【課題】 一の入力指令値から複数の制御指令値を高精度かつ安定的に生成するとともにその際の演算負荷を低減することができる制御指令値生成プログラム、制御指令値生成方法および制御指令値生成装置を提供する。
【解決手段】 コンピュータを、所定の入力指令値から当該入力指令値のｎ階までの微分（ｎ≧０）で表せるｎ＋１個の制御指令値を、入力数が１であり出力数がｎ＋１である状態方程式を用いて生成するｎ次のデジタルフィルタとして機能させる。 （もっと読む）

【課題】最短時間制御にフィードバック制御の要素を取り入れると共に、制御終了後に制御出力を収束できるアクチュエータの制御方法及び制御装置を提供する。
【解決手段】最短時間制御を用いると共に、制御力の最大出力時の最大加速度αｐと最大減速度αｍを用いて、加速出力から減速出力へ切り替える切替時刻ｔ１と、減速出力の終了時刻ｔ２を算出し、計算時刻ｔ０から切替時刻ｔ１までは、アクチュエータの制御力を最大加速出力とし、切替時刻ｔ１から終了時刻ｔ２まではアクチュエータの制御力を最大減速出力とし、終了時刻ｔ２では制御力の出力を終了すると共に、予め設定した時間毎に切替時刻ｔ１と終了時刻ｔ２を繰り返して算出して更新し、更に、制御系が持つ残り仕事と運動エネルギーの和である残留エネルギーの減少と共に、制御出力を小さくする。 （もっと読む）

【課題】停止精度の向上、停止までの所要時間の短縮化及び所要時間のばらつきの低減を、バランス良く実現可能な新しいモータ制御技術を提供する。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理を実行すると共に（Ｓ１８０）、標準プロファイルに基づく第二制御処理によって駆動対象を減速・停止させるのに必要な搬送量である停止必要量Ｐｎを算出する（Ｓ１５０）。標準プロファイルは、駆動対象１０の駆動開始時点から停止時点までの時間が一定で、減速時の加速度ピークが、モータで実現可能な限界値−Ａｐに設定された目標プロファイルである。そして、目標停止位置までの残り搬送量Ｐｓが停止必要量Ｐｎ以下となった時点で（Ｓ１７０でＹｅｓ）、第一制御処理に代えて第二制御処理を実行し（Ｓ２００）、駆動対象を精度よく目標停止位置で停止させる。 （もっと読む）

【課題】車両燃費改善のため車両のエネルギーを有効に活用するための機構及びその制御方法で、ＰＩＤ制御に代わる新たな制御手法として、より簡便な方法で制御結果が得られるアクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象の運動エネルギーと制動可能仕事を比較し、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事が等しくなった時点で駆動から制動に切り替えると共に、前記制御対象の運動エネルギーと前記制動可能仕事の比較を予め設定した時刻毎に繰り返し行う「エネルギー評価制御」を行う。 （もっと読む）

【課題】送り装置の加速性能を損なうことなく、位置決め精度を高めることができ、従来に増して高精度な位置決めを行うことができる位置決め制御装置、工作機械を提供する。
【解決手段】移動体と、移動体を送り軸方向に案内する案内機構部及び移動体を移動させる駆動機構部を有する送り装置と、送り装置を支持する構造体２と、駆動機構部の作動を制御して、工作機械上の基準位置に対する移動体の移動位置を制御する制御装置２０とを備え、更に、前記構造体の変位に起因した前記基準位置に対する前記送り装置の前記送り軸方向における変位を導出する導出部１１，２８と、導出部１１，２８により測定された変位データを受信して、この変位を打ち消すための修正データを、制御装置２０における制御信号に加算する加算部２７とを備える。 （もっと読む）

【課題】複数の固有振動数が生じる場合において、運ばれる物体に移動装置の振動に伴う揺れを全く生じさせないことによって安定して確実且つ迅速に物体を運ぶことができる制御方法等を提供する。
【解決手段】物体を運ぶ移動装置の速度関数を三角関数の級数で表し（Ｓ１）、三角関数の級数においてサイドローブが発生しない係数ａ１等を求め（Ｓ２）、物体の重量と移動装置における重心位置とから生じる複数の固有振動数を求めて最低固有振動数ｆ_ｍｉｎを求め（Ｓ３）、最低固有振動数ｆ_ｍｉｎがメインローブとサイドローブとの境界周波数ｆ_ｃ１よりも大きな値の帯域となるように加減速時間ｔ_ｃを設定し（Ｓ４）、係数ａ_１等と加減速時間ｔ_ｃが決まって得られた速度関数により物体を運ぶ移動装置の速度を制御して物体を運ぶ（Ｓ５）。 （もっと読む）

【課題】高精度かつ高速に位置決めすることが可能な位置決め装置を提供すること。
【解決手段】本実施形態に係る位置決め装置は、撮像器３による撮像画像データに基づいて追跡誤差信号を算出する画像処理部４０と、追跡誤差信号及び粗動機構のセンサ信号に基づく粗動機構制御信号により粗動機構１を制御する粗動機構制御駆動部１０と、追跡誤差信号及び微動機構のセンサ信号に基づく微動機構制御信号により微動機構を制御する微動機構制御駆動部２０と、粗動機構１の駆動力又は駆動トルクと、粗動機構１のセンサ信号と、機構パラメータ記憶部に記憶された機構パラメータとから、機構の運動方程式に基づいて粗動機構の動作により発生する撮像器の撮像画面内の加速度を算出し、粗動微動機構部の目標物に対する追跡誤差を低減させるために微動機構制御信号へ加算する微動機構追跡補正信号を加速度に応じて生成する補正信号生成部３０とを具備する。 （もっと読む）

【課題】外乱の影響によって、撮像器の指向方向にずれが発生することを抑制する。
【解決手段】実施形態によれば、撮像部１１にて撮像視野内の目標に関する画像情報を得て、この画像情報を画像処理部にて画像処理することで撮像部の指向方向と目標の方向との差異となる目標方向情報を得て、駆動部１２、１４にて目標方向情報及び当該駆動部の駆動に関するセンサ情報に基づいて撮像部１１の視軸方向を目標の方向に指向させて追跡する目標追跡装置において、センサ情報に基づいて、駆動部自体に内在する外乱の量を算出する外乱量演算手段１４３と、この外乱量演算手段で得られた外乱の量に基づいて、当該外乱が印加された場合に発生する撮像部の指向方向のずれ量を算出するずれ量算出手段１４４と、画像処理部から出力される目標方向情報をずれ量で補正する補正手段とを備えた目標追跡装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】高速かつ高精度に位置決めすることが可能な位置決め装置を提供する。
【解決手段】位置決め装置は、粗動機構１と、粗動機構１より単位変位量が小さい微動機構２と、粗動機構１の位置、角度、速度及び角速度のうち少なくとも１つに関するセンサ信号に基づく粗動機構制御信号により粗動機構１を制御する粗動機構制御部１０と、微動機構２の位置、角度、速度及び角速度のうち少なくとも１つに関するセンサ信号に基づく微動機構制御信号により制御する微動機構制御部２０と、粗動機構１及び微動機構２に関するパラメータを記憶する記憶部と、粗動制御信号及び粗動機構のセンサ信号と、記憶部に記憶された粗動機構及び微動機構に関するパラメータとから、粗動機構１の動作により発生する前記微動機構の加速度又は角加速度を算出し，前記加速度又は角加速度に応じた微動機構追跡補正信号を生成して前記微動制御信号に加算する追跡補正信号生成部３０とを具備する。 （もっと読む）

【課題】実際の使用状態にある機械の運動軌跡をジグや工具を外すことなく精度よく測定すること。
【解決手段】可動軸の運動加速度を測定するための加速度計１３ａ、１３ｂと、可動軸の加速度および指令位置またはフィードバックされた検出位置またはその両方とから運動軌跡を解析する運動軌跡解析部１４と、解析された運動軌跡を表示する運動軌跡表示部１５とを備え、加速度を２回積分して得られる機械位置と、検出位置または指令位置から推定される機械位置とを比較することで、加速度の測定とその積分に起因する誤差を分離し、機械位置を補正する。 （もっと読む）

【課題】本発明は内部にカメラを搭載するジンバル装置に関し、簡単な構成でたわみ振動の影響を排除して高い空間安定性を確保することを課題とする。
【解決手段】カメラが搭載されると共にトルクモータ２４０で駆動させるジンバル部２００と、視軸鉛直方向軸回りの角速度u[1]とカメラの視軸背面方向軸回りの角速度u[2]と視軸俯角軸方向回りの角速度を検出する角速度検出部２１０と、この角速度検出部２１０の検出結果に基づきトルクモータ２４０の駆動制御を行う制御手段とを有する。また、制御手段は、視軸鉛直方向軸回りの角速度u[1]を用いてたわみを補正する視軸俯仰軸方向の角速度u[3]を求める第１視軸演算器１１０Ａ、カメラの視軸背面方向軸回りの角速度u[2]を用いてたわみを補正するＡＺ軸回りの角速度u[4]を求める第２視軸演算器１１０Ｂと、視軸の俯角（θEl）に基づき視軸俯仰軸方向の角速度u[3]又はＡＺ軸回りの角速度u[4]のいずれを出力するかを決定する切換え処理器１６０とを有する。 （もっと読む）

【課題】位置制御の精度向上を実現すること。
【解決手段】モータの回転運動を直線運動に変換するねじ送り部と、ねじ送り部によって直線移動させられる被駆動部と、ねじ送り部及び被駆動部が支持される支持体とを備える数値制御機器に適用され、被駆動部の位置を位置指令に一致させるようにモータを制御するサーボ制御装置であって、支持体の振動反力による被駆動部の振動を補償する支持体反力補償部３１１を備え、支持体反力補償部３１１が備える伝達関数には、被駆動部の剛性項が含まれているサーボ制御装置を提供する。 （もっと読む）

【課題】安価で簡易な構成によりスライダの位置検出を安定して行うことができるとともに、設計の自由度の高い位置決め装置を実現する。
【解決手段】Ｘ軸方向に位置制御されるスライダ１と、このスライダ１と対向する面に磁極の歯が形成されてスライダ１と平面モータを構成するプラテン１０とを有するとともに、
スライダ１のＸ軸方向の位置に応じた信号を出力するレゾルバ３０と、スライダ１のＸ軸方向の加速度を検出する加速度センサ３１とを備えた位置検出装置３００を備え、
位置検出装置３００がレゾルバ３０と加速度センサ３１の出力に基づいてスライダ１の位置を求めることを特徴とする位置決め装置。 （もっと読む）

【課題】実際の挙動を計測してパラメータ調整を行うことなく、加速している間または減速している間の振動回数が少なく、加速度によって生じる静的な振れよりも大きな振れが発生せず、その分、発生応力を低減でき、加速時間や減速時間を固有周期に合わせる必要がなく任意に設定できる制振位置決め制御方法および装置を提供する。
【解決手段】移動体の振動を１自由度のばね−質点系でモデル化し、モデルの固有周期を求め、加速・減速時の加速度パターンをジャーク一定の増速及び減速を含む台形パターンとし、各ジャーク一定時間を固有周期の整数倍として、加速度パターンを設定するＳ１１、１２。次いで、加速度パターンで移動体の移動を制御しＳ１３、移動中の移動体の状態変数を検出しＳ２１、２２、加速度パターンによる状態変数の目標値Ｓ２３と検出した状態変数の現在値との偏差に基づき移動体をフィードバック制御するＳ２４、２５。 （もっと読む）

【課題】動作範囲が異なるジョイスティックとモバイルロボットとの間で力覚フィードバックを得ながらの操作を可能とする。
【解決手段】動作範囲が異なるジョイスティック１０とモバイルロボット１１とを用い、ジョイスティック１０によりモバイルロボット１１を操作する。モバイルロボット１１の移動中に、当該モバイルロボット１１が受ける時系列な力の触覚情報を取得し、取得した前記触覚情報を時間領域で解析処理し、解析処理結果からの接触情報をジョイスティック１０にフィードバックするから、力覚フィードバックを得ながら操作を行うことができ、動作範囲の異なるジョイスティック１０とモバイルロボット１１との間で、直感的な操作が可能となる。 （もっと読む）

【課題】装置本体に対して可動部材が駆動装置により移動させられる作動装置における可動部材の高速位置決めと装置本体の振動抑制とを両立させる。
【解決手段】位置指令部２００，フィードフォワード補償器２０２，フィードフォワード補償器２０４およびフィードバック補償器２０８を備え、例えば、電子回路部品を回路基板に装着する装着モジュールにおいて装着ヘッドの位置決めを制御する位置制御系１９０に、装置本体の加速度を検出する加速度センサ，フィードフォワード補償器２１６およびフィードバック補償器２１８を備えた加速度制御系１９２を追加する。装置本体の振動をアクティブに抑制することにより、装着ヘッドの高速位置決めと装置本体の振動抑制とを両立させ得る。両フィードバック補償器２０８，２１８を可変補償器とし、目標位置近傍で滑らかに役割を交替させれば、一層良好に目的を達し得る。 （もっと読む）

スレーブフォロワ（１０８）をマスタソース（１０４）と同期させる方法が提供される。この方法は、マスタソースとスレーブフォロワとの関係を規定する工程と、（１６８）、マスタソースの第１の位置（１３２）を入力する工程と、（１７６）、およびスレーブフォロワの第１の位置（１３６）を入力する工程と、を含む。この方法はまた、スレーブフォロワがマスタソースと同期する第２の位置（１８８）を規定する工程と、（１８４）、およびスレーブフォロワの第１の位置と前記第２の位置との間で曲線をフィッティングする工程と、（１９６）を含む。この曲線は、マスタソースとスレーブフォロワとの関係、スレーブフォロワの第１の位置、マスタソースの第１の位置、および前記第２の位置に基づいてフィッティングされる。この曲線は、スレーブフォロワの所定の限界を超えずにスレーブフォロワとマスタソースとを同期させるようにフィッティングされる。 （もっと読む）

【課題】指令値の加速度が最大加速度制限値以下にして高域振動を励起しにくい指令生成装置を得ること。
【解決手段】指令生成装置１は、振動周波数に応じてパラメータの値を切替えることにより、振動を抑制する指令値を生成する指令生成装置であり、移動距離と、振動を抑制する指令値のパラメータと、位置決め時間或いは加減速時間と、振動を抑制する指令値の最大加速度との関係を記憶した最大加速度算出部１ａを備え、この最大加速度算出部１ａは、振動を抑制する指令値の最大加速度を加速度制限値以下にする振動を抑制する指令値の位置決め時間とパラメータとを指令値として算出する。 （もっと読む）

【課題】ＮＣ制御機器において、ユーザが意図したタイミングでワーク質量の推定が行われ、しかも、その際にワーク質量の推定の実行動作が確実に行われるようにする。
【解決手段】モード選択スイッチを操作すると、ワーク質量の推定モードに入る。次に、ワーク質量の自動推定選択スイッチを操作すると、Ｘ軸モータ８によりテーブル３がサドル２の一端近くに移動され、その位置を出発位置としてサドル２の他端までテーブル３が移動される。このサドル２の一端側から他端までテーブル３が移動される間の加速過程、減速過程において複数回ワーク質量の演算が行われ、その平均が推定されたワーク質量となる。 （もっと読む）

【課題】相殺するまでの振動が少なく、加速度によって生じる静的な振れよりも大きな振れが発生せず、その分、発生応力を低減でき、加速時間や減速時間を固有周期に合わせる必要がなく任意に設定できる制振位置決め制御方法および装置を提供する。
【解決手段】加速・減速時に振れや弾性変形を生じる移動体の振動を抑制して位置決めする制振位置決め制御方法と装置。移動体の振動を１自由度のばね−質点系でモデル化し、モデルの固有周期Ｔを求め、加速・減速時の加速度パターンをジャーク一定の増速及び減速を含む台形パターンとし、各ジャーク一定時間を固有周期の整数倍とする。 （もっと読む）