【課題】予見不可能な時変目標値に追従する有限評価区間の非線形最適制御問題の制御則を導くことが課題である．
【解決手段】Ｒｅｃｅｄｉｎｇ Ｈｏｒｉｚｏｎ制御を用いた非線形最適制御問題の近似解法を開発し，非線形システムの実時間制御に適用できる一般的手法を導いた．
具体例としてＲＲ車の旋回限界域におけるＤＹＣの目標横すべり角追従制御に適用した結果、一般的な比例制御に比べ追従性（応答性と収束性とも）が大幅に向上できることを確認した．また旋回限界域においてもニュートラルステア特性を実現できることを明らかにした． （もっと読む）

【課題】時系列データをより正確に生成することができるようにする。
【解決手段】下位時系列生成器６１のRNN７１−１乃至７１−Ｎは、センサモータ信号を学習し、その学習した結果に応じて予測したセンサモータ信号を生成する。上位時系列予測生成器６２が、RNN７１−１乃至７１−Ｎが生成時に発生させる予測誤差の推定値である推定予測誤差errorPredH［Ｎ］を出力し、この推定予測誤差errorPredH［Ｎ］が、ゲート７２−１乃至７２−Ｎの開閉状態を制御するゲート信号gate［Ｎ］に変換される。合成回路７３は、開閉状態が制御されたゲート７２−１乃至７２−Ｎから出力されるRNN７１−１乃至７１−Ｎの出力信号ｓｍ₁（ｔ＋１）乃至ｓｍ_N（ｔ＋１）の総和を、時刻ｔ＋１のセンサモータ信号ｓｍ（ｔ＋１）として出力する。本発明は、例えば、ロボットなどに組み込まれる情報処理装置に適用できる。 （もっと読む）

【課題】 コンベア等の搬送装置におけるロボットの作業対象物の移動量の変化が大きくても高速高精度な追従作業を実行可能なロボット制御装置を得る。
【解決手段】 ロボット制御装置において、搬送装置位置検出部と、搬送装置位置生成部と、搬送装置位置生成部で得られたロボットの指令値を生成する搬送装置移動量生成部と、ロボットの搬送装置に対する追従誤差を記憶しておく追従誤差記憶部と、ロボットの追従遅れを補正する追従遅れ補正量を求め、追従遅れ補正量と追従誤差記憶部に記憶された追従誤差より追従目標移動量を生成する追従遅れ補正部と、追従遅れ補正部で生成された追従目標移動量から次制御周期の追従移動量を生成する追従移動量生成部とを備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】 動作が制限される機械系のイナーシャを同定するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 動作に制限条件がある機械を駆動するモータのモータ制御装置であって、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（２１）と、前記トルク指令からモータを駆動するモータ駆動部（２２）とを備えるモータ制御装置において、イナーシャを同定するイナーシャ同定部（２４）と、前記制限条件に基づいて同定指令を生成する同定指令部（２５）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】繰り返し試行する時間を省くことで力制御ゲインの設定及び調整を容易に行うことができる制御装置を提供する。
【解決手段】力制御回路７の内側に位置制御回路８を有する力制御システムによりロボット１を力制御する制御装置において、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の個々の駆動軸に関する位置制御回路８の時定数Ｔを取得する時定数取得手段１１と、ロボット１を駆動する実際の制御条件で、ロボット１の剛性値Ｋを取得する剛性値取得手段１２と、力制御回路７の時定数が位置制御回路８の時定数Ｔより大きくなる条件で、時定数取得手段１１で取得された位置制御回路８の時定数Ｔと剛性値取得手段１２で取得された剛性値Ｋとから力制御回路７の力制御ゲインを算出するゲイン自動算出手段１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】車体の倒立状態を維持したまま、より高い段差を乗り越えることができる倒立移動装置を提供する。
【解決手段】倒立移動装置１０は、路面の段差を検出する路面センサ２９と、車体２０の傾斜角速度θ’を検出するジャイロセンサ２８と、車輪１２、１４の回転角速度を検出するエンコーダ２２ａ、２４ａと、各センサにより検出された検出値に応じて、コントローラ７０がモータ２２、２４に制御指令値を出力することにより、車体２０を倒立状態に維持しながら路面上を走行する。コントローラ７０は、路面センサ２９により進行方向に段差が検出された場合は、段差を乗り越えるときに車体２０を進行方向に対して後ろ側に傾斜させる。 （もっと読む）

【課題】歩行運動のような周期運度の安定化に有効な位相反応曲線を更新させる位相反応曲線学習方法などを提供する。
【解決手段】本発明に係る位相反応曲線学習装置１においては、同期事象検出部１２にて、制御器３と２足歩行ロボット５との間で同期を確立すべき事象（同期事象という）が発生したか否かを検出する。同期事象検出部１２にて同期事象の発生が検出された場合、成否判定部１３は同期事象の成否を判定する。報酬設定部１４は、成否判定部１３による判定結果に基づいて各事象の達成度としての報酬を設定し、曲線パラメータ更新部１５は、報酬設定部１４にて設定された各事象の報酬の累計値が最大になるように曲線パラメータ１１ａを更新する。制御器３は、位相反応曲線学習装置１によって最適化された位相反応曲線に基づいて位相のリセットを行なうことによって制御器３と２足歩行ロボット５との間で同期を確立させる。 （もっと読む）

【課題】数少ないトレーニングケースから汎化性の高い制御を実現することができる装置を提供する。
【解決手段】装置内に複数存するニューラルネットワークのモジュールからなるユニットのうち、最も次時刻の制御対象の予測状態を正しく予測した予測器を含むユニットに係る制御器の制御信号を採用して制御対象を制御するので、即時性の高い制御を実現することができると共に、自己組織化マップを形成することができる。 （もっと読む）

【課題】 モータのコギングトルクが大きい場合や、負荷の機械系に共振などがあっても、高い精度でモータの負荷のイナーシャを推定する方法を提供する。
【解決手段】 加速度フィードバック信号中の振動を検出する。そしてこの振動が、予め定めたレベル以上あるときには、イナーシャ推定ゲインＫ_ｎに０以上１未満の係数αを乗算する。またこの振動が予め定めたレベルより小さいときには、イナーシャ推定ゲインＫ_ｎに１の係数αを乗算する。 （もっと読む）

【課題】柔軟制御時のロボットアームの動作制限を安全に行うことを解決課題とする。
【解決手段】位置及び速度の状態フィードバックループを有し、各関節を駆動するモータの制御回路と、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段とを備えたロボットの制御装置において、位置制御ゲインまたは速度制御ゲインを通常ゲインより小さく設定する手段と、前記モータの動作制限値を設定または演算により導出する手段と、前記動作制限値をサーボ系の指令値とする前記制御回路とは別の第２のフィードバック制御手段と、第２のフィードバック制御の程度を決定する調節係数設定手段と、前記調節係数を乗じた第２のフィードバック制御系の出力値を、第１のフィードバック速度制御系のトルク制御部分または速度制御部分に加算する手段を有するものである。 （もっと読む）

【課題】被駆動体の加速度に関する情報を用いて、駆動体の制御ゲイン又は時定数を適切かつ定量的に設定可能な制御装置、及び制御ゲイン又は時定数を調整する機能を備えた調整装置を提供する。
【解決手段】制御装置１０は、第１加速度センサ６による被駆動体３の加速度検出値を用いて、速度指令作成部１４及び電流指令作成部１６の制御ゲインを補正する制御ゲイン補正部１８を有する。 （もっと読む）

【課題】線形のダイナミクスだけでなく、非線形のダイナミクスへも容易に適用することが可能な状態推定方法、状態推定装置、状態推定システム及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】強化学習による状態推定を行う（強化学習）状態推定装置３は、観測対象１の状態を模する模擬モデル３ａ、模擬モデル３ａによる観測対象１の状態の推定結果等に基づき状態推定の方策を示すフィードバック値を算出する強化学習モジュール３ｂ、強化学習モジュール３ｂが算出したフィードバック値及び観測対象１の観測結果等に基づき報酬値を算出する報酬関数３ｄ等のプログラムモジュール及び関数を用い、強化学習モジュール３ｂでは、フィードバック値が適正な値になる様に報酬値に基づく強化学習を行う。 （もっと読む）

【課題】進化的手法によるマルチエージェントを用いた学習により制御則を最適化することが可能なマルチエージェント型制御装置を提供する。
【解決手段】マルチエージェント型制御装置では、リスト構造に従って、エージェントを順次選択しつつ（Ｓ１０６）、所定期間ずつ、選択されたエージェントに対応する制御演算要素を使用して、制御信号を算出させ（Ｓ１０８）、算出された制御信号により被制御対象を駆動し（Ｓ１１０）、駆動後に観測された制御対象量に応じて選択されたエージェントの評価値の更新を行う（Ｓ１１２）。さらに、更新された評価値に基づいて、エージェントの分裂および消滅処理が行なわれる（Ｓ１１４，Ｓ１１６）。 （もっと読む）

本発明は次の方法ステップを有する機械の移動可能な機械要素（１８）の移動案内のための方法に関する。ａ）機械要素（１８）の所望の移動経過を表す案内目標量（ｘ_soll）が予め与えられるステップ、ｂ）モデル（２）に基づいて案内目標量（ｘ_soll）からフィードフォワード制御実際量（Ｍ_vor）および／または案内実際量（ｘ_ist）が求められ、モデル（２）が移動に関与する要素（１６，１８）の動特性を模擬する部分モデル（３）を有する。更に、本発明は方法に対応する装置に関する。本発明は機械の移動可能な機械要素（１８）の最適な移動案内を可能にする。
（もっと読む）

【目的】物体の位置を、物体を保持する移動機構によって目標位置に速やかに追従させる技術を提供する。
【構成】本発明は、物体の位置を検出する位置検出器と、物体を保持しており物体に加える力の指令値が入力され入力された指令値を実現するように動力によって動作する移動機構と、物体に加える力の指令値を移動機構へ出力する指令装置を備える。指令装置内に構築された制御ロジックは、スライディングモード制御ロジックに対してｓ／（Ｌ＋Ｋ・ｓ＋Ｂ・ｓ^２）の局所的なフィードバックループを付加したものである。この局所的なフィードバックループにより、物体の位置を目標位置に追従させる際にオーバーシュートを生じさせることなく、さらに指令装置が出力する指令値がチャタリングすることを防止できる。 （もっと読む）

【課題】 通信遅延、測定ノイズおよびロボットシステム固有のコントローラパラメータの不確かさが存在する場合に、モータと関節コントローラのダイナミクスをキャンセルするシステムと方法を提供する。
【解決手段】
（もっと読む）

【課題】非線形摩擦や雑音などの影響を抑制し、微小動作のみで負荷の連結したモータ１０５の粘性摩擦を同定するとともに、粘性摩擦同定値を用いて高精度な制御をすることができる機械定数同定装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】粘性摩擦同定器１０８として、位置を入力し位置振幅を出力する振幅演算器１０９と、前記位置振幅を入力し粘性摩擦同定値を算出し出力する粘性摩擦演算器１１０とを備える。 （もっと読む）

ロボット用ハイブリッド制御システムは、ニューロン制御部分と非ニューロン制御部分とを含むことができる。 （もっと読む）

【課題】強化学習法は自律移動ロボット等に応用される知的動作の一つであり、未知の環境での動作が可能であるなど優れた面を持つシステムであるが、不完全知覚問題という基礎的な課題を持っている。いろいろな解決策が提案されているが、決め手はなく、システムも複雑なものになり兼ねない。簡単で効果的な解決方法が望まれている。
【解決手段】状態行動価値を複素数で定義する複素価値関数を導入する。時系列情報は複素数値の位相部分に取り込むことにする。これにより、複雑なアルゴリズムを用いることなく時系列情報が価値関数に取り込まれ、簡便な実装により不完全知覚問題が有効に解決される。 （もっと読む）

【課題】 計算量を減少させて、実タスクへ適用可能な自然方策勾配法のアルゴリズムを利用した制御器を提供する。
【解決手段】 制御信号を制御対象に与える処理を行って、制御対象の状態量を観測器（たとえば、位置センサ、角度センサ、加速度センサ、角加速度センサなど）で観測し、この観測結果によりＴＤ誤差を求め、ＴＤ誤差近似器を更新して、方策を更新する。そして、更新された方策により、さらに、制御対象が制御される。 （もっと読む）