【課題】誤差と計算量を増大させずに複数のセンサ情報を統合することができる方法と装置を提供する。
【解決手段】新たに受信したセンサ情報Ｙｎを、観測時刻の順に記録し、各センサ情報に対し、第１条件を満たすか否かを判定する（Ｓ３）。第１条件は、「そのセンサ情報の観測時刻と同じかそれよりも新しいセンサ情報がすべてのセンサから受信されていること」である。第１条件を満たす場合に、第１条件を満たす各センサ情報６を観測時刻順に用いて、内部状態を予測し、第１推定値Ｘ１を予測した内部状態に更新して記憶し、第２推定値Ｘ２を更新した第１推定値Ｘ１で上書きし、更新に用いたセンサ情報を削除する（Ｓ４，Ｓ５，Ｓ７，Ｓ８）。第１条件を満たさない場合に、新たに受信したセンサ情報Ｙｎを用いて、内部状態を予測し、第２推定値Ｘ２を予測した内部状態に更新して記憶する（Ｓ９）第２推定値Ｘ２を対象物の内部状態として出力する（Ｓ１０）。 （もっと読む）

【課題】スライディングモード制御装置において、切換入力の平滑関数パラメータを理論的に決定できるようにする。
【解決手段】平滑関数パラメータδを、定常偏差σと切換入力ｕ_nlとを座標軸とする座標上で定常偏差限界σ_eに安全率を見込んだ値σ_th［σ_e−安全率］と入力変動最大値ｄ_maxとによって定まる点Ｐａと座標の原点［０，０］とを結ぶ直線Ｌａよりも切換入力軸側の範囲で設定することで、定常偏差限界σ_eの時に切換入力ｕ_nlが入力変動最大値ｄ_maxよりも上回るようになり、入力変動に対するロバスト性を確保することができる。このように、平滑関数パラメータδを、σ−ｕ_nl座標を用いて定常偏差限界σ_eと入力変動最大値ｄ_maxとに基づいて設定することで、平滑関数パラメータδを理論的に設定することが可能となり、作業者によるチューニング結果やチューニング工数のばらつきを低減することができる。 （もっと読む）

【課題】制御開始時の値付近での実制御量の停滞による応答遅れの増大が発生したときの実制御量のオーバーシュートを好適に抑制することのできるフィードバック制御装置を提供する。
【解決手段】第２ピストンの実変位ＲＹを含むＣＳＣ２の状態量の検出及び推定を行うオブザーバー６と、目標軌道に追従して実変位ＲＹが推移するように上記状態量に基づきマスターシリンダー１の供給電流を操作するとともに、実変位ＲＹと目標軌道との偏差Ｅの累積値である誤差積分値Ｚに応じて供給電流を操作する積分器５を有したスライディングモードコントローラー４と、を備えるフィードバック制御装置において、実変位ＲＹが制御開始時の値付近で停滞しているか否かを判定するとともに、停滞有りと判定されたときに、目標軌道及び推定状態量Ｘ０，Ｘ１，Ｘ２の初期化を指示する停滞監視部７を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】サーボモータにより動力伝達手段を介して作動体を動作させて受圧体に与える力を、ロードセル等を使わずに正確に制御し、機械の構成を簡単にし、信頼性を得る。
【解決手段】サーボモータ１１により射出圧力を制御する電動射出成形機１の制御装置１５は、電動射出成形機１の制御モデルに対して構築され射出スクリュー５が発生する力を推定するオブザーバ１９と、サーボモータ１１に対する電流指令値Ｉとパルスエンコーダ１４の回転位置θとによりオブザーバ１９が推定した力を入力して射出スクリュー５に作用させる力をフィードバック制御する射出圧力フィードバック制御部２０とを備え、オブザーバ１９は、電流指令として重畳させた振動に応じて生じる抗力が、機械インピーダンス要素を介して被駆動部に作用する力を外乱として同定した制御モデルに基づいて構成される外乱オブザーバ部を備え、被駆動部に作用する力を推定する。 （もっと読む）

【課題】制御対象の状態（例えば速度）を精度良く推定でき、且つ、サンプル遅れを防止可能な状態推定装置を提供する。
【解決手段】制御対象であるプラントへの制御入力と前記プラントの状態とに基づき前記プラントの状態変数を推定する、オブザーバを含んで構成された状態推定装置１１において、前記オブザーバは、前記プラントの状態のサンプリング値であって時間間隔が互いにＮ（Ｎは２以上の整数）サンプル離れたサンプリング値と、前記制御入力の連続するサンプリング値とに基づいて、前記状態変数を推定する。 （もっと読む）

【課題】非線形プラントにおけるモデルの不確実性の影響を最小化するために、フィードフォワード及びフィードバック制御を組み合わせる。
【解決手段】センサ信号プロセッサ１４０は、エンジン１２０上に配置された複数のセンサ１１０からの信号に基づいて、エンジンに関するパラメータ間の関係を決定して、エンジンと関連付けられているアクチュエータ１３０に対するフィードフォワード信号を算出し、モデルベース予測フィードバックコントローラ２００に関する複数の制約条件をフィードフォワード信号の関数として処理するためのストラテジを提供する。アクチュエータ信号プロセッサ１５０は、アクチュエータに対する制御信号を、フィードバック信号及びフィードフォワード信号の総和として生成し、アクチュエータに送信する。制御信号に含まれるフィードバック信号が、外乱に関する不確実性の影響を最小化することができる。 （もっと読む）

ＭＰＣコントローラ技法はＭＰＣタイプのコントローラで今日一般的に使われている方法より良好にフィードバック制御性能を統合し、プロセスモデル不一致の存在下で従来のＭＰＣ技法より良好に機能するＭＰＣコントローラをもたらす。具体的には、チューニング可能積分ブロックをＭＰＣコントローラに加えることでＭＰＣコントローラの性能が強化される。このチューニング可能積分ブロックは、予測誤差や他の制御誤差を示す積分コンポーネントを形成し、このコンポーネントをＭＰＣコントローラアルゴリズムの出力へ加えることで、予測誤差のそもそもの究極的理由であるモデル不一致の存在下でより迅速又は良好な制御を提供する。この技法により、ＭＰＣコントローラはより速やかに反応し、且つＭＰＣコントローラのロバスト性を低下させることなく、モデル不一致の存在下でより良好な設定点変更及び負荷変動性能を提供することが可能となる。
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【課題】 モータ駆動等による多慣性共振特性を持つ機械装置の運動制御において、機械装置の振動を抑制しつつ、適切な指令応答特性を得ることのできる制御装置を提供する。
【解決手段】 モータ制御装置は、モータと負荷及びこれらを結合する結合部とを含む多慣性共振系を制御対象とし、制御指令値と制御対象からフィードバックされる状態量との差に基づいてモータを制御する閉ループ制御系を備え、該閉ループ制御系はモータ速度指令からモータトルク指令を決定する第１の制御手段を含むほか、前記状態量に応じて振動を抑制する制振制御器１０を備える。前記第１の制御手段の第１のゲイン、前記制振制御器の第２のゲインを、閉ループ制御系の感度特性のカットオフ周波数ω_Ｓ、閉ループ制御系の相補感度特性のカットオフ周波数ω_ＣＳを調整パラメータとして決定する。 （もっと読む）

【課題】 いかなる条件でサーボシステムが不安定になった場合にも発振して暴走するような危険な状態を回避することができるモータ制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】 駆動系の発振状態を検出する発振検出部１０３と、トルク指令ｕｒｅｆを予め設定したリミット値ＴＬＩＭＴ以下に制限するリミット演算部５と、発振検出部１０３が発振を検知して発振中であると判断している間のみ、トルク指令ｕｒｅｆをリミット演算部５を介して出力する切り替えスイッチ１、及び積分制御器３への入力をオフとする切り替えスイッチ２とを備えた。 （もっと読む）

【課題】試行回数（学習時間）を減少させて、実タスクへ適用可能な方策勾配法のアルゴリズムを利用した制御器を提供する。
【解決手段】制御信号を制御対象に与える処理を行って、制御対象の状態量を観測器（たとえば、位置センサ、角度センサ、加速度センサ、角加速度センサなど）で観測し、この観測結果により定常分布の対数の偏微分を推定し、これを用いて、新しい自然方策勾配である「自然定常方策勾配」を推定して、方策パラメータを更新し、これにより方策を更新する。そして、更新された方策により、さらに、制御対象が制御される。 （もっと読む）

【課題】掘削船から延びるライザー管のリエントリ作業を短時間に効率よく行う。
【解決手段】掘削船から延びるライザー管のリエントリ作業を行う際、ライザー管の掘削船に対する傾斜角度と、ライザー管の下端の位置と、掘削船の現在の位置の情報とを計測し、計測した傾斜角度の情報と、下端の位置の情報と、掘削船の現在の位置の情報とに基づいて、指定された掘削船の指定位置に対するフィードバック制御信号を生成し、このフィードバック制御信号を、掘削船に搭載された位置制御装置に供給する。 （もっと読む）

【課題】 モータ位置検出器を用いずに負荷位置検出器のみで安定且つゲインを大きく設定することができるようにする。
【解決手段】 負荷位置検出器と負荷位置検出値を用いて負荷加速度と躍度を演算する微分器と、それぞれにゲインを乗じて補償信号を算出する補償器と補償器の出力をトルク指令値に加算する加算器を備える。 （もっと読む）

【課題】位置情報の差分値とサンプル時間に依存することなく速度情報を生成して制御帯域を上げることを可能とするリニアアクチュエータを実現する。
【解決手段】面モータを有するスライダの位置検出値と位置指令値との偏差を演算して速度指令値を出力する位置制御手段と、前記スライダの速度検出値と前記速度指令値との偏差を演算して前記面モータに推力指令を出力する速度制御手段とを具備するリニアアクチュエータにおいて、
前記位置検出値及び前記推力指令に基づいて、前記速度検出値を推定演算する状態推定器を備える。 （もっと読む）

【課題】柔軟アームを有する移動ロボットにおいて、柔軟アームの振動および姿勢を、走行路面の環境に左右されることなく、安定的にかつ有効に制御すること。
【解決手段】走行機体およびブーム１０４にセンサ１１０〜１１６を取り付けて最小限の状態変数を計測し、計測できない状態変数はオブザーバによって推定して、ブーム１０４の姿勢および振動を状態フィードバック制御する。また、フィードバック制御に加えて、目標値変動補償用のフィードフォワード制御および外力軽減用のフィードフォワード制御を併用する。 （もっと読む）

ゲインスケジュールドフィードバックコントローラ１０、１１、３０、４０によって起動することができる、非線形プラント１８を制御するシステム。様々なゲインを有する幾つかの線形サブコントローラ１３、２５、２６、１０１、１０２を１つのユニットとしてまとめることができる。外因性パラメータ又は内因性パラメータに従って、１つのサブコントローラ１３、２５、２６、１０１、１０２から別のサブコントローラに切り換えることによって、コントローラ１０、１１、３０、４０全体を変更させることができる。切換器に対する信号２１は、特定の時点に発生するプラント１８の動作範囲を反映し、それらの時点においてプラント１８の出力信号１７及び入力信号１６に関連してシステムから所望されるゲインを示すことができる。本手法の利点は、大域的及び局所的の両方の、公称安定性及びロバスト安定性を保証すること、産業実務者によく知られている制御構造の使用を可能にすること、及び本手法の実施のために高度な数学的技法を一切必要としないことを含むことができる。 （もっと読む）

【課題】外乱抑圧機能を持つ外乱オブザーバ制御による位置決め制御装置において、外乱周波数を抑圧しても、制御特性の変更を防止する。
【解決手段】アクチュエータのモデルと外乱のモデルを含む外乱オブザーバ制御により、推定位置誤差に従い、アクチュエータの推定ゲイン（Ｌ１〜Ｌ２）と外乱の推定ゲイン（Ｌ４，Ｌ５）を用いて、アクチュエータ（１）の制御値を演算する際に、推定位置誤差ｅ［ｋ］に従って、外乱周波数を推定し、前記外乱周波数に対応したアクチュエータ（１）の推定ゲイン（Ｌ１，Ｌ２）と外乱の推定ゲイン（Ｌ４，Ｌ５）を変更する。外乱周波数に応じて適切なオブザーバ制御が実現できる。 （もっと読む）

【課題】補償効果に優れる移動体のサーボ制御装置およびレーザ加工装置を提供することおよび付加入力の演算に語長制限がある場合でも十分な補償効果を持たせる。
【解決手段】フィードバック・ループを備え、移動体を位置指令データに基づいて位置決めする移動体のディジタルサーボ制御装置において、位置指令データを受けた時刻におけるフィードバック・ループの状態量に関する伝達関数に対して、フィードバック・ループに固有の極を相殺するような零点を付加するディジタル・フィルタ１０ａ、１０ｂ（付加入力手段）を設け、位置指令データに加えてディジタル・フィルタ１０ａ、１０ｂの出力をフィードバック・ループに入力して前記移動体を位置決めする。また、ディジタル・フィルタを縦続型構造とし、この構造を構成する伝達関数が複素平面上で接近した極と零点を持つようにして、演算に語長制限がある場合でも十分な補償効果を得る。 （もっと読む）

【課題】時定数の調整に手間や時間をかけることなく、簡単な計算で容易に推定することができ、サーボモータ調整時の作業負担の軽減を図ることができる時定数自動推定方法及び時定数自動推定装置並びにサーボモータ制御システムを提供する。
【解決手段】読み込まれた動作プログラムを動作させることによって、サーボモータの加減速時の時定数を自動で推定するための時定数自動推定装置６であって、テスト運転のために予め用意してある仮時定数でサーボモータを加速動作させたときのピーク電流値を検出する電流値検出手段８と、ピーク電流値と仮時定数との関係から、本制御時にサーボモータを所望の目標電流値で実際に動作させる際の本時定数を推定する時定数推定手段９と、を備える。 （もっと読む）

【課題】数少ないトレーニングケースから汎化性の高い制御を実現することができる装置を提供する。
【解決手段】装置内に複数存するニューラルネットワークのモジュールからなるユニットのうち、最も次時刻の制御対象の予測状態を正しく予測した予測器を含むユニットに係る制御器の制御信号を採用して制御対象を制御するので、即時性の高い制御を実現することができると共に、自己組織化マップを形成することができる。 （もっと読む）

【課題】 位相遅れやむだ時間などが比較的大きい制御対象を制御する場合において、制御対象の入出力間での制御タイミングのずれの解消、および制御精度の向上をいずれも達成することができる制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置１のＥＣＵ２は、状態予測器２２およびＤＳＭコントローラ２４を備える。状態予測器２２は、予測アルゴリズムに基づき、出力偏差ＶＯ２の予測値ＰＲＥＶＯ２を所定の算出周期ΔＴｋで算出し、ＤＳＭコントローラ２４は、ΣΔ変調アルゴリズムに基づき、算出された予測値ＰＲＥＶＯ２に応じて、目標空燃比ＫＣＭＤを、予測値ＰＲＥＶＯ２の算出周期ΔＴｋよりも短い算出周期ΔＴｍで算出する。 （もっと読む）