【課題】小さい演算負荷で自動的に中心周波数を更新することができる適応ノッチフィルタ及びそれを用いた共振抑制装置を提供する。
【解決手段】適応ノッチフィルタ１０は、共振が生じ得る制御対象への制御入力を生成するための信号に含まれる当該制御対象の固有振動数成分を抑制するよう構成されており、中心周波数を変更可能であるノッチフィルタ１２と、入力信号の周波数と中心周波数の現在値との大小関係に対応する位相特性を有し、制御入力を生成するための信号を入力信号とする位相差フィルタ１６と、大小関係に応じて中心周波数修正量の平均値の符号が決定されるように位相差フィルタ１６の入力信号及び出力信号を用いて定義された中心周波数修正量を演算し、該中心周波数修正量に基づき中心周波数を更新する修正演算部１８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】モータの運転中でもトルクを急変させず、機械定数の正確な推定及びトルクフィードフォワード補償を可能にする。
【解決手段】機械系モデル２０の機械定数を推定する機械定数推定部３０と、モータの速度指令値と速度検出値との偏差を比例・積分調節器により増幅する速度調節器１２と、機械定数推定値と速度指令値とを用いてトルクフィードフォワード補償値を演算する補償部４０と、速度調節器１２の出力とトルクフィードフォワード補償値とを加算してトルク指令値を演算する加算器４１と、モータのトルクを指令値に制御するトルク制御手段１３とを備え、機械定数の推定演算を開始する前はトルクフィードフォワード補償値を零とし、機械定数の推定演算を開始して所定時間経過後にトルクフィードフォワード補償値の演算を開始し、前記補償値の演算開始時にトルク指令値が急変しないように速度調節器１２の出力を初期化する。 （もっと読む）

【課題】実操業時に速度パターンや負荷等が変動する場合にも、制御パラメータを常に最適値に調整可能として安定した制御応答が得られるような電動機制御装置を提供する。
【解決手段】電動機の状態量に関する加減速パターン等の指令パターンを出力する自動運転指令生成部４と、前記状態量をフィードバックして前記指令パターンに追従させるように制御する位置・速度調節部５と、前記状態量に基づいて調節部５における制御パラメータを変更する制御パラメータ操作部３３と、を備え、電動機により負荷機械を駆動しながらパラメータ操作部３３により制御パラメータを最適値に調整する電動機制御装置において、負荷機械の状態に応じて前記指令パターンを変化させる。 （もっと読む）

【課題】速度に依存して負荷トルクが変化する負荷をモータにより駆動する場合にも、機械定数を正確に推定可能としたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータにより駆動される負荷を含む機械系を模擬した機械系モデルを、本文中の前記数式１により表し、前記機械系モデルの慣性モーメントＪ_ｍ，速度係数Ｄ_ｍｋ（ｋ＝１，２，・・・，Ｐであり、Ｐは正の整数）、及び、速度に依存しない負荷トルクτ_Ｌ０を、前記機械系のトルク相当値、加速度相当値及び速度相当値を用いて逐次形最小二乗近似法により推定する手段を備える。また、トルク相当値をローパスフィルタに通して第２のトルク相当値を演算する手段と、機械定数Ｊ_ｍ，Ｄ_ｍｋ及びτ_Ｌ０を第２のトルク相当値、加速度相当値及び速度相当値を用いて逐次形最小二乗近似法により推定する手段と、を備え、ローパスフィルタの時定数を速度相当値としての速度検出値の遅れに相当する値とする。 （もっと読む）

ＳＣＲシステムのモーター駆動ポンプを制御するための方法であって、当該ポンプは、圧力を供給し、この圧力に関連する流体力学的トルクに、そしてさらに抵抗トルクにさらされ、かつ、電流が供給されるコイルを備えかつこの電流に関連したトルクを発生させる電気モーターによって駆動され、当該方法によれば、ポンプを制御するために、モーターのコイル中の電流を測定するための手段と、モーターによって消費される全電流のレギュレータと、異なる速度での無負荷条件の下でポンプを回転させることによってかつ関連する電流を測定することによって得られた抵抗トルク(すなわち乾燥摩擦)の一部の推定を用いる電流と圧力との間の関係のモデルとが利用される。
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【課題】電動モータＭを位置センサレス制御する場合において、低い制御周波数であっても、コストアップを招くことなく、制御応答性を向上させる。
【解決手段】電動モータＭに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定し、推定された前記位置誤差d_BEMFからロータの回転速度を推定し、推定された前記回転速度ω^と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータＭに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定する。その際に、電動モータＭの慣性モーメントを測定しておき、前記回転速度ω^の推定パラメータとして、前記位置誤差d_BEMFに加えて前記慣性モーメントを用いるようにした。 （もっと読む）

【課題】搬送システムにおいて、モータ等を発生源とする振動の周波数が搬送装置の固有周波数に一致して振動増幅が生じるのを抑えること。
【解決手段】本発明が適用された画像形成システムは、記録ヘッドが搭載されたキャリッジを、モータを動力源として主走査方向に搬送すると共に、キャリッジ搬送時に記録ヘッドに画像形成動作を実行させることにより、記録ヘッド下方の用紙に画像を形成するシステムである。このシステムにおいては、加減速領域以外ではキャリッジを定速搬送して往復動させる。また、キャリッジの搬送制御については、各時刻の目標速度を表す目標プロファイルに従って行う。このシステムにおける加速過程の目標プロファイルは、搬送装置の固有周波数に一致する振動が発生する搬送速度Ｖｎを目標速度Ｖｒとする時刻Ｔｎにおいて、目標加速度Ａｒが極大値を採る目標速度軌跡を示す。 （もっと読む）

【課題】送り機構のボールスクリューが経年変化や温度変化で伸縮してボールスクリューの軸方向に沿う剛性が変化しても、このような剛性変化を補償して、テーブルの位置を正確にサーボ制御する
【解決手段】制御部１００は、サーボモータ４０をフィードバック制御して、負荷であるテーブル０２をサーボ制御する。逆特性モデル３００は、機械系の動的誤差を補償する速度補償信号Ｖ₃₀₀を求めて、フィードフォワード補償制御をする。剛性変化補償部４００は、ボールスクリュー３０のネジ部３１の軸方向に沿う剛性が変化したら、この剛性変化に応じて、逆特性モデル３００の補償制御用伝達関数に含まれているネジ部の軸方向に沿う剛性値を変化させる。 （もっと読む）

【課題】一定の低速送り動作時のトルク指令にコギングトルク以外の成分（重力トルク等）が重畳される場合にあっても適正なコギングトルク補正量を算出することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】本モータ制御装置は、モータを一定速で動作させたときのトルク指令を観測するトルク指令観測部と、モータのコギングトルク周期の整数倍の区間において、観測されたトルク指令からトルク指令近似成分を近似計算する近似算出部と、トルク指令からトルク指令近似成分を減算することにより、第二のトルク指令を算出する第二のトルク指令算出部と、算出された第二のトルク指令を周波数解析することにより、コギングトルクの基本周波数の整数倍の各周波数成分を抽出する第二のトルク指令周波数解析部と、抽出された各周波数成分の振幅と位相とからコギング補正量を算出するコギング補正量算出部と、を具備する。 （もっと読む）

【課題】エネルギの浪費を抑えつつ、過熱時におけるモータの突然停止を防止し得るモータ制御装置及び制御方法を提供する。
【解決手段】モータの負荷状態に対応したポイント値を設定する。モータの負荷状態を検出し、ワイパモータのモータ負荷ポイントPointFを算出する（Ｓ１）。モータ負荷ポイントPointFと閾値Ａ〜Ｃとを比較し（Ｓ３〜Ｓ５）、各比較結果に基づいて、モータの回転数を徐々に低下させるエナジー払拭モード（Ｓ６）や、間欠払拭動作（Ｓ７）、モータ停止（Ｓ８）などの過熱保護処理を実行する。過熱保護処理は、モータ負荷ポイントPointFが解除閾値Ｘ以下となった場合や、ワイパスイッチがオフされた場合は解除される（Ｓ１０〜Ｓ１２）。 （もっと読む）

【課題】ブラシレスＤＣモータを、非相補的なＰＷＭスイッチング出力を用いて高効率に駆動し、アナログ電流検出回路を用いず、高精度に電流制御する駆動制御装置を実現する。
【解決手段】ＰＷＭ比決定器５で、駆動中のモータから検出される軸角度及び回転角速度と、モータの駆動に必要な目標電流のみを入力して、各相に流す電流に係る最も効率の良い駆動制御モード及びＰＷＭデューティー比を求め、この駆動制御モード及びＰＷＭデューティー比に基づいてＰＷＭ信号発生器４で各相のＰＷＭ信号を発生し、このＰＷＭ信号に基づき、駆動回路３を構成するハーフブリッジ回路７においてオープン状態を含む状態でモータの各相に駆動電流を与える。 （もっと読む）

【課題】 モータドライブ装置の移動子の位置情報の再現性を維持しつつ、速度リップルを低減することができるモータドライブ制御装置、モータドライブ制御方法を提供する。
【解決手段】 モータドライブ装置における移動子より出力される位相のずれた２つの正弦波状信号に基づくリサージュ曲線に近似する楕円を示す楕円パラメータを算出する楕円算出部と、前記楕円パラメータにより示される楕円が真円となるように前記２つの正弦波状信号を補正する補正部と、前記補正された２つの正弦波状信号に基づくリサージュ曲線を前記移動子の移動速度を示す速度情報に変換する変換部と、前記速度情報とに基づいて、前記モータドライブ装置を制御する制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でありながら位置決め精度を高められる駆動装置、駆動方法、及び装置を提供する。
【解決手段】駆動装置（１ａ）は、回転駆動する駆動部（１０）と、駆動部（１０）の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３１）と、駆動部（１０）の駆動出力軸に接続された減速機（２０）と、減速機（２０）の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（３２）と、第１の位置情報と前記第２の位置情報とを選択的に用いて駆動部（１０）を制御する制御部（１００ａ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】短時間で滑らかに加速する初期制御量を常に最適な値に設定し、良好な加速制御を行うことが可能なキャリッジの制御方法を提供する。
【解決手段】インクを吐出するインクジェットヘッド２１を備えたキャリッジ２２を動作させるためのキャリッジモーター２５の駆動電流を、キャリッジモーター２５の実回転速度Ｖｃと目標回転速度Ｖｔとの速度偏差ΔＶに応じてＰＩＤ制御する方法において、キャリッジ２２の動作を開始するためにキャリッジモーター２５の駆動を開始する時のＰＩＤ制御における初期積分出力値Ｉｓｔｒを、前回にキャリッジ２２を動作させた時のＰＩＤ制御量である前回制御出力値ＰＩＤｐｒｅに基づいて決定する。 （もっと読む）

【課題】ばね系の影響を単純にモデル化することによって任意のタイミングでイナーシャ同定を行い、即座に良い乗り心地を実現できるエレベータ制御装置を提供する。
【解決手段】制御対象であるエレベータ１に設けられた動力装置２に、速度指令入力器９ａから速度指令値が入力されるエレベータ制御装置９において、エレベータ１のイナーシャの値を算出する際、力学的エネルギーからイナーシャを算出することによって、従来無視していたばね系の影響を考慮し、任意の時点で正確なイナーシャ値を算出するイナーシャ算出器９ｈを備えた。 （もっと読む）

【課題】摩擦が大きな対象物を正確に位置決めする。
【解決手段】制御回路１００は、アクチュエータ４が発生すべきトルクを示す駆動信号Ｓ１１を生成する。第１演算部１０は、アクチュエータ４の可動子の状態を示す検出信号Ｓ２’にもとづき、位置信号Ｓ２、速度信号Ｓ４、加速度信号Ｓ５を生成する。第２演算部２０は、目標信号Ｓ１と位置信号Ｓ２との差分を示す第１差分信号Ｓ３を生成する。第３演算部３０は、第１差分信号Ｓ３に応じた信号と速度信号Ｓ４に応じた信号との差分を示す第２差分信号Ｓ６を生成する。第４演算部４０は、第２差分信号Ｓ６がゼロとなるように位置制御信号Ｓ８を生成する。第５演算部５０は、駆動信号Ｓ１１に応じた信号と加速度信号Ｓ５に応じた信号の差分を示す第３差分信号Ｓ９を生成する。第６演算部６０は、位置制御信号Ｓ８に応じた信号と第３差分信号に応じた外乱予測信号Ｓ１０とを加算し、駆動信号Ｓ１１を生成する。 （もっと読む）

【課題】 電流指令等のモータ駆動信号を使用して温度を推定する温度推定部を具備し、モータやインバータ回路等の熱的保護を行なうモータ制御装置において、熱的保護対象物の実際の温度と温度推定値とのずれを従来よりも抑制することによって、正確に熱的保護を行なう。
【解決手段】 モータ制御装置２０は、モータ４を駆動させる駆動信号に基づいて熱的保護対象物の温度の推定値を算出する温度推定部７と、モータ制御装置２０の電源オフ時間の長さを計測する電源オフ時間確認部９と、電源オフ時間における熱的保護対象物の温度推定値を算出する推定値変更部１０とを備える。推定値変更部１０には電源オフ時間における熱的保護対象物の放熱曲線が記憶され、この放熱曲線に、電源が切られた時点における熱的保護対象物の温度の推定値と電源オフ時間の長さとを当てはめることにより、リスタート時の熱的保護対象物の温度の推定値を算出する。 （もっと読む）

【課題】特定の制御対象について、速度変動を抑えた安定した動作を実現することが困難であった。
【解決手段】制御対象を駆動するモーターと、制御対象の速度を検出し、検出した速度と制御対象の目標速度との差に基づいてモーターに対する第一制御量を演算し、第一制御量に基づいてモーターを駆動させるフィードバック制御を実行可能な制御部とを備える印刷装置であって、制御部は、モーターをフィードバック制御して駆動させることにより特定の制御対象を動作させた所定期間における特定の制御対象の速度変動量を取得し、速度変動量に基づいてモーターに対する第二制御量を決定する第二制御量決定部と、モーターをフィードバック制御して駆動させることにより特定の制御対象を動作させる際に、動作の特定区間において、第一制御量および決定済みの第二制御量に基づいてモーターを駆動させる特定制御部と備える構成とした。 （もっと読む）

【課題】簡単な調整によって負荷機械に応じた適切な制御パラメータを得ることができ、多種多様な負荷機械を高精度かつ安定に運転可能とした電動機の制御装置を提供する。
【解決手段】電動機１６により駆動される負荷機械２０の位置が位置指令に一致するように電動機１６を制御する制御装置であって、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６を有する制御装置において、実現したい応答の速さを示す応答性設定信号と負荷機械種別判別信号とに基づいて、位置制御部１２、速度制御部１３及び電流制御部１６にて使用する制御パラメータを自動的に演算する制御パラメータ設定手段２３を備え、この制御パラメータ設定手段２３における制御パラメータの演算アルゴリズムを、前記負荷機械種別判別信号に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】高い振動減衰率を有すると共に、加速性能を維持した電動車両用制御装置、並びに、これを備えた電動車両及びフォークリフトを提供する。
【解決手段】駆動タイヤ及び車軸を有する車体と前記駆動タイヤにトルクを付与する駆動モータＭとを備える電動車両Ｆ１に用いられ、駆動モータＭに対してモータ制御指令Ｔ＊を供給する電動車両用制御装置１であって、前記車軸を中心とした前記電動車両Ｆ１の上下振動を示す振動パラメータによって駆動モータＭをフィードバック制御することを特徴とする。 （もっと読む）