【課題】 電動機のフィードバック制御部での制御パラメータの自動調整機能を有した好適な電動機制御装置を提供する。
【解決手段】 位置制御部１１と速度制御部２１とノッチフィルタ部３２と電流制御部４１とからなる電動機制御装置３において、応答状態測定部７１では制御パラメータ調整部７２での位置制御部１１および速度制御部２１の制御パラメータの変更に伴って、電動機６の回転速度などの発振状態を監視し、また、制御パラメータ調整部７２では前記制御パラメータを再設定して電動機６を駆動するという作業を前記発振状態が無くなるまで行った後は、このときの前記制御パラメータを保持させる動作を行っている。また、機械振動検知部７３は上述の設定動作のたびに電動機６の回転速度などの振動状態を監視し、振動状態を検知した場合には、ノッチフィルタ調整部７４において、その振動周波数を検知し、検知した振動成分を減衰させるようにノッチフィルタ部７２のノッチ周波数を設定する動作を行うようにしている。 （もっと読む）

【課題】簡素なデジタル回路を用いて構成され、広範な制御レンジでゲインを調整可能なモータ制御回路を提供する。
【解決手段】モータ駆動制御部９０は、トルク指令データと第３の基準クロックとに応じて、モータ１００を駆動する。トルク指令データは、第１の基準クロックとＦＧ信号とに応じて速度誤差検出部４０が出力する速度誤差データと第２の基準クロックとＦＧ信号とに応じて位相誤差検出部６０が出力する位相誤差データとが加算回路８０で加算されて生成される。速度誤差データ及び位相誤差データは、それぞれ、速度検出用値設定部５１及びカウント値設定部５３、又は位相検出用値設定部７１及びカウント値設定部７３により設定される所定の範囲で出力される。第３の基準クロックの周波数を固定したままの広範な制御レンジで、第１及び第２の基準クロックの周波数を調整することによって、制御ゲイン及び制御範囲を設定できる。 （もっと読む）

【課題】十分な位相余裕が確保されるようにノッチフィルタのノッチ幅を調整する。
【解決手段】適応ノッチフィルタは、ノッチフィルタと、該ノッチフィルタの幅を表すパラメタを調整するパラメタ調整部と、を備える。パラメタ調整部は、パラメタの候補値よりも広い幅を表す値を試行し、検出された振動が試行期間の完了まで基準内に収まっている場合にパラメタを候補値に設定する。検出された振動が基準を超えた場合に試行を中断して前記パラメタを試行前の値に戻してもよい。 （もっと読む）

【課題】ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定して象限突起を補正できる数値制御装置及び摩擦補償方法を提供する。
【解決手段】本発明の数値制御装置はオーバーサイズボール予圧方式だけでなく、ダブルナット予圧方式の送り駆動機構においても低速から高速の領域まで摩擦力又は摩擦トルクを高精度で推定する。故に数値制御装置は象限突起を補正できる。象限突起は指令軌跡よりも移動軌跡が外側に出る現象である。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はボール螺子軸が反転して一山目の象限突起を生じる。ダブルナット予圧方式の送り駆動機構はテーブルが反転後所定量移動した時に更に二山目の象限突起を生じる。数値制御装置はダブルナット予圧方式の時に二段階で生じる摩擦力の上昇を二つの近似式を用いて高精度に推定できる。 （もっと読む）

【課題】制御パラメータを変更することでフィードバックループに発振が生じたとしても、速やかに発振を停止させる。
【解決手段】フィードバックループの発振を検知し、発振検知信号を出力する発振検知部と、フィードバックループの制御パラメータの設定を、発振検知信号に基づき操作指示するパラメータ操作部と、制御パラメータを設定するための設定値が供給され、パラメータ操作部の操作指示に応じて更新しながら制御パラメータをフィードバックループに設定する更新部とを備え、発振検知信号が発振を検知していないことを示すとき、パラメータ操作部は更新部に対して、供給された設定値に応じた制御パラメータを設定するよう操作指示し、発振検知信号が発振を検知したことを示すとき、パラメータ操作部は更新部に対して、フィードバックループの周波数帯域幅が狭くなるような制御パラメータを設定するよう操作指示する。 （もっと読む）

【課題】モータの負荷のばらつきに関わりなく、モータを速やかに起動させることができるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータの回転速度を制御するモータ駆動装置は、モータ１０５の回転速度を検出する回転速度検出回路１０４と、モータ１０５に指令信号として加速指令信号及び減速指令信号を生成する速度制御回路１０１と、加速指令信号を受信して充電動作を行い、減速指令信号を受信して放電動作を行う積分回路１０２と、積分回路１０２からの出力電圧でモータ１０５を駆動する駆動回路１０３とを備え、速度制御回路１０１は、モータ１０５を起動する前にモータ１０５が回転していないことを回転速度検出回路１０４が検出する状態となるように積分回路１０２からの出力電圧を予め定められた基準電圧へ高めるように指令信号を生成する。 （もっと読む）

【課題】ノッチフィルタの中心周波数を良好に調整する。
【解決手段】共振抑制装置は、制御系の共振を抑制するために当該制御系に設けられているノッチフィルタ１２と、ノッチフィルタ１２の中心周波数を更新する中心周波数演算部１７と、中心周波数演算部１７への入力信号の帯域を制限するための振動成分抽出部１４であって、その通過帯域が中心周波数に連動して設定される第１のフィルタを含む振動成分抽出部１４と、を備える。通過帯域は中心周波数の修正量が基準を下回る場合に中心周波数に連動して設定されてもよい。 （もっと読む）

【課題】速度制御系をマイナーループに、位置制御系をメジャーループに持つ位置制御装置は、高応答にするための調整が困難になっている。
【解決手段】電流指令と角速度検出値を入力して外乱トルク相当の信号を推定する外乱オブザーバ部を設ける。この外乱オブザーバ部による外乱オブザーバ出力値を入力して角度指令に対して上下限値の変化率制限を行うリミッタを有する変化率制限部を設ける。変化率リミッタ上限値は、定格最大駆動トルクから外乱オブザーバ部の出力絶対値を減算してサンプリング周期を乗算し、モータ慣性及び位置制御部の比例ゲインで除算した値とする。また、変化率リミッタ下限値は、定格最大回生トルクと外乱オブザーバ部の出力絶対値を加算してサンプリング周期を乗算し、モータ慣性及び位置制御部の比例ゲインで除算した値とした。 （もっと読む）

【課題】２自由度制御構成のサーボ制御器において、用いる位置検出器の分解能が低くてもフィードフォワード制御器からフィードバック制御器へ与える操作量に生ずるリップルを確実に低減でき、高い追従性による高精度制御を可能にするサーボ制御器を得ること。
【解決手段】指令生成器１０は入力される位置指令Ａをコントローラ２の分解能から位置検出器５の分解能よりも高い分解能の内部位置指令１５０へ変換する。フィードフォワード制御器１１ａは、内部位置指令１５０を元に微分器１１０、フィルタ１１１を用いて速度フィードフォワード成分１５２を生成し、それを元に微分器１１２、フィルタ１１３を用いてトルクフィードフォワード成分１５４を生成する。内部位置指令１５０の分解能は位置検出器５の分解能よりも高いので、フィードフォワード成分１５２，１５４に生ずるリップルは位置検出器５の分解能を有する内部位置指令を用いる場合よりも低減される。 （もっと読む）

【課題】モータ回転数の推定誤差を低減することができる装置を提供すること。
【解決手段】モータMの端子間電圧VmotとモータMの特性に基づいてモータMの回転数を推定するモータ回転数推定部４を有するコントロールユニットCPUを備えた。ブレーキ回路内のブレーキ液を流動させるポンプPを回転駆動するモータMの回転数ωを推定する際、モータ端子間電圧VmotとモータMの特性（イナーシャIや容積効率η等の諸元、及びトルク−回転数特性）に基づいて推定する。 （もっと読む）

【課題】回転数が低い場合でも回転数の変動を抑制できるようにする。
【解決手段】制御装置６０（回転角度検出装置）は、回転電機４０（回転部材）の回転に伴って信号を出力するレゾルバ４１と、レゾルバ４１から出力される信号に基づいて検出される回転角度を示す検出角度θｄの誤差を誤差補正手段６５ａによって補正する補正実行手段６４と、補正された検出角度θｄに基づいて検出回転数Ｎｓを算出する回転数算出手段６３と、検出回転数Ｎｓが指令された指令回転数Ｎ^＊となるようにフィードバック制御を行う回転数フィードバック制御手段６１と、検出回転数Ｎｓおよび指令回転数Ｎ^＊のうちで一方または双方の回転数に基づいて補正実行手段６４による補正を行うか否かを判断する補正実行判断手段６２とを備える。補正実行手段６４は、補正実行手段６４による補正を行うと判断された場合にのみ検出角度θｄの誤差を補正する。 （もっと読む）

【課題】ＰＡＰ治療中に、ＰＡＰ装置を通じた空気流量を決定するための方法及び装置を提供する。
【解決手段】ブロワ６の実際の速度が測定される。所望の速度に近づくため或いは所望の速度を維持するために実際の速度において必要とされる所望のモータ電流Ｉ＿ＤＥＳが実際のモータ速度ＲＰＭ＿ＡＣＴとともに流量推定アルゴリズムで使用されて、ＰＡＰ装置を通じた流量が決定される。流量推定アルゴリズムは２次元ルックアップテーブルから成り、この場合、入力は所望のモータ電流及び実際のモータ速度であり、出力はＰＡＰ装置を通じた流量とする構成とする。 （もっと読む）

【課題】短距離の移動でも高精度にキャリッジ位置決めを行うことができる記録装置と制御方法を提供する。
【解決手段】記録ヘッドを搭載したキャリッジをキャリッジモータから供給される駆動力によってガイドレールに沿って往復移動させながら、記録ヘッドからインクを吐出して記録媒体に記録を行う際に、キャリッジの往復移動方向に沿ったキャリッジの位置を検出し、位置検出信号に基づいて、キャリッジ速度を算出し、次に、その位置検出信号とキャリッジ速度信号とをフィードバックしてキャリッジモータを駆動制御する。そのフィードバック制御において、キャリッジモータを駆動制御するために用いられるモータ指令値に対して、キャリッジとガイドレールとの間に生じる摩擦による損失を補償し、その補償は算出された速度信号に基づいて、その摩擦が静止摩擦或は動摩擦であるかを判断し、その判断に従って補償値を決定する。 （もっと読む）

【課題】負荷側モータ（エンジン）の回転数制御と駆動モータ（動力計）の軸トルク制御の干渉を抑制した軸トルク制御ができる。
【解決手段】軸トルク制御器は、エンジンが速度制御されている場合に動力計に対するトルク外乱を外乱オブザーバ２１により推定して動力計のトルク指令値にフィードバックすることにより動力計の加速度制御系を構成する。さらに、軸トルク検出値または軸トルク推定値を共振比制御理論に基づいて決定されるゲインＫｒ（２８）で動力計の加速度指令値にフィードバックし、さらにまた、動力計の速度検出値ω２を所定の共振抑制効果が得られるように決定したゲインＫｖで動力計の加速度指令値にフィ−ドバックし、及び、軸トルク指令値に軸トルク検出値が追従するように比例積分制御系２３を構成する。 （もっと読む）

【課題】サーボ機構のジャム判定において、制御対象を駆動する駆動力に対して閾値を設けたジャム判定を実現すること。
【解決手段】駆動体の速度を測定する速度測定部と、前記駆動体を駆動する目標速度を記憶する目標速度保持部３０３と、電圧制御またはＰＷＭ制御を実行する際に、速度測定部により測定された速度と、目標速度保持部に記憶された目標速度との差に応じてＤＣモータを駆動制御する駆動制御部と、駆動制御部によりＤＣモータを駆動させた場合に、前記駆動体と異物との干渉によりモータトルクが異常値になったことを検出するモータトルク異常検出部３０１と、を備え、モータトルク異常検出部３０１は、ＤＣモータの回転数と電圧またはＰＷＭ制御Ｄｕｔｙ比から算出した値によってモータトルクが異常値であることを検出する。 （もっと読む）

【課題】機械式のアナログ式表示器に用いられ、指針を滑らかに移動させることによって見た目に違和感のない指針型表示器を実現するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動制御部１１は、所定時間毎に順次入力されるデータＤａをデータ受信部１０が複数受信すると、受信した複数のデータＤａのうち少なくとも最初に受信したデータＤａと最後に受信したデータＤａから指針の回転量を算出するとともに、最初のデータＤａを受信してから最後のデータＤａを受信するまでの時間を指針の移動時間に設定する。またモータ駆動制御部１１は、上記移動時間で上記回転量だけ指針を連続的に回転させる回転速度であって、上記移動時間の中間期間に比べて上記移動期間の開始期間及び終了期間が低速となる回転速度を算出し、指針が上記回転速度で回転するようにモータ駆動部１２を制御する。 （もっと読む）

【課題】目標値応答と外乱応答を個別に最適化可能な電動機の速度制御装置を提供する。
【解決手段】速度制御手段を、速度指令と速度帰還の偏差に積分ゲインＧ_Iを乗算して積分する積分増幅器２２１と、速度指令を共通の入力とし、比例ゲインＧ_Ｆ１を有する不完全微分器の出力及び比例ゲインＧ_Ｆ２を有する１次遅れ演算器の出力を加算して出力するフィードフォワード補償器２２４と、積分増幅器２２１の出力から速度帰還を減算すると共に、フィードフォワード補償器２２４の出力を加算する加減算器２２２と、この出力にゲイン調整パラメータＧ_Ｐを乗算してトルク指令を得る比例増幅器２２３とで構成する。速度指令応答時定数をτ_ｒ、トルク外乱応答時定数をτ_ｄ、電動機を含む負荷慣性モーメントをＪとしたとき、Ｇ_１＝１／τ_ｄ、Ｇ_Ｐ＝σ_ｒ×Ｊ、Ｇ_Ｆ１＝１／（σ_ｒ×τ_ｒ）、Ｇ_Ｆ２＝１−τ_ｒ／τ_ｄを満たすようにする。 （もっと読む）

【課題】複数の共振を抑制するよう自動的にノッチフィルタ群を調整する。
【解決手段】適応ノッチフィルタ１０は、制御系において直列に配置されている複数のノッチフィルタＭＮＦ１、ＭＮＦ２と、複数のノッチフィルタＭＮＦ１、ＭＮＦ２から中心周波数を調整すべきノッチフィルタを選択するためのスイッチＳＷ０と、複数のノッチフィルタＭＮＦ１、ＭＮＦ２に共通に設けられており、スイッチＳＷ０により選択されたノッチフィルタの中心周波数を調整するパラメタ調整部ＡＦと、複数のノッチフィルタＭＮＦ１、ＭＮＦ２の各々に対応して直列に配置されている複数の帯域阻止フィルタを含むプリフィルタＰＦと、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御帯域を広げたときに生じる振動周波数成分を抑制するよう自動的にノッチフィルタを調整する。
【解決手段】適応ノッチフィルタは、共振が生じ得る制御対象への制御入力を生成するための信号に含まれる当該制御対象の固有振動数成分を抑制するためのノッチフィルタと、ノッチフィルタの中心周波数及びノッチ幅を含むパラメタを調整するためのパラメタ調整部と、を備える。パラメタ調整部は、制御対象の制御帯域を広げたときに生じた振動周波数成分とノッチフィルタの中心周波数との関係に応じて、調整されるべきノッチフィルタのパラメタを選択する。 （もっと読む）

【課題】 モータが劣化する場合であっても安定した回転速度で回転させること。
【解決手段】 プリンタは、モータの回転速度を検出する検出部６１と、目標回転速度に対するモータの回転速度の偏差に応じてモータの回転速度を目標回転速度に一致させるように、少なくとも偏差および偏差の積分値に応じた利得をフィードバックするフィードバック制御部６３と、を備え、フィードバック制御部６３は、偏差に応じて、少なくとも偏差の積分値に対応するゲイン定数をより大きな利得が得られるゲイン定数に変更する変更部７１を含む。 （もっと読む）