【課題】高速且つ高精度に駆動対象を目標位置に停止可能とする。
【解決手段】モータ制御ユニットは、モータに入力可能な電流上限値を推定し、この上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する第一制御処理（Ｓ１４０，Ｓ１５０）を実行する。また、第二制御処理（Ｓ２１０，Ｓ２２０）では、電流上限値よりも小さい偽の電流上限値を、電流上限値の算出式に用いる係数を切り替えることで算出し、その偽の電流上限値に対応する駆動電流でモータを駆動する。そして、第三制御処理（Ｓ３００）では、第二制御処理終了時の駆動対象の位置Ｐ及び速度Ｖに基づき、定速区間及び減速区間の目標プロファイルを設定し、駆動対象の位置及び速度が、目標プロファイルが示す位置及び速度を追従するように、モータに対する電流指令値を調整する。これによって第三制御処理の初期に電流指令値が電流上限値を超えないようにモータ制御を実行し、駆動対象を目標位置に停止させる。 （もっと読む）

【課題】速度制御から位置制御への切替をシームレスに行い、機械伝達系に衝撃を与えないモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】モータ駆動装置から前記上位コントローラ１への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラからモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量と、前記上位コントローラ１からモータ駆動装置への伝送遅れ時間の間のモータ移動量とを現在位置３５に加算して前期の速度制御時指令位置３７とし、速度制御から位置制御への切替時において、前回の前記速度制御時速度指令２８から算出される位置偏差量を位置偏差２４の初期値とするとともに、前記位置指令生成手段２において、前記位置偏差量を現在位置３５に加算したものを位置制御時指令位置３６の初期値として設定した後、前記目標位置指令２１による位置制御を行うモータ駆動装置である。 （もっと読む）

【課題】動作中の進行方向に対する振動や偏差を抑えることにより、整定時間を短くすることが可能なモータ制御装置およびモータ制御方法を提供することにある。また、本発明により、理想的な軌跡でモータを動作させることができ、さらに、現在の位置を常にモニタリングすることができるため、複数の軸を同期させて動作させることが容易となる。
【解決手段】進行方向に対する振動に大きく影響する加加速度データからの指令波形を生成する手段と、偏差量に応じて、常に加加速度制限しながら今後の指令波形を再生成するリアルタイム実位置制御を行う手段とを備え、これにより高速でモータが動作する際の進行方向に対する振動や偏差を抑える。 （もっと読む）

【課題】モータの速度を可変制御するモータ制御回路において、設定されるモータの速度に応じた適切な制御ゲインを自動的に設定可能なモータ制御回路を提供する。
【解決手段】本発明に係るモータ制御回路１０は、速度検出手段ＦＧから入力される検出信号の周期ＦＧ＿ｃｏｕｎｔと外部から入力される基準信号ＥＸＣの周期ＥＸＣ＿ｃｏｕｎｔとの差に応じた周期誤差信号を出力する周期誤差信号出力手段２０と、周期誤差信号に速度ゲインを乗算して得られる速度誤差信号を出力する速度誤差信号出力手段２２と、基準信号ＥＸＣの周期ＥＸＣ＿ｃｏｕｎｔに対する補正基準周期Ｒｅｆ＿ｃｏｕｎｔの比を補正量とし、その補正量を２乗して速度誤差信号出力手段２２が備える所定の速度ゲインＫｆに乗算することにより、所定の速度ゲインＫｆを補正するゲイン補正手段２８、３０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】本発明は、特定の速度域において最適となるように調整された制御ゲインがその速度域以外では最適な制御ゲインとならないことに起因する速度の不安定性を解消でき、制御の応答性を向上できる自動ドア駆動制御装置を提供することを課題とする。
【解決手段】本発明による自動ドア駆動制御装置では、フィードバック速度制御部３２は、自動ドアのドア体を開閉するモータ１０への入力電圧２０ａを、速度指令４３ａと検出開閉速度６０ａとに基づいて制御することで、ドア体の開閉速度制御を行う。ゲイン変更部３３は、ドア体の現在位置４２ａに応じてゲイン変更指令３３ａをフィードバック速度制御部３２に入力して、フィードバック速度制御部３２の開閉速度制御の制御ゲインを変更する。 （もっと読む）

【課題】省電力とノイズ低減とを両立する撮像装置を提供する。
【解決手段】撮像装置は、撮像素子と、撮像素子上に被写体像を形成する少なくとも１つのレンズと、制御信号に基づいて少なくとも１つのレンズを駆動するアクチュエータと、制御信号を出力するドライバであって、撮影時の被写体条件に応じて、アナログ制御信号を出力するかデジタル制御信号を出力するかを切り替えるドライバとを備えている。 （もっと読む）

【課題】 角度センサを有するサーボシステムにおいて、演算器の負荷を軽減でき、低速時の速度演算の誤差を低減でき、速度制御性にも検出精度にも優れたシステムを提供すること。
【解決手段】 モータ速度検出構造１０は、モータ１の回転による角度情報を検知してモータ１の位置制御用として提供するための角度センサ２と、モータ１の回転による角速度情報を検知してモータ１の速度制御用として提供するための角速度センサ３とから構成する。角度センサ２としてはレゾルバ、角速度センサ３としてはジャイロスコープを用いることができる。ジャイロスコープはレゾルバのロータあるいはサーボの軸に取り付ければよい。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成でありながら位置決め精度を高められる駆動装置、駆動方法、及び装置を提供する。
【解決手段】駆動装置（１ａ）は、回転駆動する駆動部（１０）と、駆動部（１０）の駆動出力軸の回転角度位置を検出し第１の位置情報を生成する第１の位置検出器（３１）と、駆動部（１０）の駆動出力軸に接続された減速機（２０）と、減速機（２０）の減速出力軸の回転角度位置を検出し第２の位置情報を生成する第２の位置検出器（３２）と、第１の位置情報と前記第２の位置情報とを選択的に用いて駆動部（１０）を制御する制御部（１００ａ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】アームの位置決め精度を向上させることができる装置を提供する。
【解決手段】少なくとも２つの駆動装置を備え、一方の駆動装置は第１のアーム部を駆動させ、他方の駆動装置は第１のアーム部に設けられて第２のアーム部を駆動させる装置であって、駆動装置は、駆動出力軸を回転駆動する駆動部と、駆動部の駆動出力軸に、減速入力軸が接続されている減速機と、駆動部の駆動出力軸の回転角度位置を検出する第１の位置検出器と、減速機の減速出力軸の回転角度位置を検出する第２の位置検出器とを備え、駆動部と減速機と第１の位置検出器と第２の位置検出器とは、一体として構成されている。 （もっと読む）

【課題】電流検出回路に用いられている素子のばらつきに起因する誤差を正しく補正することによって、三相関係の不平衡をなくす。
【解決手段】補正係数演算部１０は、ダイナミックブレーキ抵抗回路切替部７がＰＷＭ方式三相インバータ１からダイナミックブレーキ抵抗８ａ，８ｂ，８ｃへと経路を切り替えたときにおけるＵ相とＶ相のモータ電流の検出値に基づき、Ｕ相とＶ相に発生する誘起電圧を利用して、Ｖ相のモータ電流の検出値の補正係数を演算する。乗算器１２は、Ｖ相のモータ電流の検出値の補正係数に基づき、Ｖ相のモータ電流の検出値を補正して、Ｕ相とＶ相のモータ電流の検出値のアンバランスを補正する。 （もっと読む）

【課題】入力信号の周波数が変化するようなモータの駆動制御において、ステップ入力などのように入力信号の位相が急激に変化した場合でも、オーバーシュートやスリップによる振動などの過渡的な振動の発生を抑制することができる多重ＰＬＬ回路の構成を得る。
【解決手段】第２ＰＬＬ２１の第２位相比較回路２４によって検出される位相差が所定範囲外である場合には、ループ加算器２６を介さずに、第１ＰＬＬ１１を用いて第２ＰＬＬ２１のモータ部２２を制御する一方、上記位相差が所定範囲内である場合には、上記ループ加算器２６を介して上記第１ＰＬＬ１１と上記第２ＰＬＬ２１とを接続して多重ＰＬＬ回路を構成するように、信号経路切換部３３によって、該第１及び第２ＰＬＬ１１，１２の信号経路を切り換える。 （もっと読む）

【課題】 さらに小型化、コスト低減が可能な電動モータユニットを提供する。
【解決手段】 電動モータユニットは、電動モータ2を制御する電動モータ制御装置3と主制御装置4とが、正電源線8および負電源線11で接続されており、電動モータ2に対する指令信号が主制御装置4から電動モータ制御装置3に送られ、電動モータ2の状態を表す状態信号が電動モータ制御装置3から主制御装置4に送られるようになされているものである。電動モータ制御装置3と主制御装置4が、１本の共通の信号線25で接続されて、指令信号の送受信を行う指令モードおよび状態信号の送受信を行う状態モードを交互に繰り返すことにより、上記信号線25を介して上記信号の送受信を行う。 （もっと読む）

【課題】波動歯車装置の角度伝達誤差であるモータ軸同期成分の補償を、波動歯車装置に取り付けられたモータを制御することにより行って、位置決め精度の向上と共に、位置決め応答中の動的なモータ軸同期成分が原因で発生する振動を抑制できるようにすること。
【解決手段】モータ軸位置に基づき負荷軸位置をセミクローズドループ制御により行う波動歯車装置を備えたアクチュエータ（ＰＬＡＮＴ）における角度伝達誤差補償方法において、モータ位置に同期して発生する相対回転同期成分θSyncを振動源に見立て、当該相対回転同期成分θSyncが負荷位置に与える影響を補償できるように算出した補償電流指令ｉcompによりモータ電流指令ｉrefを補正すると共に、相対回転同期成分の影響を補償するために算出したモータ位置補正信号θcompによりモータ位置指令ｒを補正する。 （もっと読む）

【課題】複数のインバータで駆動可能なモータ駆動システムを単純にする。
【解決手段】モータ駆動システム(10)は、位置指令を用いてＰＷＭ指令を出力する複数の軸制御部(31a〜31n)と、複数の軸制御部の各ＰＷＭ指令に基づいて各巻線に電流を流すと共に、各巻線に接続された複数の電流供給部(20a〜20n)と、モータのロータ位置の信号を出力するモータ位置検出器(12)と、出力された信号を複数の電流供給部のうちの一つの電流供給部に供給する第一信号供給部(41)と、第一信号供給部を通じて供給された信号を一つの電流供給部に対応する軸制御部に供給する第二信号供給部(42)とを具備し、対応する軸制御部は、一つの電流供給部から第二信号供給部を通じて対応する軸制御部に供給された信号と位置指令とに基づいてＰＷＭ指令を出力し、残りの軸制御部は、対応する軸制御部から残りの制御軸部に供給された信号と位置指令とに基づいてＰＷＭ指令を出力する。 （もっと読む）

【課題】ユーザに繁雑な作業を強いることなく高い位置決め精度を実現することができ、モータの加速度を変えても位置決め精度の悪化を招くことがない位置決め装置を提供する。
【解決手段】位置決め装置１は、平面モータ１０に駆動されてＸＹ面内で移動可能なステージ２０と、平面モータ１０によるステージ２０の駆動を制御するモータ制御装置３０とを備えており、モータ制御装置３０は、ステージ２０が移動している状態における平面モータ１０の電流推力特性に合わせた駆動電流Ｃ１〜Ｃ３を平面モータ１０に供給する。 （もっと読む）

【課題】安定で応答が滑らかでかつ制御応答性の高いモータ制御装置の制御パラメータを高速に算出する制御パラメータの算出方法及び制御パラメータ算出方法を用いたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】第１のトルク指令入力点もしくは第２のトルク指令入力点からモータ速度出力点までの負荷周波数特性を得、負荷周波数特性を用いて算出される速度閉ループまたは位置閉ループの閉ループ周波数特性から、閉ループ周波数特性のゲインが負の所定値となる最も低い周波数ωをカットオフ周波数とする一次遅れ要素の周波数特性と、負荷周波数特性の反共振周波数および反共振周波数における深さに応じた反共振周波数特性とを減じ、減じられた閉ループ周波数特性のゲイン最大値が所定値以下になる、速度制御手段の制御パラメータである速度応答周波数を１つ以上算出し、算出された１つ以上の速度応答周波数のうち最大となる速度応答周波数を求める。 （もっと読む）

【課題】機械にあわせてフィードフォワード量を調整して指令に追従させ、制御演算を簡易にして、加減速時のオーバシュートを減らし、一定速度時の追従性を高めた電動機制御装置と予測制御方法を提供する。
【解決手段】位置指令をサンプリング時間毎に保存する位置指令差分バッファ部（２１）と、位置指令差分バッファ部の位置指令と電動機位置の位置偏差に基づいて速度指令を生成する予測演算部（２２）とを備え、位置指令差分バッファ部は、速度フィードフォワードのみ使用する場合は２段し、トルクフィードフォワードを使用する場合は４段とした。 （もっと読む）

【課題】運転指令に対する負荷機械の応答性を低下させることなく該負荷機械の振動を抑制すること。
【解決手段】動力発生機（３７）と、この動力発生機（３７）にトルク伝達要素（３９）を介して結合された負荷機械（３８）とを有する慣性系が制御対象である。負荷機械（３８）の加速度を指令する加速度指令情報（４１）に所定のゲインを乗じて制振制御操作量（４３）を設定する。位置指令（４２）に制振制御操作量（４３）を加えて制振制御指令（４４）を形成し、この制振制御指令（４４）によって慣性系を制御する。 （もっと読む）

【課題】電流検出からの演算時間に起因する非干渉化制御量のずれを補償して、モータ電流を良好に制御することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】このモータ制御装置は、ＰＩ演算値Ｖ_do，Ｖ_qoを演算するためのＰＩ演算部５１ａ，５２ａと、モータの非干渉化制御のための非干渉化制御量を演算するための非干渉化制御量演算部５１ｂ，５２ｂと、モータ電流からモータの推定電圧Ｖ^E_d，Ｖ^E_qを演算する電圧推定部５１ｃ，５２ｃと、推定電圧Ｖ^E_d，Ｖ^E_qとＰＩ演算値Ｖ_do，Ｖ_qoとから補正値Ｃ_d，Ｃ_qを求める補正値演算部５１ｄ，５２ｄと、ＰＩ演算値Ｖ_do，Ｖ_qoに非干渉化制御量Ｄ_d，Ｄ_qおよび補正値Ｃ_d，Ｃ_qを加算して電圧指令値Ｖ_d^*，Ｖ_q^*を出力する補正部５１ｅ，５２ｅとを備えている。 （もっと読む）

【課題】コストの大幅な増加を伴うことなく、回転角検出手段の故障時に正確に推定された回転角を用いてモータを適切に駆動することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】レゾルバ２に故障が生じていない通常時はレゾルバ２が検出する検出回転角θ_Sを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２に故障が生じたときは、回転角推定部３１が演算する推定回転角θ_Eを用いてモータ１が制御される。レゾルバ２が正常なときに、検出回転角θ_Sから求めた回転角速度ωから検出誘起電圧Ｅ^S_αβが演算される。また、二相電圧指令値Ｖ_αβおよび二相検出電流Ｉ_αβに基づいて推定誘起電圧Ｅ^E_αβが演算される。これらの比較に基づき、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正するための補正値Ｃ_αβが生成され、補正値記憶部３０に書き込まれる。回転角推定部３１は、推定誘起電圧Ｅ^E_αβを補正値Ｃ_αβで補正し、この補正後の推定誘起電圧を用いて推定回転角θ_Eを求める。 （もっと読む）