【課題】センサの故障に対してロバストな制御を可能にする。
【解決手段】予測部１１２は、学習したダイナミクスに基づいて、過去の複数のタイミングの高次元の修正データから、それより後のタイミングの高次元の入力データを予測した予測データを生成し、回帰部１０３は、予測データを回帰し、修正データ生成部１０１は、入力データと回帰された予測データとを合成して修正データを生成し、縮約部１１１は、高次元の修正データの次元を縮約して、入力データより低次元の、制御対象の動作を制御するための位相データを生成する。本発明は、例えばロボットやモータの制御に適用することができる。 （もっと読む）

【課題】コンピュータを用いて、Ａｆｆｉｎｅ形式のモデルを自動的に線形形式モデルに変換することである。
【解決手段】Ａｆｆｉｎｅ形式のモデルを自動的に線形形式モデルに変換するために、まず、制御対象に対するＡｆｆｉｎｅ形式モデルを取得し、制御対象から複数のデータセットを取得し、これをトレーニングセットとチェキングセットに二分する（Ｓ１０，１２，１４）。次に状態変数ｘに関する多項式を候補多項式ｚ_kとして複数生成し、トレーニングセットにより、各候補多項式について評価条件Ｊ_Pを最小にするようにして各多項式係数を算出し、チェッキングセットにより評価し、十分でないときは、さらに高次の候補多項式を生成し、これを繰り返す（Ｓ１６，１８，２０，２２，２４）。最小のＪ_Pとなる候補多項式を微分可能同相写像関数Ｔとして、線形形式モデルに変換する（Ｓ２６，２８）。 （もっと読む）

【課題】ロバスト加速度制御系に基づき、アクチュエータの飽和時に指令値に対して遅れのない軌跡追従制御を各軸間で行ないつつ、協調動作を行なう。
【解決手段】アクチュエータ２をロバスト加速度制御する加速度制御システム１と、アクチュエータ２を軌跡追従制御させる軌跡追従制御システム２０と、アクチュエータ２への電流参照値Ｉ^refを、予め設定した最大電流値Ｉ_MAX以下に制限するために、フィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ_FFiを調整するトルク電流リミッタ９５と、各軸間のアクチュエータ２を協調制御するために、位置指令調整率γ（ｎ＋１）_iからフィードバック成分の加減速トルク電流Ｉ_FBiおよびフィードフォワード成分の加速度指令電流Ｉ_FFiを修正する遅れ調整手段８６と、をそれぞれ備えている。 （もっと読む）

【課題】キャビネットの前面以外の面、例えば背面から内部の制御用電子機器にアクセスして制御用電子機器の保守または交換を容易に行う。
【解決手段】開閉可能な扉部が前面（１１）に備えられているキャビネット（１５）を含む制御装置（１０）は、キャビネットの前面以外の面に形成された開口部（１３）の周りにキャビネットの外側から着脱可能に取付けられる実装用手段（２０）と、キャビネットの内側に位置する実装用手段の実装面（２１）に着脱可能に実装されていて開口部よりも小さい断面を有する制御用電子機器（３０）とを含む。実装用手段はヒンジ部によってキャビネットの外側に向かって開放可能に開口部周りに取付けられていてもよい。 （もっと読む）

【課題】制御対象の動作状態を検出する状態検出器の精度が悪化しても、制御対象に発生する振動を悪化前と同等のレベルに抑制することが可能なフィードバック制御装置及びフィードバック制御方法を提供する。
【解決手段】フィードバック制御装置１００を、レゾルバ信号に基づいて、回転軸の回転位置及び回転速度を算出するレゾルバ信号処理部１０と、レゾルバ信号処理部１０からの回転速度信号に基づき、フィルタリングを行うか否かを判断する判断部１１と、モータの制御信号を生成する制御信号生成部１２と、レゾルバ信号処理部１０からのフィードバック信号から誤差成分の周期情報を検出する誤差周期検出部１３と、回転位置指令信号又はフィードバック信号における誤差成分の周波数を算出する誤差周波数算出部１４と、誤差周波数算出部１４で算出した周波数に対応するフィルタを用いて制御信号をフィルタリングするフィルタリング部１５とを含んだ構成とした。 （もっと読む）

【課題】所望の時刻での位置を高精度に推定することが可能なロボットシスシステム及びロボット制御装置を提供する。
【解決手段】 モータによって所定部位が動作するロボット２と、モータをサーボ制御するサーボ制御器と、個々のサーボ制御器２１等に対して動作指令を送信するロボット制御装置１と、を有するロボットシステムにおいて、ロボット２には、モータの回転角度に基づく位置データを検出するセンサと、が設けられ、ロボット制御装置１には、サーボ制御器２１等への動作指令を生成するとともに、位置データを受信するホスト制御器１０と、現在又は将来の位置データを推定する推定器１３と、が設けられ、推定器１３は、動作指令とサーボ制御器２１等のサーボ制御パラメータを使用したシミュレータ出力を、既に知られた過去の位置データで補正することによって、現在又は将来の位置データを推定する。 （もっと読む）

【課題】柔軟アームを有する移動ロボットにおいて、柔軟アームの振動および姿勢を、走行路面の環境に左右されることなく、安定的にかつ有効に制御すること。
【解決手段】走行機体およびブーム１０４にセンサ１１０〜１１６を取り付けて最小限の状態変数を計測し、計測できない状態変数はオブザーバによって推定して、ブーム１０４の姿勢および振動を状態フィードバック制御する。また、フィードバック制御に加えて、目標値変動補償用のフィードフォワード制御および外力軽減用のフィードフォワード制御を併用する。 （もっと読む）

【課題】一定加速中にも回転角指令信号と実回転角信号との偏差を小さくする電動機の位置制御装置を得る。
【解決手段】速度フィードフォワード信号演算回路７は、回転角指令信号θ_msから速度フィードフォワード信号ω_ffを算出。機械系模擬回路４は、トルク伝達機構、負荷機械及び直流電動機１１を近似し、トルク信号τ₂から模擬速度信号ω_a及び模擬回転角信号θ_aを出力。第２の位置制御回路５は、θ_ms及びθ_aから速度信号ω₂を出力。第１の速度制御回路９は、速度信号ω₃及び実速度信号ω_mからトルク信号τ₁を出力。第２の速度制御回路６は、ω₂、ω_a及びω_ffからτ₂を出力。制御手段は、τ₁とτ₂に基づいて電動機１１のトルクを制御する。 （もっと読む）

【課題】制御用ソフトウェアの開発において、実機を用いた検証の手間を軽減することを可能とする制御シミュレーションシステムを提供する。
【解決手段】制御シミュレーションシステムは、制御指令に基づいて機器を制御するために機器インターフェイスを介して送信される電気信号を機器インターフェイスの種類に応じて生成する制御部と、入力インターフェイスを介して入力した入力電気信号を制御指令に変換する中間プログラムを入力インターフェイスの種類に応じて複数記憶する中間プログラム記憶部と、制御部から受信した電気信号を、複数の中間プログラムのうちのいずれかを用いて制御指令に変換して得られた入力制御指令に基づいて、機器の動作をシミュレートする動画を作成して表示するアニメーション部とを備える。 （もっと読む）

【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって速度制限を付しながら目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明に係る位置制御装置は、物体を保持して移動させる移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力するコントローラを備える。図はコントローラ内の制御ブロック図である。図においてｐ_ｄは物体の位置を表し、ｐ_sは仮想質点の位置を表す。仮想質点は物体と仮想的な連結要素で連結されている。コントローラは、スライディングモード制御に基づいて物体に加えるべき力ｆを算出する。移動機構は、力ｆを物体に加えるように制御され、物体を移動させる。コントローラ内で力ｆを算出する過程において、移動機構によって実現される物体の速度の大きさに上限値Ｖが設定される。これにより、物体の速度の大きさを上限値Ｖ以下に制限しながら物体を目標位置へ追従させる位置制御が実現される。 （もっと読む）

【課題】システム全体の性能を低下させることなく、入力信号にノイズを有するような制御システムにおいて制御を安定化させることができる制御システムを提供する。
【解決手段】オペレータＨの動作を検知する動作検知部４，５３によって入力された入力信号によってユーザー制御対象３，５１が制御され、そのユーザー制御対象３，５１からのフィードバック信号を受けて前記オペレータＨから前記ユーザー制御対象３，５１への操作量の入力を補助するパワーアシスト制御則５、５２を有するパワーアシストシステム２に、前記オペレータＨから前記ユーザー制御対象３，５１へ伝達されるパワーを観測する仮想パワーモニタ１１を備えたパワーアシスト制御システム１において、前記入力信号が前記ユーザー制御対象へ入力される制御信号経路中に前記制御信号経路中に発生するノイズをカットするノイズカッター６を備える。 （もっと読む）

【課題】環境が変わっても行動を適切に変更できるエージェントコントローラを提供する。
【解決手段】エージェントコントローラは、データ点の形で経験を記憶する行動要素DB194を含む。データ点の各々は行動要素の種類と、ローカルパラメータと、引数と、行動要素実行の終了時のローカルパラメータの値とを含む。コントローラはさらに、エージェントの環境を観察し、ローカルパラメータの値を計算するローカル表現生成モジュール186と、ローカルパラメータ及び行動要素DB194に記憶された経験に基づいて行うべき行動要素の種類を決定する比較選択モジュール192と、決定された行動要素に関連する引数を、同じ行動要素を有するデータ点間のカーネル回帰で計算するサブゴール生成モジュール196と、行動要素の実行結果を評価し、強化学習を用いてカーネル回帰でのデータ点の重みを更新する更新モジュール190とを含む。 （もっと読む）

【課題】 非剛性パラメータが分からない場合にも、微小動作のみで負荷が低剛性に連結したモータの剛性を高精度に同定することができる剛性同定装置およびそれを備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 剛性同定器１０７が、トルク指令とモータ位置との乗算値である位置トルク指令乗算値を算出する位置トルク指令乗算器１０８と、モータ位置の振幅であるモータ位置振幅を算出する位置振幅演算器１０９と、前記位置トルク指令乗算値と前記モータ位置振幅に基づいて剛性同定値を算出して出力する剛性演算器１１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】速度目標値を入力変数とし、当該速度目標値に基づいて倒立安定化制御及び走行制御を実行する倒立振子型移動体において、走行時に発生する車体の傾斜角の変化を滑らかにする。
【解決手段】倒立振子型移動体１が有する目標値生成部１００は、移動体１に対する速度目標値Ｖ_ＲＥＦ及び車体１１に対する傾斜角速度目標値ω_ＲＥＦを、Ｖ_ＲＥＦは時間についての２階微分が連続であり、ω_ＲＥＦは時間について連続であるように生成する。倒立振子型移動体１が有するコントローラ１０７は、車体１１の重心又は車体１１及び前記車体上に支持される対象を合計した総質量の重心が車輪１０ａ及びｂの回転中心位置より上方に位置する状態を維持しながら、移動体１がＶ_ＲＥＦに従って走行できるように、前Ｖ_ＲＥＦ及びω_ＲＥＦを制御目標としてモータドライバ１６ａ及びｂに対するトルク指令値τ_ＣＯＭを算出する。 （もっと読む）

【課題】簡便な調整により、外乱抑制力の向上と負荷機械の振動抑制とを同時に実現する電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機制御装置は、電動機の位置を検出する位置検出手段および入力される負荷機械または負荷機械を駆動する上記電動機の位置に対する位置参照信号と上記電動機の位置信号との偏差が小さくなるように上記電動機を制御するためのトルク指令信号を出力する位置制御手段を有する電動機制御装置において、上記負荷機械の加速度を検出する加速度検出手段と、上記電動機の位置信号と上記加速度検出手段から出力される加速度信号を用いて、上記トルク指令信号を補正し、上記負荷機械または上記電動機の振動を抑制する補正信号を出力する振動抑制手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】未知の実環境との安定した接触動作を確立すると共に、人間の指のようなモーションを個々に抽出，保存，再現できるようにする。
【解決手段】ロバスト性を保ちつつ制御剛性をゼロにする加速度制御を、外乱オブザーバにより各ロボットシステムのアクチュエータ１に行なう。アクチュエータ１の外乱加速度θ^・・extと加速度応答θ^・・resとを、モード加速度変換手段27，28によりモードクオリー行列を用いて直交座標系の非干渉モードにおける加速度外乱ｍ^・・extや加速度応答値ｍ^・・resに変換する。そして、これらの加速度外乱ｍ^・・extや加速度応答値ｍ^・・resを基に、非干渉モードの各々に対応した対象物47に対するモーションを抽出する。 （もっと読む）

モーションキャプチャシステムを用いた制御可能装置の閉ループフィードバック制御のためのシステムおよび方法が開示される。一実施例では、システムは、１つ以上の制御可能装置が制御体積内で作動している際に、１つ以上の制御可能装置の１つ以上の運動特性を測定するよう構成されたモーションキャプチャシステムを含む。プロセッサは、モーションキャプチャシステムから測定された運動特性を受信し、測定された運動特性に基づいて制御信号を決定する。位置制御システムは制御信号を受信し、所望の位置状態を維持または達成するために、１つ以上の制御可能装置の少なくとも１つの運動特性を連続して調節する。制御可能装置は受動的な逆反射マーカを装備していてもよい。モーションキャプチャシステム、プロセッサ、および位置制御システムは、完全な閉ループフィードバック制御システムを備える。
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【課題】ゲイン変更時に生じる速度変動を抑制することができ、リアルタイムにゲインの変更をしても、指令値に対する軌跡精度が低下することがない制御装置を提供する。
【解決手段】制御装置は、位置指令を生成する指令生成部２と、所定のタイミングでゲインを変更し、サーボ制御部２に出力するゲイン制御部３と、指令生成部２より出力される位置指令を補正し、補正位置指令を生成する位置指令補正部４と、補正位置指令と、ゲイン制御部３からの変更後のゲインに基づいてモータを駆動するサーボ制御部１とを備えている。 （もっと読む）

少なくとも部分的な自律性をもって、センサ測定データに基づきシステムの状態を完全に判断することが不可能である環境におけるシステムの状態を示す複数のセンサから受け取られた測定データに基づいて、前記システムを制御するように動作するコントローラが提供される。前記コントローラは、前記システムの動的進化のための確率の少なくとも１つの集合と、前記システムの前記複数のセンサのための対応する測定モデルとを定義するシステムモデルと、前記センサから測定データを受け取り、前記システムモデルを参照して、それぞれが前記システムの状態を表す複数のサンプルを生成するように動作する確率論的な推定器と、前記システムの考えられる状態を表す複数の考えられるサンプルのそれぞれについて、前記システムで実施される動作を定義する情報を定義する前記システムモデルに対応する規則集合と、前記確率論的な推定器の出力を受け取り、前記規則集合を参照して、前記システムで実行される１つ以上の対応する動作を定義する情報を選択するように動作する動作セレクタとを備える。 （もっと読む）

【課題】予見不可能な時変目標値に追従する有限評価区間の非線形最適制御問題の制御則を導くことが課題である．
【解決手段】Ｒｅｃｅｄｉｎｇ Ｈｏｒｉｚｏｎ制御を用いた非線形最適制御問題の近似解法を開発し，非線形システムの実時間制御に適用できる一般的手法を導いた．
具体例としてＲＲ車の旋回限界域におけるＤＹＣの目標横すべり角追従制御に適用した結果、一般的な比例制御に比べ追従性（応答性と収束性とも）が大幅に向上できることを確認した．また旋回限界域においてもニュートラルステア特性を実現できることを明らかにした． （もっと読む）