａ、３Ｂ、３Ｃが３つの関節２Ａ、２Ｂ、２Ｃに対応して配設される。そして、アクチュエータにより、３つの関節２Ａ、２Ｂ、２Ｃの駆動、及び４つのステアリング１Ｓ、３ＡＳ、３ＢＳ、３ＣＳの操舵と、を周期的に行うことで、移動機構１０の正３角形であるベース１を移動させる、あるいは回転させる。 （もっと読む）

【課題】自律学習エージェントの強化学習に要する時間を短縮する。
【解決手段】 本発明を適用した制御器では、成功実行シーケンスが得られずに失敗実行シーケンスが得られた場合にも、失敗実行シーケンスの結果を用いて学習する。具体的には、図１２に示すように、失敗実行シーケンスの結果として到達してしまった状態を「真の目標値Ｓ_d」とは別に「仮目標値Ｓ’_d」として、当初から仮目標値Ｓ’_dへの状態遷移を計画していたと仮定し、失敗実行シーケンスから得た時刻ｔの状態Ｓ_t、仮目標値Ｓ’_d、行動ａ_t+1（ｔ＝１，２，…，Ｔ）を教師として、ａ_t+1＝ｇ（Ｓ_t，Ｓ_d）の関数ｇを教師ありで学習する。本発明は、自律学習エージェントに適用できる。 （もっと読む）

【課題】 操作をパワーアシストするとともに、手触り感など微妙な感覚を操作者に効率的に伝達することができるようにする。
【解決手段】 本発明の力覚コントローラ装置１は、制御対象１５に対する操作を入力するための操作端２を含む操作機構３と、該操作端２に加えられたトルクを検出する操作力検出部５と、操作端２の現在位置を検出する現在位置検出部６と、制御対象１５に加わる外力を入力する外力入力部８と、操作端２を駆動する駆動部９と、前記操作力に応じて操作端２に対する操作をアシストするとともに、外力Ｄに応じて操作端２に力覚を提示するように、前記操作力及び前記外力を任意の比率で合成した力に基づいて操作端２の目標位置を算出し、該目標位置及び前記現在位置に基づいて操作端２を該目標位置に追従させるように駆動部９を制御する力覚制御部１０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 各軸の振動特性に差がある場合でも、軌跡制御精度の劣化を招くことなく、制御対象の振動を抑制することができるようにする。
【解決手段】 位置指令に含まれている所定の周波数成分を減衰させる振動抑制フィルタ１と、所定の周波数領域において振動抑制フィルタ１の応答特性と一致する応答特性を有し、第２の軸の位置指令を入力する応答特性補正フィルタ４とを設け、第１の軸の位置検出信号が振動抑制フィルタ１から出力された振動抑制フィルタ信号に追従するように第１の軸を駆動し、第２の軸の位置検出信号が応答特性補正フィルタ４から出力された補正フィルタ信号に追従するように第２の軸を駆動する。 （もっと読む）

【課題】 複数の物理振動子を配置して運動制御を行なう際の、振動子間の位相関係を好適に調整する。
【解決手段】 可動部の周期運動の制御に引き込み特性を利用するために、４素子型の神経振動子を基準振動子として用いている。４素子型の振動子は９０度位相差のある信号を出力する構造を備えている。したがって、９０度異なる振動子の出力が必要となる局面においては、センサ・フィードバックを用いることなく所望の位相関係を調整することができ、堅牢な制御システムを構築することができる。 （もっと読む）

【課題】外部対象への行動についてのロボットに対する教示を、容易にかつ効率的に行うことができるようにする。
【解決手段】 学習時においては、学習部２０１は、所定の時系列パターンを学習する。出力部２０２は、学習部２０１による学習の結果に応じた時系列パターンを出力する。調整部２０３は、出力部２０２から出力された時系列パターンに基づくロボットの行動とその行動に対するユーザによる直接教示から得られる時系列パターンを入力するとともに、入力した時系列パターンに応じて、出力部２０２が出力する時系列パターンを調整する。学習部２０１は、出力部２０２から出力される、調整部２０３により調整された時系列パターンを学習する。 （もっと読む）

【課題】 自立的な行動を制御できるようにする。
【解決手段】 入力期待値計算部５０２は、現状の行動を維持したときに環境に与える影響を所定の方法により算出する。行動後入力期待値計算部５０４は、現状の行動とは異なる行動を起こしたときに環境に与える影響を所定の方法により算出する。算出されたこれらの値の差が最も大きくなる行動が、行動探索部５０５により探索される。探索された行動を実行するためのデータが、行動生成部５０６に供給され、アクチュエータなどが駆動されることにより探索された行動が実行される。実行された行動に関するデータは、保持部５０７に供給され、所定のタイミングで、写像学習部５０８による学習が行われ、次回の行動にその学習結果が生かされるシステムとされている。本発明は、自律行動を行うロボット装置に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】低剛性負荷の付いた電動機の多慣性系の慣性モーメント同定を可能とする。
【解決手段】位置指令と位置を入力し位置基本周波数成分を出力する第１基本周波数成分検出器と、位置基本周波数成分を入力し位置評価値を出力する位置評価器と、位置基本周波数成分を入力し位置周波数を出力する周波数検出器と、位置評価値と位置周波数を入力し修正位置評価値を出力する第１演算器と、トルク指令を入力し積分トルク指令を出力する積分器と、積分トルク指令と位置指令を入力し積分トルク指令基本周波数成分を出力する第２基本周波数成分検出器と、積分トルク指令基本周波数成分を入力し積分トルク指令評価値を出力する積分トルク指令評価器と、修正位置評価値と積分トルク指令評価値を入力し慣性モーメント同定値を出力する第２演算器を備える。 （もっと読む）

【課題】 脚式ロボットが予期せぬ力を受けたときに自身のバランスを維持できるようなシステムと方法を提供する。
【解決手段】 反射段階では、ロボットは力に従うことで即座にこの力の影響に対処する。１つの実施形態では、反射段階中に、制御システムは、力の不安定な影響を相殺するのに必要な大きさで、ロボットの角運動量の負の変化量を発生させるような動きをロボットが実行するように指令を決定する。回復段階では、ロボットは、反射段階で運動を行った後に自身の姿勢を回復する。１つの実施形態では、ロボットは、ロボットの位置エネルギーを最大化する静的な安定した直立姿勢に戻る。１つの実施形態では、回復段階中に、制御システムは、ロボットが自身の位置エネルギーを増加させる動きを実行するように指令を決定する。 （もっと読む）

【課題】自律学習エージェントにおいて、制御器のモジュール化・階層化の設計を自動化する。
【解決手段】 ステップＳ１で予測器学習部は、学習により関数からなる予測器に相当する微分方程式を取得する。ステップＳ２で変数グループ生成部は、取得された微分方程式に基づき、変数をグループ化する。ステップＳ３で行動変数決定部は、各変数グループにそれぞれ対応する行動変数を決定する。ステップＳ４で状態変数決定部は、各変数グループにそれぞれ対応する状態変数を決定して、行動変数とともに階層化部に出力する。ステップＳ５で階層化部は、変数グループと行動変数の組み合わせに対応する制御器を生成し、生成した制御器を階層化する。本発明は、自律エージェントに適用できる。 （もっと読む）

【課題】 モデルを同定するためのデータと同一のデータを用いて次数を決定することが可能となるとともに、複数のモデルの相対評価を必要とすることなく、モデルに対するモード解析を行うことで客観的に最適な次数を決定する。
【解決手段】モデル同定装置２には、モード解析手段１１、半共振周波数抽出手段１２および次数決定手段１３が設けられ、モード解析手段１１は、任意に設定された次数に対する差分方程式のモード解析を行い、半共振周波数抽出手段１２は、モード解析手段１１によるモード解析結果に基づいて、特性不明システム１の最も低い反共振周波数を抽出し、次数決定手段１３は、反共振周波数抽出手段１２にて抽出された反共振周波数とサンプリング周波数との比に基づいて、入力信号ｕ［ｎ］と応答信号ｙ［ｎ］との関係を表す差分方程式を最小二乗法にて導出するための次数を決定する。
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