【課題】 慣性モーメントが変動しても安定で、制御性が高いモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 位置偏差に比例ゲインを乗算し第１速度指令を生成する比例制御器（６）と、位置指令を微分し第２速度指令を生成する速度フィードフォワード制御器（８）と、速度偏差を比例・積分制御処理をし第１トルク指令を生成する比例積分器（１５）と、位置偏差に比例ゲインを乗算し第２トルク指令を生成するトルクＦＦ部（１７）と、位置指令に比例ゲインを乗算し第３トルク指令を生成するトルクフィードフォワード制御器（２１）と、モータ速度と速度偏差から粘性摩擦を同定する粘性摩擦同定器（２０）と、第４トルク指令と粘性摩擦同定値から第５トルク指令を生成する加算器（２４）と、第５トルク指令と速度偏差から慣性モーメント同定値を生成する慣性モーメント同定器（２６）と、第５トルク指令と慣性モーメント同定値からトルク指令を生成する乗算器（２７）とを備えた。 （もっと読む）

触覚デバイスを制御するための方法および装置。一つの態様では、触覚デバイスは、アクチュエータと；アクチュエータ速度を示すアクチュエータ信号を生成するアクチュエータセンサと；負荷と；負荷位置を示す負荷出力信号を生成する負荷出力センサと；負荷出力センサ、アクチュエータセンサおよびアクチュエータと電気的に通信するコントローラとを含む。コントローラは、ユーザに触覚応答を提供するために、アクチュエータ信号および負荷出力信号に応じてアクチュエータを制御する。一つの態様では、触覚デバイスのアクチュエータを制御するための方法は、アクチュエータの速度を示すアクチュエータ信号を生成する段階；負荷の位置を示す位置信号を生成する段階；およびユーザへの触覚応答を生成するために、アクチュエータ信号および負荷出力位置信号に応じてアクチュエータを制御する段階を含む。

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【課題】モータの制動時に急激なバッテリ電圧の上昇を抑制することができるモータ駆動制御装置を提供する。
【解決手段】回転数低下検出部１２によってモータの回転数と所定の低下幅とを比較し、モータの回転数が所定の低下幅よりも低下した場合、制御モード切替部１６によって第２駆動制御部１５による第２制御モードから第１駆動制御部１４による第１制御モードに切り替え、駆動回路２を駆動して、モータ３を駆動する。第１制御モードは、駆動回路２により、電源端子からモータ３を介して接地端子にモータ電流を供給する状態と、電源端子とモータ３との間でモータ電流を環流する状態とを繰り返して切替制御することによって、大きな回生電力がモータ３からバッテリに供給されることを抑制して、バッテリ電圧の上昇を抑制する。 （もっと読む）

【課題】サーボモータの減速を無理なく行い、搬送量が目標量に達したタイミングで適正に搬送を停止するプリント装置を構成する。
【解決手段】サーボモータＭ３１の回転によって減速開始位置に達した後には、理想減速軌跡より大きい減速傾向となる減速初期回転量を設定し、この減速初期回転量に対応する目標供給電力をサーボモータＭ３１に供給して大きい減速を行った後に、理想減速軌跡の偏差を収束させる減速処理手段２Ｄを備えた。 （もっと読む）

【課題】 イナーシャ設定値Ｊｎと実際の負荷イナーシャＪがずれた場合や、摩擦等の外乱がある場合に、その影響を少なくし、応答の劣化を最小限に抑さえ、更に、簡単な調整で１倍から数百倍の負荷に対しても安定な制御系を実現することができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 位置指令、速度指令、フィードフォワード指令のいずれか１つの指令に基づいて規範速度信号ｖｍｄｌを算出する規範速度算出部７と、前記規範速度信号ｖｍｄｌと速度フィードバック信号ｖｆｂの差をゲイン倍して速度ずれ補償信号ｖｃｏｍｐを出力するゲイン乗算部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】制御ユニットの負荷を増大させることなく、サーボモータを精度高く制御するプリント装置を合理的に構成する。
【解決手段】サーボモータＭ３１のエンコーダＥ３１からフィードバックする回転量に基づいてＰＩＤ処理部３が目標供給電力値を設定し、電力算出部４の電力制御信号生成部４Ａが目標供給電力値から電力コードと制御コードとを生成し、デコード処理部４Ｂが電力コードから駆動信号の基準ＯＮ時間を設定し、加算処理部４Ｃが制御コードからＯＮ時間を加算すべき駆動信号を特定し、これらに基づいてＰＷＭ電力供給部５がＰＷＭ制御のＯＮ時間を設定してサーボモータＭ３１に出力する。 （もっと読む）

【課題】 速度ディスクリミネータ方式のブラシレスモータの速度制御回路では、目標とする回転速度が変更された場合、外付けされた抵抗の抵抗値を変更することが考えられるが、この場合、アナログスイッチも外付けする必要があった。
【解決手段】 セレクトスイッチＳＬ１により、速度ディスクリ回路５から出力されるパルス電圧信号Ｓ４の電圧を切り替えるようにした。このため、外付けの部品を削減することができた。 （もっと読む）

【課題】 制御対象であるモータからフィードバックされるアナログ情報に基づくフィードバック制御を実行するモータ制御回路の良否判定を定量的かつ高精度に実行できるようにする。
【解決手段】 正常な記録制御部１００の制御信号判定用プロファイル１２のデータと、制御信号判定用プロファイル１２を取得したときと同じフィートバック信号（入力信号プロファイル１１）によるフィードバック制御を実行したときの検査対象の記録制御部１００の制御信号プロファイル１３のデータとを対比し、両データが一致しているか否かによって、フィードバック制御に対するＰＦモータ５８及びＣＲモータ６３の駆動電圧波形が正常か否かを判定して、その検査対象の記録制御部１００が正常か否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】 モータの回転が伝達機構を介し伝えられる回転体を一定速度で回転させる装置において、モータ軸の偏心成分の外、回転体の整数倍の周期を持つノイズ成分により起きる速度変動を高精度な検出手段を用いることなく、検出可能とし、速度変動を抑制する。
【解決手段】 一定速度で回転すべき感光体ドラム７にモータ４０の回転が減速ギア４５を介して伝達される装置構成において、減速ギア比を２．５対１（非整数）とし、ドラム回転の整数倍の周期を持つ予測ノイズ成分に対応する複数種の正弦波状回転むらを与えてドラムを回転させ、この回転制御時にドラム回転ごとに例えば２パルスを出力する検知手段（回転板６０とセンサ６１）による回転同期信号を２回転にわたって検出する。得られるパルス間隔時間から、モータ軸偏心、ノイズの各成分の振幅と位相を算出する。算出した各変動成分を打消すようにモータ駆動を制御することにより一定速度のドラム回転を得る。 （もっと読む）

【課題】 動作が制限される機械系のイナーシャを同定するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 動作に制限条件がある機械を駆動するモータのモータ制御装置であって、速度指令とモ−タ速度によりトルク指令を生成する速度制御部（２１）と、前記トルク指令からモータを駆動するモータ駆動部（２２）とを備えるモータ制御装置において、イナーシャを同定するイナーシャ同定部（２４）と、前記制限条件に基づいて同定指令を生成する同定指令部（２５）とを備えた。 （もっと読む）

【課題】外乱の入力があっても、電動機の回転異常を正確に検知可能な電動機制御装置を提供する。
【解決手段】回転速度検出部でモータの回転速度を検出して、回転速度記憶部に記憶する。１回変化量算出部で回転速度検出部から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出して、１回変化量記憶部に記憶する。２回変化量算出部で１回変化量算出部から出力される現在の１回変化量と、１回変化量記憶部に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する。そして、現在の１回変化量が増加傾向を示しかつ現在の２回変化量が減少傾向を示したときに、閾値変更部で閾値を変更し、変化量・閾値比較部で変更後の閾値と１回変化量とを比較して、該比較結果に基づいて回転異常判定部でモータの回転異常の有無を判定する。 （もっと読む）

【課題】回転体の回転速度を複数のセンサを介して検出して駆動モータの回転速度を制御する回転駆動装置において、複数のセンサの何れかに故障を来たしても、回転軸の回転動作を精度良く制御することを目的とする。
【解決手段】 回転駆動装置１は、検出部１００に、ロータリエンコーダ３を介して複数のセンサＳ１、Ｓ２から出力された夫々のパルス列に基づいて夫々のセンサの故障を検出する故障検出部９と、正常なセンサから出力されるパルス列のみを用いて回転軸２の平均速度を演算する平均化器１２とを備え、制御回路１３を介して、平均速度が指令速度に近づくように駆動モータ１５の駆動を制御する。 （もっと読む）

【課題】周期的に繰り返される目標値や外乱に対する制御誤差を、効果的に低減するサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】安定補償回路１０６を、カットオフ周波数＝繰り返し周波数×４の１次ローパスフィルタ２０１、カットオフ周波数＝繰り返し周波数／４の１次ハイパスフィルタ２０２、ゲイン０．８の減衰器２０３を直列接続して構成し、安定補償回路１０６の繰り返し周波数における位相を０とすることにより、繰り返し補償回路１０２のピークゲイン周波数が、繰り返し周波数に一致させ、周期的に繰り返される目標値や外乱に対する制御誤差を、効果的に低減することを実現する。 （もっと読む）

【課題】モータの１回転周期のような短周期な回転周期変動を低コストで高精度に検出し、補正できる回転駆動制御装置およびそれを用いた画像形成装置を提供する。
【解決手段】モータ６と、モータ６の回転力を伝達する伝達機構１０〜１２と、伝達機構に連結された感光体ドラム１と、ドラム１の回転軸１２を中心に環状に配設された複数のスリット１３と、回転軸１２を中心とする円周上に形成されて複数のスリット１３のうちの任意の２つのスリット１３を両端に有する第１および第２の区間と、スリット１３を検出する２つのセンサ１４とを備え、２つのセンサ１４の間を感光体ドラム１に生じる回転周期変動のうちの検出所望周期の２πの整数倍とπ／２分ずれた配置関係に配置しておき、センサ１４が検出した２つの区間のスリット１３の通過時間から回転周期変動を検出してモータ６の回転を制御する。 （もっと読む）

【課題】制御精度を保持し、インバータのスイッチング素子の寿命を延ばし、トルクショックを抑制するサーボモータ制御装置を提供する。
【解決手段】インバータのスイッチング素子の温度が基準値より大きく、モータの回転速度が基準値より遅い状態が、所定時間持続したとき(ａ1〜ａ8)、所定時定数でサーボ制御ゲインを低いゲインにする（ａ9，ａ10）。その後、長いＰＷＭ周期に切り替える(ａ12)。モータの回転速度が遅いので、応答性を低下させても制御精度への影響は小さい。又、サーボ制御ゲインを徐々に低下させた後にＰＷＭ周期を長くするように切り替えたから、トルクショックを軽くすることができる。又、スイッチング素子の温度が基準値より小さく、モータの回転速度が基準値より速いときには、ＰＷＭ周期は短いものに、サーボ制御ゲインは高いものに切り替え(ａ14，ａ15)、制御精度を確保する。 （もっと読む）

【課題】モータの暴走を検出する機能を備え、モータの加減速時でもモータの異常回転を即座に検出しモータの保護性能を高める。
【解決手段】速度指令に応じて駆動するモータの回転速度を制御するモータ制御装置１において、速度指令ＶＣＭＤからモータ回転の検出速度ＴＳＡを減じて得られる速度偏差Ｖｅｒが閾値以上であり、所定の周期で検出される検出速度の今回値から前回値を減じて得られる加速度ΔＴＳＡと前記速度偏差を比例積分して得られるトルク指令Ｔｃとの積の符号が負であり、かつ速度偏差Ｖｅｒの積算値ＶｅｒＳＵＭが所定値ＡＬＭｌｅｖｅｌを超えたとき、モータが異常回転状態であると判定する異常回転検出手段２１を備える。 （もっと読む）

【課題】 モータにより駆動される駆動対象を一定の範囲内でフィードバック制御するにあたり、駆動対象の滑らかな速度変化を維持しつつ、フィードバック制御器の設計負担を軽減する。
【解決手段】 減速制御が開始される減速制御開始タイミング（ｔ＝ｔ２）からキャリッジが停止するまでの減速制御期間では、速度フィードバック制御における目標速度として、減速制御開始タイミングからの経過時間の減速関数ｆ（ｔ）から得られる減速指令が用いられる。減速関数ｆ（ｔ）は、減速制御開始タイミングにて目標定速速度Ｖｔから連続的に減少していくと共に減速指令が０になるまで単調減少し、且つ、その導関数も単調関数となるような関数である。また、減速指令がＶｔから０になるまでの時間である減速指令時間（ｔ＝ｔ２〜ｔ３）は、加速制御期間長である加速時間τと同じである。 （もっと読む）

【課題】振動を抑え安定性のある制御ゲインの設定を可能とするサーボ制御装置を提供する。
【解決手段】サーボ制御装置は、速度制御部１４の速度制御ゲインを電流制御ゲインに連動して変更する速度制御ゲイン変更部１２と、速度制御ゲインに連動して電流制御部１６の電流制御ゲインを変更する電流制御ゲイン変更部１３と、電流制御ゲインに基づいて速度制御ゲインの上限を制限する速度制御ゲイン制限部２０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】電動機の回転速度が一定の変化傾向にあっても、電動機の回転異常を正確に検知可能な電動機制御装置を提供する。
【解決手段】回転速度検出部からの出力によりモータの現在の回転速度を取得して記憶し、取得した現在の回転速度と過去に記憶した過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出して記憶し、算出した現在の１回変化量と過去に記憶した過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出して記憶する。現在から所定回数前の所定区間に算出して記憶した過去の１回変化量と２回変化量のうち、該１回変化量が予め設定された第１の所定値に達し、かつ該２回変化量が予め設定された第２の所定値に達していない場合に、１回変化量が閾値に達し難くなるように閾値を変更し、該変更後の閾値と現在の１回変化量とを比較した結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定し、該判定結果に応じて電動機を制御する。 （もっと読む）

【課題】モータの回転速度をカウントする周期をモータの回転周期に応じて可変させ、カウンタのビット数を増やすことなく、制御精度を向上させることができるモータ速度制御回路及びモータ速度制御方法を提供すること。
【解決手段】モータ制御回路１は、モータの回転速度に応じた検出信号Ｄを出力する検出器１６と、検出信号が示す回転周期に応じてクロックをカウントするカウンタ１７と、カウント結果に応じてＤＣモータ１５を制御する制御部と、設定された分周値に基づき基本クロックＣＬＫ０を分周してカウント用クロックＣＬＫｎを生成する分周器１８とを有する。分周器１８は、回転周期に応じた周波数のカウント用クロックＣＬＫｎを生成し、カウンタ１７は、このカウント用クロックＣＬＫｎをカウントする。 （もっと読む）