【課題】マニピュレーターのリーチング動作や移動ロボットの移動など、自動機械の移動を好適に制御する。
【解決手段】自動機械の現在位置及び最終目標位置をパラメトリック曲線の端末とみなし、これら２点を結ぶパラメトリック曲線を内分比ｒ：１−ｒで内分する内分点を、仮想バネ・ダンパ系の平衡点、すなわち仮目標位置として算出する。そして、この仮目標位置を２次のフィルターで鈍らせ、目標位置ｘ_dの生成を行なう。複雑な経路への追従制御が実現されるとともに、ベースとなるオンライン目標位置整形の特徴である対外乱適応能力を両立した移動制御器を構成できる。 （もっと読む）

【課題】コストの増大を招くことなく、複数の制御部による同期制御を実現する媒体搬送装置を提供する。
【解決手段】媒体搬送を行う媒体搬送装置に、媒体を搬送する第１搬送手段６０６と、第１搬送手段を制御する第１下層制御手段６０２と、第１搬送手段により搬送された媒体を受け取り、受け取った媒体を搬送する第２搬送手段６０９と、第２搬送手段を制御する第２下層制御手段６０５と、第１下層制御手段および第２下層制御手段を統括的に制御する上層制御手段６０１と、第１下層制御手段および第２下層制御手段に接続された媒体検知手段２５６とを設け、第１下層制御手段および第２下層制御手段は、媒体検知手段からの信号に基づいて同期して第１搬送手段および第２搬送手段を制御する同期駆動を行う。 （もっと読む）

【課題】位置検出データの転送誤りを敏速に検出することにより、初回稼動時から不用意な暴走を確実に防止する駆動制御システムを提供する。
【解決手段】位置検出器に位置データの監視機能をもたせ、位置検出器が保持した最新位置データと、サーボ制御装置から出力させた最新位置データのエコーバック信号とを比較判定して、差異があるときには駆動禁止状態に遷移して、駆動禁止信号をサーボ制御装置に出力する。サーボ制御装置では、駆動禁止信号を入力すると駆動禁止状態に遷移して、フィードバック用位置データを最新位置データから推定位置データに切替え、指令信号を運転指令から所定の停止制御指令信号に切替え、速度、トルクがゼロに下がるまでは駆動を継続しながらモータを停止させる。 （もっと読む）

【課題】アクチュエータが備える変位部材の移動距離及び移動時間を設定するだけで、変位部材の詳細な動作を決定し、該変位部材を精度よく変位させる。
【解決手段】アクチュエータ用駆動制御装置１０は、変位部材１６の移動距離を設定する移動距離領域３０と、移動時間を設定する移動時間領域３２と、移動距離及び移動時間に基づいて任意のタイミングにおける変位部材１６の変位量又は変位速度の目標値を演算する目標値演算部４０と、変位部材１６の変位量又は変位速度の目標値に基づいて駆動電力Ｐを生成して、該駆動電力Ｐをアクチュエータ１２に送る駆動制御部２６と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御手段に位置データを送信する際に、外来ノイズの影響を受けにくい電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】ロッド２４と一体となって収容孔１３内を摺動する移動体はマグネット２８を保持している。ボディ１２に形成された取付溝１２ａには、第１の位置検出装置２９および第２の位置検出装置３０が取り付けられている。各停止位置検出装置２９，３０は、マグネット２８を検出していないとき、Ｌレベルの信号を制御コントローラ４０に出力している。一方、ロッド２４と移動体が収容孔１３内を移動し、各停止位置検出装置２９，３０がマグネット２８を検出すると、Ｈレベルの信号を制御コントローラ４０に出力する。 （もっと読む）

【課題】 制御対象物を適切に制御できない場合であっても、制御対象物の移動を確実に停止できる産業機械および産業機械の制御方法を提供する。
【解決手段】 三次元測定機１は、所定の軸方向へ制御対象物を移動させる移動機構２と、移動機構２を制御する制御装置３とを備えるものであって、制御装置３は、制御対象物の軸方向への移動を停止させる停止手段３０を有し、停止手段３０は、制御対象物の軸方向への移動速度を監視する速度監視部３０２と、制御対象物の軸方向への移動速度が所定の閾値を超えているか否かを判定する判定部３０３と、制御対象物の軸方向への移動速度が所定の閾値を超えている場合に、制御対象物の移動を停止させる停止部３０４とを備える。 （もっと読む）

【課題】対環境性能が高く最低限の発電量を確保して発電量の低下や変動を抑えることができるとともに、大電力を確保するために多数の太陽電池モジュールを設置する必要がある場合においてもコストを抑えることができる太陽光発電装置を提供する。
【解決手段】複数の太陽電池モジュールと、複数の太陽電池モジュールが設置された場所の環境条件を測定する環境測定装置５と、環境測定装置５により測定された環境条件に基づいて、複数の太陽電池モジュールの各々がなすべき目標仰角を算出する演算装置６と、演算装置６により算出された目標仰角に基づいて、複数の太陽電池モジュールの各々の仰角を制御する方向制御装置７とを備える。 （もっと読む）

【課題】太陽光パネル上の個々の太陽電池セルを動かすようにすることで、すべての太陽電池セルが太陽光を垂直に受ける向きになるように保つことができるようにした太陽光発電システムにおいて、個々の電池パネルが風圧に弱いという問題を解消することができる太陽光発電システムを提供する。
【解決手段】駆動可能な支持部０１２０で支持される複数の太陽電池セル０１１０と、各太陽電池セル０１１０の支持部０１２０を太陽追尾のために姿勢駆動する駆動部０１３０と、風速を検知する風速検知部０１４０と、検知した風速が、太陽電池セル耐風圧許容度を超えるか判断する判断部０１５０と、判断結果が耐風圧許容度を超えるとの判断結果である場合に太陽電池セル０１１０が風圧に対して安全となる姿勢となるように駆動部０１３０を制御する制御部０１６０とからなる強風退避型太陽光発電システム。 （もっと読む）

【課題】コンピュータ（ＣＰＵ）で制御するサーボ系において、コンピュータの異常検出遅れ時間の短縮、異常検出からサーボモータの減速停止動作開始までの空走時間の短縮及び異常停止時のショック軽減を実現できるようにする。
【解決手段】移動体駆動制御システムは、サーボモータ１１を駆動するサーボアンプ１２と、該サーボアンプ１２に速度指令を出力するサーボ指令部１３と、サーボ指令部１３を制御するＣＰＵ（コンピュータ）１４とから構成されている。サーボ指令部１３内には、ＣＰＵ１４の動作が異常になっていないか否かを監視する異常監視手段２２と、この異常監視手段２２によりＣＰＵ１４の異常が検出されたときに所定の減速停止プロファイルに従ってサーボモータ１１を減速して停止させるようにサーボアンプ１２に出力する速度指令を変化させる異常時減速停止手段２３としての機能が組み込まれている。 （もっと読む）

【課題】簡単な調整によって負荷機械に応じた適切な制御パラメータを得ることができ、多種多様な負荷機械を高精度かつ安定に運転可能とした電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機１６により駆動される負荷機械２０の位置が位置指令に一致するように電動機１６を制御する制御装置であって、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段２３を備え、この制御パラメータ設定手段２３における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】スライダをプラテンから降ろして吊り上げることなくスライダのエアベアリング面を直接メンテナンスできる平面モータを提供する。
【解決手段】
エアベアリング１９によりスライダ１２をプラテン１１の上面に浮上させ、２次元方向に移動させる平面モータにおいて、
プラテン１１に上面高さを揃えて外付けされ、スライダ１２の底面よりも小さな開口部５１ａと、この開口部５１ａを密封状態にふさぐ蓋部５１１と、この蓋部５１１を開閉する駆動機構５１２と、蓋部５１１を開いた状態において開口部５１ａからスライダ１２のエアベアリング面１２ａを清掃するメンテナンス部１８とを有する脱着式プラテン５１を備えたことを特徴とする平面モータ。 （もっと読む）

【課題】バックアップ電源を搭載していなくても確実に障害履歴情報を取得できる位置決め装置の障害履歴情報管理システムを実現する。
【解決手段】 位置決め装置の障害履歴情報管理システムにおいて、
位置決め装置１の運用開始からの経過時間情報１２１と、位置決め装置１の障害発生時における経過時間情報１２１と障害の内容を含む障害履歴情報１２２が保存される不揮発性メモリ１２と、
この不揮発性メモリ１２から読み出した経過時間を初期値として時刻を計時し、不揮発性メモリ１２に保存された経過時間情報１２１の更新を行うＣＰＵ１０と、
経過時間情報１２１と現在時刻情報２１とを対応付ける制御装置２と、
を備えたことを特徴とする位置決め装置の障害履歴情報管理システム。 （もっと読む）

【課題】運転範囲内における動翼の振動応答を低減できる回転機械を提供すること。
【解決手段】この回転機械１は、ロータ５を回転させて動力を発生する回転機械である。この回転機械１では、ロータ５の回転数に応じて共振が発生する領域を共振回転数領域と呼ぶときに、この共振回転数領域にてロータ５の回転数を増減させる回転数増減手段７が設けられている。例えば、この回転数増減手段７が空気量制御あるいは燃料量制御によりロータ５の回転数を制御している。 （もっと読む）

【課題】モータの作動異常判定を迅速に行うとともに、迅速にモータを停止させることが可能なモータ制御回路を提供する。
【解決手段】通信可能に接続された主制御装置から、制御対象を駆動するサーボモータの目標停止位置を含むサーボモータ駆動指令を受信する受信手段と、サーボモータの出力軸に設けられ、該サーボモータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、サーボモータの回転位置が目標停止位置に到達するように、該サーボモータを駆動制御する駆動制御手段と、を備えるサーボモータ制御回路であって、サーボモータの回転位置の変化を検出する回転位置変化検出手段と、回転位置の変化に基づいて、該サーボモータが作動限界位置に到達したか否かを判定する作動限界判定手段と、を備え、駆動制御手段は、サーボモータが作動限界位置に到達したと判定したとき、主制御装置からのサーボモータ駆動停止指令を受信することなくサーボモータの駆動を停止する。 （もっと読む）

【課題】マーキングにより２つの部材をどのような位置、角度で合わせ、どのような位置からカメラにてパターンマッチングする場合でも、的確に互いの位置を合わせることができるマーキング制御システム及びこれを用いてマーキングされた部材同士の位置合わせ方法を提供する。
【解決手段】マークを第１及び第２の部材のそれぞれに付すためのマーキング機に備わるマーキング制御システム１であって、組立計画データベース２と、カメラ情報が格納されたカメラデータベース３とから情報を取得し、カメラから見た時のカメラ平面画像を導出する平面導出処理部８と、マーキング位置情報が格納されたマーキングデータベース４と、マークの形状が格納されたマークデータベース５とから、マークをカメラにてパターンマッチングできる形状に変形するためのマーク変形処理部９とを有し、変形マーク変換情報を、マーキング機７に備わるマーキング手段に伝達する。 （もっと読む）

【課題】信頼性の高い絶対位置座標管理を実行する位置決め制御システムおよび位置決め制御装置を得ること。
【解決手段】位置決め制御装置は、自身以外の複数の位置決め制御装置の夫々が基準とする位置指令値と駆動軸の絶対位置座標値との対を夫々バックアップするメモリを備え、絶対位置座標を復元すべき事象が発生した際、複数の位置決め制御装置に夫々バックアップされている絶対位置座標値およびこの絶対位置座標値に対応する位置指令値に基づいて現在の絶対位置座標値を夫々算出し、夫々算出した絶対位置座標値の整合性を確認する。 （もっと読む）

【課題】被駆動体の電源遮断後における再起動時に位置の特定を必要とする最終出力端の現在位置を特定可能な位置決め装置及び位置決め方法を提供する。
【解決手段】被駆動体を減速機を介して駆動するモータ１０と、減速機の被駆動体側出力軸に取り付けられ出力軸の回転位置を検出するアブソリュート型エンコーダ１２と、モータの回転位置をパルスを介して検出するモータ側エンコーダ１１と、電源投入によりモータを原点方向に動作させ、モータ側エンコーダの基準エンコーダパルスを出力させるパルス出力手段と、基準エンコーダパルスの位置におけるアブソリュート型エンコーダの現在値を読み取る現在値読み取り手段と、読み取った現在値と予め決められたモータの回転原点位置とからモータ回転数を演算するモータ回転数演算手段と、演算結果に基づき被駆動体の位置を検出する被駆動体位置検出手段とを備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、ジンバル制御システムにビルトインテスト回路を設け、このビルトインテスト回路によって励磁信号の有無を検出し、異常時のジンバルの損傷を防止することを目的とする。
【解決手段】本発明によるビルトインテスト回路を内蔵したジンバル制御システムは、ジンバル制御システム(2)にビルトインテスト回路(18)が内蔵され、このビルトインテスト回路(18)により、レゾルバリファレンス出力回路(13)からの励磁信号(14)の有無を検出し、この励磁信号(14)が停止した状態で三相ブラシレスモータ(7)への駆動信号(6)を停止し、ジンバルのストッパへの可動子の衝突を防止し、ジンバルの損傷防止を行う構成である。 （もっと読む）

【課題】２台のサーボアンプを通信ケーブルで接続するだけでマスター、スレーブの設定ができ、簡便に同期制御がおこなえるモータ制御システムを提供する。
【解決手段】サーボアンプ１（２）は、双方向通信手段１７（２８）の一方に駆動するサーボモータ３（４）のエンコーダ通信ケーブル５（６）が接続され、他方の双方向通信手段１８と双方向通信手段２７を通信ケーブ７で接続しており、装置コントロール部１１（２１）は、通信開始時のみ、出力するセレクタ切替信号１１ｅ（２１ｅ）によってセレクタ１６（２６）で双方向通信手段１７，１８（２７、２８）と信号レベル制御部１４または信号レベル検出部１５とを接続し、同期制御におけるマスター、スレーブを自動判定する。 （もっと読む）

【課題】安価で簡易な構成によりスライダの位置検出を安定して行うことができるとともに、設計の自由度の高い位置決め装置を実現する。
【解決手段】互いに直交するＸ軸およびＹ軸の少なくとも１軸方向に位置制御されるスライダ１と、このスライダ１と対向する面に磁極の歯が形成されてスライダ１と平面モータを構成するプラテン１０とを備えた位置決め装置において、
スライダ１の１軸方向の位置を検出するレゾルバ２と、
このレゾルバ２のスライダ１の進行方向側に隣接して配置されたレゾルバ２ａ，２ｂと、
このレゾルバ２ａ，２ｂの出力に基づいてレゾルバ２の出力を補正する補正部と、
この補正部からの出力に基づいてスライダ１の位置を算出する位置算出部と、
を備えたことを特徴とする。 （もっと読む）