【課題】 モデルを同定するためのデータと同一のデータを用いて次数を決定することが可能となるとともに、複数のモデルの相対評価を必要とすることなく、モデルに対するモード解析を行うことで客観的に最適な次数を決定する。
【解決手段】モデル同定装置２には、モード解析手段１１、半共振周波数抽出手段１２および次数決定手段１３が設けられ、モード解析手段１１は、任意に設定された次数に対する差分方程式のモード解析を行い、半共振周波数抽出手段１２は、モード解析手段１１によるモード解析結果に基づいて、特性不明システム１の最も低い反共振周波数を抽出し、次数決定手段１３は、反共振周波数抽出手段１２にて抽出された反共振周波数とサンプリング周波数との比に基づいて、入力信号ｕ［ｎ］と応答信号ｙ［ｎ］との関係を表す差分方程式を最小二乗法にて導出するための次数を決定する。
（もっと読む）

【課題】 モータの推力を補正することにより、推力リップルに起因する推力の変動を抑制できる推力リップル補正方法等を提供する。
【解決手段】 第１の誤差取得手段１０１により、第１の仮補正値による補正時における誤差成分を取得する。次に、第２の誤差取得手段１０１により、第２の仮補正値による補正時における誤差成分を取得する。そして、本補正値算出手段１０３により、第１の仮補正値による補正時における誤差成分、および第２の仮補正値による補正時における誤差成分に基づいて、推力リップルを補正するための本補正値を算出する。この推力リップル方法によれば、第１の仮補正値による補正時における誤差成分、および第２の仮補正値による補正時における誤差成分に基づいて、推力リップルを補正するための本補正値を算出するので、実際の推力リップルによる誤差成分を本補正値の算出に効果的に反映させることができ、本補正値を高精度に求めることができる。第１の仮補正値はゼロとし、第２の仮補正値を、第１の仮補正値による補正時における誤差成分を補正する値としてもよい。 （もっと読む）

【課題】 時間や温度ともに変化する摩擦力をより正確に求め、時間や温度の変化に依存することなく常に位置制御や柔軟制御の制御性能を高く維持することができるようにする。
【解決手段】 実制御と同一構成のシミュレーション位置制御器１５およびシミュレーション速度制御器１６と、制御対象を模擬したメカモデル演算部１８と、実制御とシミュレーションを比較する比較部１９と、比較部１９の出力から摩擦モデルを生成する摩擦モデル生成部２０と、摩擦モデル生成部２０の出力に基づいた摩擦補償値を補償する補償部２１とを備える。 （もっと読む）

本発明は、未知の動特性や外乱のあらゆる影響を含むユーザー制御システムからの出力の安定性を評価し、かつ未知の動特性や外乱に拘らずユーザー制御システムからの出力の安定性を保証し得るシステム構成に関する。
すなわち、本発明の、仮想パワーモニタを備えることにより制御対象の安定性を評価解析する機能を備えた制御システムは、ユーザー制御則５によってユーザー制御対象３が制御されるユーザー制御システム２’に於て、ユーザー制御対象３からの帰還信号を受けてユーザー制御対象３に操作量を入力し得る保守的な制御則１０４と、保守的な制御則１０４からユーザー制御対象３へ仮想的に伝達されるパワーを観測する仮想パワーモニタ１１０とを備え、ユーザー制御システム２’からの出力の安定性を評価できる様にしたものである。
（もっと読む）

予測型行動決定装置（１０）において、状態観察部（１２）は環境（１１）の状態を観察し、状態値ｓ（ｔ）を取得する。環境予測部（１３）は状態値ｓ（ｔ）に基づいて、環境（１１）の将来の状態変化を予測する。目標状態決定部（１５）は状態価値記憶部（１４）を参照して、行動決定のために適した将来状態を目標状態として決定する。予測に基づく行動決定部（１６）は決定された目標状態を基にして、行動を決定する。
（もっと読む）

【課題】 早期に周囲の環境に適応することができるロボット及び通信ロボットシステムを提供することを課題とする。
【解決手段】 ロボット１に関する環境を検出する検出手段２，３と、予め想定される複数の環境に応じてそれぞれ学習させた複数の遺伝子１１ａ，１１ｂと、検出手段２，３で検出した環境に応じて複数の遺伝子１１ａ，１１ｂを切り替える切替手段１３とを備え、切替手段１３により切り替えた遺伝子に基づいて行動することを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】
粘性摩擦を同定でき、その同定結果を使用して摩擦補償を行い、精度よくイナーシャを同定することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】
速度指令Ｖｒｅｆとモデル速度Ｖｆｂ’のモデル速度偏差を制御処理してモデルトルク指令を生成するモデル速度制御手段（５）と、モータ速度Ｖｆｂに係数Ｄを乗算して補償トルク指令を生成する補償トルク生成部（１８）と、第１トルク指令と補償トルク指令を加算し第２トルク指令を生成するトルク補償手段（１７）と、イナーシャを算出するイナーシャ算出手段（１９）とを備え、イナーシャ算出手段（１９）は、第１モータトルク指令を時間積分してモータトルク指令積分値ＩＴｒｅｆとモデル速度制御手段が生成するモデルトルク指令を時間積分したモデルトルク指令積分値ＩＴｒｅｆ’との比からイナーシャＪを算出するようにした。 （もっと読む）

【課題】パラレルリンク機構の２足歩行ロボット装置に安定した２足歩行を行わせることができる歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置を提供することを目的とする。
【解決手段】足部（足底部）を備えた脚部と腰部とから成る２足歩行ロボット装置の歩行パターンを作成する歩行パターン作成装置であって、足部において目標ゼロモーメントポイントを設定し、設定した目標ゼロモーメントポイントに応じて腰部のモーメント補償軌道を算出し、絶対座標系における腰座標系の原点と絶対座標系における足座標系の原点とから腰座標系から見た足部の位置を算出し、絶対座標系から見た足座標系の姿勢を表わす回転行列と絶対座標系から見た腰座標系の姿勢を表わす回転行列とから腰座標系から見た足座標系原点の姿勢を表わす回転行列を算出して足座標系原点の姿勢を表わす回転行列により足部の姿勢を算出する。 （もっと読む）

【課題】従来技術における制御装置において、高速な制御則の学習が困難であり、また制御を行うために多大なＣＰＵパワーを必要とした。
【解決手段】制御対象の装置である被制御装置の状態を観測し、２以上の第一種パラメータを取得する観測部と、前記観測部が取得した２以上の第一種パラメータに基づいて、当該第一種パラメータより少ない数の第二種パラメータを取得する特徴抽出部と、前記特徴抽出部が取得した１以上の第二種パラメータに基づいて、前記被制御装置を制御する制御部を具備する制御装置であり、かかる構成により、制御装置は観測した多数のパラメータを圧縮して、高速に被制御装置に対する制御則を学習できる。 （もっと読む）

【課題】ゲイン特性を低下させることのみに依存せず共振ピークが複数ある場合でも速度制御系を安定させた産業用機器制御方法と産業用機器を提供する。
【解決手段】本発明による産業用機器制御方法は、制御対象１２０を駆動させる駆動部２１０と、制御対象１２０または駆動部２１０の位置情報を検出する検出部２２０と、制御対象１２０または駆動部２１０の動作速度を規定した速度指令を出力する速度指令発生部２３０と、検出部２２０から位置情報を入力し速度指令発生部から速度指令を入力し、位置情報および速度指令に基づいて駆動部２１０を制御する制御処理部２４０とを備えた産業用機器において、制御対象１２０の固有振動数に起因する共振周波数における制御処理部２４０の入出力の位相特性を産業用機器毎に設定することによって該産業用機器を安定化する。産業用機器は本産業用機器制御方法によって調節されている。 （もっと読む）

【課題】位置決め機構内の弾性変形を考慮してより正確に位置決めが可能であるとともに、より短時間に位置決め制御が可能な位置決め制御装置及び位置決め制御方法を提供する。
【解決手段】入力された位置指令信号と現在位置信号とに基づいた速度指令信号を速度制御部に出力する位置制御部と、入力された速度指令信号に基づいたトルク指令信号を電流制御部に出力する速度制御部と、入力されたトルク指令信号と外乱トルク信号とに基づいた制御電流を出力してモータを駆動する電流制御部と、モータの回転数に関する物理量を検出してモータの現在位置信号を出力する検出部と、制御電流とモータの回転数に関する物理量とが入力されて外乱トルク信号を出力する外乱トルク推定部とを備え、外乱トルク信号が入力されて位置補正信号を出力する位置補正部を備え、位置決め制御の開始位置から目標位置に到達するまで位置補正信号を位置制御部の入力に追加する。 （もっと読む）

【課題】複数の相互依存ユニットから形成されたシステムを、分散制御方法論によって制御する。
【解決手段】複数の相互依存ユニット200A〜200Eから形成されたシステムは、結果に対応する各ユニットのための所望の動作を確立することによって結果を確立するが、他のユニットの所望の動作とは独立するように制御される。制御方法論は、とくに、ロボット・マニピュレータに適用される。 （もっと読む）

【課題】 従来の問題点を解決し、使用者の選択性及び単位装置の汎用性を失うことなく、組合せ完成品としての最適な特性を得ることができる組合せ完成品用単位装置の最適化装置を提供すること。
【解決手段】 本発明に係る組合せ完成品用単位装置の最適化装置は、他の装置を組み合わせて組合せ完成品として用いられる単位装置の動作特性を制御する制御装置において、前記制御装置に、実時間で、組合せ完成品としての機能の特性を評価基準として、前記単位装置の動作特性を最適化する最適化処理部を設けたことを特徴としている。 （もっと読む）