【課題】制御対象物の状態変数の一階微分（例えば速度ＤＸ（ｔ）／Ｄｔ）を計測及びフィードバックすることなく、スライディング制御を実現する。
【解決手段】スライディング制御の式の中で登場する定数λの値をｆとする。また、定数λの値を、制御対象物の状態変数Ｘ（ｔ）（例えば位置）、制御対象物の目標とする状態Ｘ_ｄ（ｔ）（例えば目標位置）を用いて制御対象物の目標とする状態の一階微分（例えば目標速度ＤＸ_ｄ（ｔ）／Ｄｔ）に応じて適宜修正する。これにより、スライティング制御の式の中で登場する制御対象物の状態変数の一階微分（例えば速度ＤＸ（ｔ）／Ｄｔ）の項を消すことができ、制御対象物の状態変数の一階微分（例えば速度ＤＸ（ｔ）／Ｄｔ）を計測及びフィードバックすることなく、スライディング制御を実現することができる。 （もっと読む）

【課題】床面の状態が大きく異なりあるいは大きく変化するような領域でも安定した移動を可能とする学習歩行ロボット装置及びその制御プログラムを提供する。
【解決手段】所定領域内のそれぞれの位置における床面の硬さ指標を測定する手段２１と、それぞれの位置を表す位置情報と硬さ指標とを対応付けて硬さ情報として保存する手段４１と、所定領域内の学習歩行ロボット装置の現在位置を同定する手段３５と、同定された現在位置における床面の硬さ指標を硬さ情報から決定する手段３６と、決定した床面の硬さ指標に基づいて歩行形態を選択して歩行動作を制御する手段２２〜２８とを有し、手段２１は、学習歩行ロボット装置が直立した姿勢を保持したまま足首の関節ロール軸アクチュエータを駆動したときのアクチュエータに流れる電流値に基づいて、アクチュエータに流れる電流値が大きいほど床面が硬いとする硬さ指標を対応付ける。 （もっと読む）

【課題】 モデル制御系のパラメータを簡単に調整でき、しかも、モデル速度制御器から出力されるトルク指令が過大になることがなく、より高速で振動のない位置決めを実現できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 モデル制御系１は、モータについての第１の慣性系の機械モデルと、負荷についての第２の慣性系の機械モデルと、モータと負荷との間のねじりトルクについてのねじりトルクモデルと、フィードバック加速度指令Ｓ１０をモデルトルク指令部８にフィードバックする第１の状態フィードバック系と、フィードバック速度指令Ｓ５をモデル速度指令部５に状態フィードバックする第２の状態フィードバック系とを備えている。モデル制御系の状態方程式から得られる特性方程式が４重根を持つように演算して得たパラメータの関係式に基づいて、モデル制御系のパラメータが定められている。 （もっと読む）

【課題】最適な制御シーケンスをＭＤＦ及び連続状態空間システムについて見つけることができるように、所与の連続状態空間動的システムを離散状態空間を有するマルコフ決定過程（ＭＤＦ）に変換する。
【解決手段】連続動的システムが、離散状態を有するマルコフ決定過程に変換される。連続システムの所定の数の連続状態が選択される。各連続状態は、ＭＤＰの１つの離散状態に対応する。ドローネ三角形分割が連続状態に適用されて、一組の三角形が作成される。各三角形の頂点は連続状態を表す。各離散状態について、次の離散状態ｙ＝ｆ（ｘ，ａ）が求められる。ｘは、その離散状態に対応する連続状態を表し、ａは制御動作であり、ｆは、連続状態の非線形遷移関数である。次の離散状態ｙを含む特定の三角形が識別され、次の離散状態ｙは、その特定の三角形の頂点によって表された連続状態ｘに対応する離散状態に遷移する確率として表される。 （もっと読む）

【課題】設計のためのモデリング・ツールにおいて、定量基準によりシステム表現の簡略化可能部分を自動判別する。
【解決手段】ＳｙｓＭＬのブロックから数式が抽出され、または、Simulink(R)のブロック線図が微分方程式に変換され、その係数は、級数展開される。先ず、微分方程式を、ＣＡＳにより通常どおり解きその解も、好適には級数展開される。次に、区間解析の技法により、区間係数として、ＣＡＳによって微分方程式を含む数式を解く。区間解析の結果の解と、保存されている、普通に解いた解の係数ベクトルを比較して、ベクトル間距離が既定値以下であれば、対象としている係数を０にして、ＣＡＳによって微分方程式を含む数式を解く。そこで再度、結果の解と、保存されている、普通に解いた解の係数ベクトルを比較して、ベクトル間距離が既定値以下であれば、対象としている係数の項を微分方程式から落とし、微分方程式を簡易化する。 （もっと読む）

【課題】制御対象となる系の数が膨大であっても、所望の収束点に系の挙動を収束させることができる制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】Ｎ個の系の状態に基づいて決定される評価値が目標値にどれくらい近いかを反映した変数Ａｃｔの値を記憶する。変数Ａｃｔの値とＮ個の系のそれぞれの現在の挙動とに応じて、系がとるべき次の挙動を決定する。Ｎ個の系のそれぞれの挙動が安定しているか否かを判定し、少なくとも一の系の挙動が安定していないと判定した場合、安定していないと判定された系がとるべき次の挙動を、正数である変数Ａｃｔにノイズ値を乗算して決定する。 （もっと読む）

【課題】関節に連結されたリンクを揺動させるロボットの制御装置であり、可動範囲の境界付近でのオーバーシュートを抑制するとともに、可動範囲の境界付近以外では応答速度を向上させることのできるロボット制御装置を提供する。
【解決手段】ロボット制御装置は、センサによって計測された計測関節角を目標関節角に追従させるフィードバック制御器と、フィードバック制御器とロボットの機構系によって構成される閉ループ系の特性多項式の根を変更する極配置器を備えている。その極配置器は、予め定められた関節の可動範囲を、可動範囲の境界を含まない第１可動許容範囲と、第１可動許容範囲の外側に設定された第２可動許容範囲とに区分して記憶している。また極配置器は、計測関節角が第１可動許容範囲内に存する場合は前記特性多項式に複素根を設定し、計測関節角が第２可動許容範囲内に存する場合は前記特性多項式に実根を設定する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でありながら位置決め精度を高められる駆動装置、駆動方法、及び装置を提供する。
【解決手段】駆動装置（１ａ）は、回転駆動する駆動部（１０）と、駆動部（１０）の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３１）と、駆動部（１０）の駆動出力軸に接続された減速機（２０）と、減速機（２０）の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（３２）と、第１の位置情報と前記第２の位置情報とを選択的に用いて駆動部（１０）を制御する制御部（１００ａ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 指令のＮ階微分値を矩形波とするとともに、その矩形波をＮ階積分して負荷位置指令とし、制御対象の加速度が制限値を超えないようにした上で、位置決め時間を可能な限り短縮することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 制御対象のパラメータに基づく振幅および時間幅を有する矩形波信号ＰＳを生成して出力する矩形波生成部と、矩形波信号ＰＳをＮ階積分し負荷位置指令信号ＸＬｒｅｆを演算して出力するＮ階積分演算部と、負荷位置指令信号ＸＬｒｅｆに基づいて位置指令信号Ｘｒｅｆを生成して出力する最適指令生成部３と、位置指令信号Ｘｒｅｆおよびモータ位置ＸＭに基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを制御演算するサーボ制御部４とを備える。 （もっと読む）

【課題】簡単な調整によって負荷機械に応じた適切な制御パラメータを得ることができ、多種多様な負荷機械を高精度かつ安定に運転可能とした電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機１６により駆動される負荷機械２０の位置が位置指令に一致するように電動機１６を制御する制御装置であって、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段２３を備え、この制御パラメータ設定手段２３における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】 インピーダンス制御の複数のパラメータを個人のスキルに依存することなく、特別な知識を有していなくても、常に最適なパラメータを調整できるようにする。
【解決手段】 パラメータ初期値算出部１１７と力指令印加部１１１と評価基準計測部１１２と許容値設定部１１３と粘性パラメータ探索部１１４と終了判断部１１５と慣性パラメータ調整部１１６を備え、力指令印加部１１はインピーダンス制御部に対して力指令を入り切りし、評価基準計測部１１２は力応答の整定時間とオーバシュート量と振動回数を計測し、許容値設定部１１３はオーバシュート量と整定時間の許容値を設定し、粘性パラメータ探索部１１４は整定時間が最小となる粘性パラメータを探索し、終了判断部１１５は調整値と許容値を比較して処理の終了あるいは継続を判断し、慣性パラメータ調整部１１６はオーバシュート量と整定時間の調整値に応じて慣性パラメータを調整する。 （もっと読む）

【課題】自然勾配法を適用した、計算時間の短い強化学習システム及び強化学習方法を提供する。
【解決手段】学習制御システムは、状態Ｓ_ｉに対応する行動価値Ｏ_ｉの更新量を求める第１の学習器１０３と、状態Ｓ_ｉをさらに分割した状態Ｓ_ｉ，ｊに対応する行動価値Ｏ_ｉ，ｊの更新量を求める第２の学習器１０５と、第１及び第２の学習器による行動価値の更新量の、行動価値の空間（Ｏ_ｉ，Ｏ_ｉ，ｊ）における勾配を自然勾配法の勾配へ変換し、更新前の行動価値に加算することによって行動価値を更新する行動価値決定器１０７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 感性モデルの性向特性を適応的に変化させる装置及び方法を提供する。
【解決手段】 本発明の一態様による感性モデル装置は、性向情報を有している。そして、この性向情報に基づいて感情を生成し、該生成された感情に応じて特定の行動を取ることが可能である。本発明の一態様によって、性向情報は、行動に対するユーザ応答によって適応的に変更される。したがって、ユーザとの相互作用によって感性モデルが能動的に反応しうる。 （もっと読む）

【課題】 駆動機械の過大慣性振動を検出し、この過大慣性振動を抑制して安定な制御系を実現する駆動制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令信号と位置信号を入力とし駆動機械１の速度指令信号を出力する位置制御手段５と、速度指令信号と速度信号を入力としトルク指令信号を出力する速度制御手段６と、駆動機械１を駆動するトルクがトルク指令信号に一致するよう制御するトルク制御手段２と、開ループ周波数応答のゲイン交差周波数が、周波数の増加に伴い開ループ周波数応答の位相が増加するときの位相交差周波数以下となる状態を検出することにより、慣性設定値に対する駆動機械の慣性が大きいことで制御系が不安定となり発生する過大慣性振動を検出する振動検出手段７と、過大慣性振動が検出された場合に速度制御手段６或いは位置制御手段５のゲインを変更することで振動を抑制する振動抑制手段８を備える。 （もっと読む）

【課題】弾性体アクチュエータで駆動されるロボットアーム等の可動機構を事前に想定した環境以外でも、位置又は力を精度良く制御できる、弾性体アクチュエータの制御装置及び制御方法、並びに、制御プログラムを提供する。
【解決手段】出力の目標値から出力値を減じた値にゲインを乗じた値を積分した適応オフセット値と、出力の目標値から初期値を減じた値に、出力の目標値から出力値を減じた値を乗じた値にゲインを乗じた値を積分した適応ゲイン値を算出し、適応ゲイン値に出力の目標値を乗じた値と、適応オフセット値とを加算した値を内部状態の目標補正値として適応目標内部状態補正手段で決定する。 （もっと読む）

【課題】作業状況の変化によって生じるアクチュエータの制御パラメータの変化量を高精度で推定することができるパラメータ推定装置を提供する。
【解決手段】コントローラ６は、フィードバックループのゲインを測定するループゲイン測定手段２３と、ループゲイン測定手段２３により測定されたゲインが一定となるように該ゲインの調整値を決定するゲイン交点制御手段２４と、ゲイン交点制御手段２４により決定されたゲインの調整値から、アクチュエータ５の制御パラメータの規定値に対する変化量を推定するパラメータ推定手段２８とを備える。 （もっと読む）

【課題】 ロボット装置自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動することを可能とする。
【解決手段】 供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に応じた動作を行うロボット装置１であって、順次供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３の履歴に応じた現在の動作及び次に供給される入力情報Ｓ１〜Ｓ３に基づいて現在の動作に続く次の動作を、コントローラ３２内の動作決定部が決定することにより、ロボット装置１自身の感情や本能等の状態に基づいて自律的に行動する。 （もっと読む）

【課題】フィルタ位相遅れの影響を受けずに振動の抑制を可能とする。
【解決手段】外乱オブザーバ１０を用いた加速度制御系を含む位置決め制御装置の振動抑制制御装置において、位置指令の部分に低域通過フィルタ１２を挿入し、位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記位置指令部分の低域通過フィルタ１２のカットオフ周波数とする。ここで、前記位置指令の部分に加えて、速度フィードフォワード指令の部分にも低域通過フィルタ１４を挿入し、前記位置決め制御装置を対象に設定した外乱オブザーバゲイン値Ｇdisの周波数を、前記速度フィードフォワード指令部分の低域通過フィルタのカットオフ周波数とすることができる。 （もっと読む）

【課題】実時間制御において、複合的な目的を達成するとともに作業時間を短縮することが可能な自走式移動体の制御システムを提供する。
【解決手段】自走式掃除機１００の制御システム１は、変位可能な本体１１０と、本体１１０に取り付けられ、本体１１０に対して変位可能なアーム１２０と、本体１１０を駆動するための車輪駆動用モータユニット１３３と、アーム１２０を駆動するための第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８と、コンピュータ２００とを備え、コンピュータ２００は、本体１１０の変位に関する因子とアーム１２０の変位に関する因子との両方の因子に基づいて本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを評価する評価関数を利用して、本体１１０の挙動とアーム１２０の挙動とを制御するように車輪駆動用モータユニット１３３と第１のサーボ１２７と第２のサーボ１２８とを最適制御する。 （もっと読む）

【課題】 自然状態行動勾配（ＮＳＧ）の推定に関して分散を小さくすることによって、意思決定モデルの構築にかかる時間を短縮すること。
【解決手段】 マルコフ決定過程を用いる意思決定モデルを解くための自然状態行動勾配学習法において、ＮＳＧの推定に関して分散が大きくなり、多くの学習ステップを要してしまうという問題を解決するために、従来のＮＳＧの推定式を観察して、そこに含まれているＬＳＤが二次の項で表れていることに着目した。一般にＬＳＤは推定誤差をもつので、ＮＳＧの推定式がＬＳＤが二次の項を含むと、その誤差も二次のオーダーで効いてくるため、ＮＳＧの推定量の分散が非常に大きくなる。そして、ＮＳＧの推定式が、ＬＳＤの一次の項のみを含むように統計量の更新と、ＮＳＧの更新のアルゴリズムを改善した。
これによって、ＮＳＧの推定に関して分散が小さくなり、以って、意思決定モデルの構築にかかる時間を短縮することができた。 （もっと読む）