【課題】イナーシャと摩擦とを同時に推定し、イナーシャの推定精度を向上する機能を有する電動機の制御装置を提供すること。
【解決手段】速度フィードバックサンプリング部３２から出力される速度フィードバック値ω（ｎ）ＦＢは、逆関数モデル３３および逆関数推定部３４に入力する。逆関数モデル３３は、逆関数推定部３４で推定された推定イナーシャＪｍと推定摩擦Ｃｆとを同時に加味した関数式である。逆関数モデル３３では、推定摩擦Ｃｆは、推定粘性摩擦と推定クーロン摩擦とを区別して計算する。逆関数モデル３３からは電流値を推定した推定電流値ｘ（ｎ）が出力される。そして、推定電流値ｘ（ｎ）と電流フィードバック値ｉ（ｎ）ＦＢとの差である推定誤差ｅ（ｎ）を求める。逆関数推定部３４は、推定誤差ｅ（ｎ）が小さくなるように、逆関数モデル３３の係数を計算により推定する。 （もっと読む）

【課題】埋込磁石形同期電動機を低速、重負荷時においても安定に運転可能な制御装置を提供する。
【解決手段】磁極位置検出器を持たない永久磁石形同期電動機１の回転子のＮ極方向をｄ軸、ｄ軸から９０°進み方向をｑ軸、前記ｄ，ｑ軸に対応する制御上の推定軸をγ，δ軸とそれぞれ定義し、電動機１の電圧、電流をγ，δ軸上でベクトルとしてとらえ、電動機１のｑ軸インダクタンスに対応する制御上のｑ軸インダクタンス設定値とγ，δ軸の電流検出値及び電圧指令値とから、電動機１の速度及びγ軸の角度を推定するための磁束オブザーバ２６、角度速度推定器２３、速度推定器２３、磁極位置演算器２４を有し、更に、γ軸の角度に含まれる速度推定値と実速度との間の速度推定誤差に起因した外乱が零または零近傍となるように、ｑ軸インダクタンスを設定するｑ軸インダクタンス設定器２７を備える。 （もっと読む）

【課題】埋込磁石形同期電動機を低速、重負荷時にも安定に運転する。
【解決手段】電動機１のｄ軸に対応する制御上の第１，第２の推定軸と各々の直交軸をγ_１，δ_１軸、γ_２，δ_２軸とし、電圧、電流をγ_１，δ_１軸及びγ_２，δ_２軸上でベクトルとしてとらえ、端子電圧を制御してγ_１，δ_１軸の電流検出値を指令値に一致させる電流調節器１０ａ，１０ｂ等と、ｑ軸インダクタンスＬ_ｑに対応する制御上のｑ軸インダクタンス設定値Ｌ_ｑ’、γ_２，δ_２軸の電流検出値及び電圧指令値から速度推定値及びγ_２軸角度を演算する位置・速度推定器４０と、γ_２軸角度に含まれる速度推定誤差による外乱がほぼ零となるようにＬ_ｑ’を求める設定器３２と、Ｌ_ｑとＬ_ｑ’との偏差に起因するｄ軸とγ_２軸との間の角度差を演算する角度差設定器３３と、γ_２軸角度から角度差を減算してγ_１軸の角度を補正する減算器３４と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 電子カム応用機械などに供されるサーボ制御装置での位置決めの際の位相制御における過剰補正分を消去し、追従遅れを改善したサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】 従来のサーボ制御装置を形成する進角補正回路１１、加算演算器１２、位置パターン発生器１３、位置調節器１４、速度調節器１５、電力変換器１６の他に、この発明のサーボ制御装置には過剰補正消去手段３１，３２，３３の何れかと加算演算器３４とが追加され、この加算演算器３４により、位置パターン発生器１３の出力である位置指令値ｘ＊と、過剰補正消去手段３１，３２，３３の何れかの出力値との加算演算した値を位置指令値ｘ＊＊とすることにより、サーボ制御装置における位相遅れを補正する手段としての進角制御において、この進角制御に含まれる過剰補正項を打ち消し、従来のサーボ制御装置より、位置偏差を低減したサーボ制御装置を構成している。 （もっと読む）

【課題】 １周期誤差成分及び２周期誤差成分を確実に除去し、本来検出したい回転速度変動をより高精度に検出することが可能な回転速度検出用パルス発生装置、回転体及び前記回転速度検出用パルス発生装置を有する回転体モジュール、前記回転速度検出用パルス発生装置を有する回転速度制御装置、及び前記回転速度制御装置を有する画像形成装置を提供することを課題とする。
【解決手段】 回転速度検出用パルス発生装置は、周方向に沿って回転速度検出用パターンが形成され、回転体に同期して回転する回転板と、前記回転速度検出用パターンを読み取り、前記回転板の回転速度に対応したパルス信号を発生する３つのパルス発生手段と、を備え、前記３つのパルス発生手段は、前記回転板の周方向に沿ってそれぞれ１２０°間隔で配置されている。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成でさまざまな形式で複雑な目標速度指令を生成することができ、マイクロプロセッサの負担を小さくして多様なシステムに対応する。
【解決手段】モータ１１５の速度をフィードバック制御するモータ速度制御装置において、モータ制御装置モータ１１５の速度に対応するモータ速度パルス（ｆｇ＿ｐｕｌｓｅ）と、目標速度に対応する目標速度パルス（ｒｅｆ＿ｐｕｌｓｅ）とを入力して、モータ速度が目標速度に近づくようにモータ１１５を駆動するモータ速度制御手段１０８と、目標速度パルスを発生するモータ目標速度発生手段１０１とを備え、モータ目標速度発生手段１０１は、入力指令に比例した周波数のパルスを前記目標速度パルスとして出力する可変周波数発振器１０６と、可変周波数発振器１０６の入力指令として、外部入力パルスと可変周波数発振手段の出力位相差に応じた値及び直接周波数指令値の一方を選択するセレクタ１０５とを備える。 （もっと読む）

【課題】交流モータのロック時におけるスイッチング素子の損失を的確に低減することにより、スイッチング素子を過熱から好適に保護することのできるモータ駆動制御装置を提供する。
【解決手段】インバータ装置のスイッチング素子Ｔ１Ｕ、Ｔ３Ｖ、Ｔ５Ｗ、Ｔ２Ｕ、Ｔ４Ｖ、Ｔ６Ｗの各々にゲート抵抗を介してゲート電圧を印加しつつその変換電力に基づき三相交流モータＭの駆動を制御する。そして、この三相交流モータＭがロック状態にあるか否かを検知するモータロック検知部１００により三相交流モータＭのロック状態が検知されることに基づきインバータ装置のシステム電圧を抑制するとともにゲート抵抗の抵抗値を小さい値に変更する。 （もっと読む）

【課題】電流センサのオフセット電圧に起因するトルクリップルを簡便に低減する。
【解決手段】リップル演算器２５は電流センサ１７のオフセット電圧に起因して発生するｄｑ軸の電流のリップル成分をレゾルバ１５の出力値およびｄｑ座標変換器１９の出力値に基づいて演算する。リップル減算器４１はリップル演算器２５の演算結果に基づいてｄｑ軸の電流からリップル成分を減じる。一方、オフセット電圧演算器３１はオフセット電圧演算器３１の演算結果に基づいて電流センサ１７のオフセット電圧を演算する。オフセット電圧補償器３３は電流センサ１７の出力電圧からオフセット電圧演算結果を減じる。これにより、電流センサ１７のオフセット電圧が自動補償され、電流センサ１７のオフセット電圧に起因するトルクリップルが回転電動機１１の回転に伴い減少する。 （もっと読む）

【課題】高速・低速モードを有する画像形成装置において、ＦＧ出力方式のモータを駆動源とする場合であっても、駆動源の噛合周波数に起因する騒音を低減できる画像形成装置を提供する。
【解決手段】高速モード時には、ＦＧ出力方式のモータの回転軸に固定された駆動ギヤ５が時計回り方向に回転し、揺動ギヤ１７がガイド溝４３を移動して減速ギヤ２１に噛み合い、マゼンタの感光体ドラムと一体化されたドラムギヤ２３が回転する。低速モード時には、駆動ギヤ５が反時計回り方向に回転し、揺動ギヤ１９が減速ギヤ２２に噛み合い、ドラムギヤ２３が低速で回転する。モータの回転方向を変えることにより、回転速度を一定の制御可能な速度にした状態で、高速と低速を切替えることができる。 （もっと読む）

【課題】 本発明は、交流電動機のための駆動制御装置に使用される回転子位相速度推定装置に関し、特に、印加高周波信号の応答である応答高周波信号を処理して、回転子位相と準同期座標系位相との位相差に高い相関を有する相関信号を、軽演算負荷で生成し、これにより軽演算負荷で回転子の位相、速度を推定できる回転子位相速度推定装置を提供する。
【解決手段】 空間的に高周波数−ωｈで逆回転する２軸高周波逆相座標系上で評価された応答高周波信号逆相成分相当値たる直流的２軸要素、空間的に高周波数ωｈで正回転する２軸高周波正相座標系上で評価された応答高周波信号正相成分相当値たる直流的２軸要素、の少なくとも何れかの直流的２軸要素を生成する手段１０−２ａと、直流的２軸要素を用いた逆正接相当の処理を介して、位相差と相関を有する相関信号を生成する手段１０−２ｂを、回転子位相速度推定装置に備えることにより相関信号を軽演算負荷で生成するようにして、課題を解決した。 （もっと読む）

【課題】モータの回転数を加速する制御と、減速する制御と、一定に保持する制御とが混在しても、モータの回転数に基づいて良好に挟み込みなどにより車載装置の位置の変位が妨害されていることを検出する。
【解決手段】車載装置を最大で第１位置から第２位置への相互間で変位させるモータ３０を、回転数を徐々に増速する増速制御と、回転数を徐々に減速する減速制御と、回転数を一定に保持する定速制御とにより駆動可能な主制御部１と、モータ３０の実際の回転数である実回転数とフィードバック制御を含む主制御部１による制御の結果が反映されるモータ３０の理想回転数とを用いて車載装置の変位が妨げられていることを検出する妨害検出部２とを備える。 （もっと読む）

【課題】可能な限り短い時間で動作開始から動作終了までの一連の動作を完了可能であり、動作開始位置に依存することなく当該一連の動作に統一感を有し、経年劣化や環境温度、電源電圧変動などの動作環境に対して強い耐性を有したモータ制御技術を提供する。
【解決手段】モータにより駆動されて位置が変位する駆動対象物の基準位置からの到達位置に応じて設定された上限回転数ＶＬにモータの目標回転数ＶＴが達するまで、目標回転数ＶＴをモータの起動時の初期回転数ＶＳから所定の演算周期ごとに増加させ、目標回転数ＶＴが上限回転数ＶＬに達した後、目標回転数ＶＴを演算周期ごとに減少させ、目標回転数ＶＴに基づいてモータを駆動制御する。 （もっと読む）

【課題】リニアエンコーダを用いたモータ制御装置において、リニアスケールに汚れが付着している区間を特定し、その区間内での制御性能の劣化を効果的に抑制する。
【解決手段】キャリッジの異常速度が検出された場合、キャリッジをその走査域の一端側から駆動させて異常速度が検知されたときの位置と他端側から駆動させて異常速度が検知されたときの位置を検出し、各位置の間を補償区間（汚れ区間）に設定する。補償区間設定後のキャリッジ駆動時は、補償区間に入る前の演算タイミング毎に、その演算タイミングでの検出速度等に基づいて演算された操作量（通常操作量Ｕａ）を予め記憶されているノミナル操作量Ｕｎで除算することにより補償係数αを算出する。補償区間内では、演算タイミング毎に、ノミナル操作量Ｕｎに補償係数α（補償区間に入る直前に算出されたもの）を乗じて補償操作量Ｕｃを算出し、これを通常操作量Ｕａに代えて制御に用いる。 （もっと読む）

【課題】サーボモータ駆動減速装置の減速装置部の温度上昇を温度検出器で直接検知することなく、部品点数を増加させることなく、安価に予測する。
【解決手段】サーボモータ駆動減速装置２０のサーボモータ５を駆動するサーボアンプ及び制御装置へフィードバックされる電流値Ｉｉと、回転角θｍと、を読み込み、電流値と回転角とから減速装置部７の発熱量を算出し、温度上昇予測を行う。減速装置部の入力トルクＴｉと入力回転数Ｎとから一義的に温度上昇値が求められるようにした演算式又はデータテーブルを予め定め、電流値の出力トルク換算値を入力トルクとし、回転角を換算して得られる回転数を入力回転数として温度上昇予測を行う。さらに、入力トルクを１サイクルあたりの平均入力トルクとし、回転数を１サイクルあたりの平均回転数として、減速装置部の温度上昇予測を行う。 （もっと読む）

【課題】 検出出力にリップル成分が含まれていてもその影響を受けることなく適応ノッチフィルタ手段のノッチ中心周波数修正をより高精度に行うことのできる制御装置を提供する。
【解決手段】 本発明の制御装置においては、電動機械を構成している電動機１の速度を制御する速度制御手段４と電動機１との間に適応ノッチフィルタ手段が挿入される。適応ノッチフィルタ手段は、電動機１に設置された速度検出手段３の出力からリップル成分を除去した信号を生成し、生成した信号に基づいてノッチ中心周波数推定動作を行なう。 （もっと読む）

【課題】電動機の回転数を目標回転数に同期させる際、蓄電器に高い負荷をかけずに電動機を制御する車両の駆動制御装置を提供すること。
【解決手段】主駆動軸に駆動力を出力可能な駆動源と、従駆動軸に駆動力を出力可能な電動機と、電動機に電力を供給する蓄電器と、従駆動軸と電動機の間の経路上に設けられ、電動機からの駆動力を従駆動軸に伝達する動力伝達部とを備えた車両の駆動制御装置は、従駆動軸の回転数に基づいて電動機の目標回転数を決定する目標回転数決定部と、蓄電器の状態に応じた当該蓄電器の最大出力を導出する最大出力導出部と、駆動源からの駆動力によって車両が走行している状態で電動機の駆動を開始するとき、電動機の回転数が目標回転数に同期するよう電動機を制御する制御部とを備える。制御部は、最大出力導出部が導出した蓄電器の最大出力に応じて、電動機の回転数を目標回転数に同期させる際の制御ゲインを決定する。 （もっと読む）

【課題】負荷の慣性モーメントに寄らずにモータの制御における安定性を向上させつつ、モータの騒音・振動を低減することができるモータ制御装置及びモータ制御システム提供すること。
【解決手段】モータ制御装置は、制御入力Ｕｒｅｆに応じてモータに電圧指令又は電流指令Ｉｒｅｆを印加する電流制御部１０と、モータ位置Ｐｆｂからモータ速度Ｖｆｂを算出する速度演算部６と、位置偏差に基づいて速度指令Ｖｒｅｆを算出する位置制御部４と、モータ速度ｖｆｂとトルク指令Ｔｒｅｆとに基づいてモータ補正速度ｖｈ１及び速度推定値ｖｏｂｓとを算出する速度補償部８と、モータ補正速度と速度指令の速度偏差に基づいてトルク指令Ｔｒｅｆを算出する速度制御部５と、モータ補正速度ｖｈ１とトルク指令Ｔｒｅｆとに基づいて制御入力Ｕｒｅｆを算出する外乱補償部７と、を有する。 （もっと読む）

【課題】フルカラーの電子写真方式の画像形成装置において、転写ベルトに密着し、従動回転する速度検知ローラを設けてモータの回転速度をフィードバック制御するにあたって、前記速度検知ローラの径の精度や芯ブレの影響も無くす。
【解決手段】モータに設けたＦＧと共に、前記速度検知ローラを設ける。制御回路２５では、モータの速度ムラを先ずＦＧの検知結果による応答の速い旧来の第１の制御系３４で抑え、その第１の制御系３４でノイズとなる減速器の精度、駆動ローラ径の精度、ベルト厚み成分等は、速度検知ローラからの出力Ｓ１，Ｓ２による第２の制御系３５によって補償する。そこに速度検知ローラの回転で発生する周期変動成分を抽出するコムフィルタ４２を設けることで、該速度検知ローラの径の精度や芯ブレ成分を抽出し、フィードバックによってその成分を除去して、転写ベルトの速度補正を高精度に行うことができる。 （もっと読む）

【課題】電気自動車のモータ位置及びクリープ制御装置とその制御方法を提供する。
【解決手段】電気自動車のモータ位置及びクリープ制御装置において、車両停止からブレーキ解除後の一定時間までモータ位置制御を維持する時間を決定するモータ位置制御決定部と、モータ位置を維持するためのモータトルクを計算して、モータの位置を維持させるモータ位置制御部と、モータのクリープトルクを時間遅延を通して発生させると同時に、モータ速度を一定にする水準で制御するクリープトルク制御部とを含めて構成されることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 被駆動体を駆動するＤＣモータの角速度を目標角速度までフィードフォワード制御で立ち上げた後の角速度の大きな変動を防止する。被駆動体が交換された直後も、角速度の大きな変動を防止する。
【解決手段】 ＤＣモータの起動時に、ＤＣモータへ指示する制御値を、目標角速度より小さい角速度に対応する第１の制御値Ｎ_ＳＴＡから目標角速度より大きい角速度に対応する第２の制御値Ｎ_ＥＮＤまで増加させ、ＤＣモータが目標角速度になったことに応じて、目標角速度に対応した第３の制御値に切り替え、その後、ＤＣモータの角速度に応じた第４の制御値をＤＣモータへ指示する。被駆動体が新品でない場合、過去の第４の制御値を第３の制御値とし、新品の場合、予め決められた制御値を第３の制御値とする。 （もっと読む）