【課題】モータ制御装置において、コギングや偏心等による外乱の影響を、従来よりも効果的に抑制する。
【解決手段】本装置が備える操作量演算部１３０は、制御出力としてエンコーダ信号処理部から入力される実速度Ｖｙと目標速度Ｖｒとの偏差ｅ＝Ｖｒ−Ｖｙを偏差算出部１３１で算出し、偏差ｅに基づき補償器１３３で操作量ｕを算出する。また、目標速度Ｖｒに基づき、周波数推定部１３７で、外乱成分の周波数の推定値ω＝Ｈ・Ｖｒを求める。一方、補正量算出部１３４は、周波数推定部１３７で推定された周波数ωの成分を選択的に増幅可能な伝達関数Ｇｃ（ｚ）に、偏差ｅを入力し、操作量ｕに対する補正量ｃ＝Ａ・Ｇｃ（ｚ）・ｅを算出する。加算部１３５は、補償器で算出された操作量ｕと上記補正量ｃとを加算して、操作量ｕ’＝ｕ＋ｃを算出する。そして、本装置は、操作量ｕ’に対応する駆動電流をモータに入力することで、外乱の影響を抑えて速度制御する。 （もっと読む）

【課題】被駆動体の加速制御区間において安定した制御を軽負荷で行うことが可能な駆動制御装置を提供する。
【解決手段】モータ制御部１０７は、ＣＲモータ９６をＰＩＤ制御することによりキャリッジ３８を移動させる。区間Ｌ_０１の速度プロファイルとして表された関数ｆ_０１（ｓ）は、変数ｓについて連続した滑らかなものである。この関数ｆ_０１（ｓ）は、例えば、変数ｓについての３次の多項式で表される。関数ｆ_０１（ｓ）は、加速区間Ｌ_０１で目標速度を求める際に用いられる。関数ｆ_０１（ｓ）に基づいて、フィードバック指令が出力される毎にＰＩＤ制御に用いる目標速度Ｆ（ｔ）が算出される。時刻ｔ_０における目標速度Ｆ（ｔ_１）は、０より大きく、且つ、制御目標値である目標速度Ｆ（ｔ_０）よりも小さい値に設定されている。 （もっと読む）

【課題】安定化電源回路を削除してコストダウンを図ると共に、電源電圧が変動しても指定された回転数を維持するようにしたモータ制御装置及びこれを備えた機器を提供する。
【解決手段】指示されたパルス幅でＰＷＭ信号を出力するＰＷＭ出力部３ａと、ＰＷＭ信号を入力して積分し、速度設定信号としてファンモータへ回転数の指示を出力する積分回路７６と、ＰＷＭ出力部３ａへ意図する回転数と対応するパルス幅を指示する制御部３とを備えたモータ制御装置において、速度設定信号を入力し、これをＡ／Ｄ変換してデジタルの速度設定信号値として出力するＡ／Ｄ変換部３ｂを設け、制御部は、速度設定信号値を入力し、速度設定信号値に対応してＰＷＭ出力部３ａへ指示するパルス幅の値を補正するフィードバック処理を行う。 （もっと読む）

【課題】モータの過負荷を保護しつつ、モータを停止せずに当該モータを用いた作業を継続することが可能なモータの制御システムおよびモータの制御方法を提供することを課題とする。
【解決手段】コントローラ３０は、駆動電流Ｉｄｒｉがしきい値Ｉｈｉｇｈを超えたと判断する間に、駆動電流Ｉｄｒｉの時間積分を行い、この時間積分値Ａｓが所定の限界値Ａｓｈｉｇｈを超えた場合に、モータ１０は過負荷状態であると判断し、サーボアンプ２０からモータ１０に供給する電流値Ｉの最大電流Ｉｍａｘを所定の制限値Ｉｌｉｍ以下に制限することによりモータ１０の過負荷状態を回避する。 （もっと読む）

【課題】工作機械の負荷等に発生する「ひずみ」や「粘性」等があっても、簡単な制御演算により、工作機械の負荷位置を正確に制御する。
【解決手段】モータ１２の回転運動を、ボールねじ送り部にて直線運動にして負荷であるテーブル０２を直線移動させている。逆特性モデル３００には、負荷であるテーブル０２のイナーシャ、粘性、ばね剛性を考慮しつつ、ばね粘性を無視すると共に、モータ１２のイナーシャや粘性を考慮して、「ひずみ」等を補償する補償制御用伝達関数が設定されている。したがって指令位置θを、補償伝達用関数にて補償して得た補償速度Ｖ３００を、位置制御ループに追加することにより、「ひずみ」等に起因する誤差を補償することができる。また、負荷のばね粘性を無視して、補償制御用伝達関数を設定しているため、この補償制御用伝達関数を簡略化でき、補償演算が簡単にできる。 （もっと読む）

【課題】トルクフィードフォワード出力に重畳するノイズ成分を除去するための遅れ時間を最小限にし、トルクフィードフォワード機能の性能を最大限引き出すモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】速度指令１１とモータ速度１８との速度偏差１５を０にするよう制御する速度制御手段４と、速度指令１１を入力してトルクフィードフォワード出力１２とするトルクフィードフォワード算出手段１と、トルクフィードフォワード出力１２にフィルタ処理をして、フィルタ出力１３とするフィルタ手段２と、フィルタ出力１３を入力し、補正出力１４を出力する補正手段３を備え、補正手段３は、フィルタ出力１３の絶対値があらかじめ設定された閾値よりも小さい場合には補正出力１４を０とし、大きい場合にはフィルタ出力１３をそのまま補正出力１４とする補正処理をおこない、速度制御手段４の出力と補正手段３の出力を加算したものをトルク指令とする。 （もっと読む）

【課題】 モータ或いはその駆動対象に過負荷がかかって制御偏差が大きくなっても、制御応答性を良好に維持しつつ、駆動対象の振動発生を抑制することを目的とする。
【解決手段】 給紙モータを制御するにあたり、位置偏差が小さいレベル（更新停止判定値以下）である限りは第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置が演算タイミング毎に更新演算されるが、操作量が操作量上限値を超え、且つ、位置偏差が過大（更新停止判定値を超過）となった場合は（時刻ｔａ）、操作量演算部による操作量の演算が停止されて操作量が操作量上限値に固定されると共に、第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標速度の更新演算も停止され、目標速度は偏差超過時目標速度Ｆａ（ｔａ）に固定設定される。そして、位置偏差が更新再開判定値以下になると（時刻ｔｂ）、操作量演算部による操作量の演算及び第１プロファイルＦａ（ｔ）に従った目標位置の更新演算が再開される。 （もっと読む）

【課題】シート送り装置のスリップ及びバックラッシュを抑制し、かつ、シートをフィード設定長だけ搬送する電動機制御装置及び方法を提供する。
【解決手段】減算器４７が測長ロールパルス数から送りロールパルス数を減算してパルス数偏差を求め、微分器４７が時間微分して速度差を求め、ＢＬ／ＳＬ判別手段が速度差に基づいてバックラッシュ及びスリップの存在を判定する。バックラッシュ補正制御手段５０が、パルス数偏差に基づいて、バックラッシュを抑制するための位相補正値を出力し、スリップ補正制御手段が、速度差に基づいて、スリップを抑制するための補正後フィーダ加速時間及びフィーダ減速ゲイン値を出力する。そして、主制御手段４４が、位相補正値、補正後フィーダ加速時間及びフィーダ減速ゲイン値を用いてそれぞれ速度指令Ｑを求める。これにより、バックラッシュ、電動機６´の加速時のスリップ及び減速時のスリップをそれぞれ抑制する。 （もっと読む）

【課題】高精度にモータの回転速度を制御するモータ制御装置、モータ制御方法及び画像形成装置を提供する。
【解決手段】ＰＷＭ信号生成装置が記憶手段に記憶された時間情報に基づいて速度制御指示値を読み込み、速度制御指示値生成手段は、速度制御指示値生成手段の演算開始からＰＷＭ信号生成装置が速度制御指示値をＰＷＭ信号へ反映させるまでの時間に基づいて、ＰＷＭ信号生成装置が速度制御指示値をＰＷＭ信号へ反映させる時点での予測速度演算し、演算された予測速度を用いて速度制御指示値を演算する。 （もっと読む）

【課題】簡単な手段によってリレーなどのスイッチング素子の寿命を正確に検知して警告を行うことができるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】モータ３を正転および逆転させるための正転信号および逆転信号を出力する制御部１と、正転信号および逆転信号に基づいて動作するスイッチング素子により、モータ３に流す電流の方向を切り換えて、当該モータ３を駆動するモータ駆動回路２とを備えたモータ制御装置において、開閉体の閉動作中に、当該開閉体に物体が挟み込まれたことを検出する挟み込み検出手段を備え、この挟み込み検出手段により検出された挟み込みの発生回数をカウンタ６２で計数し、発生回数が予め設定された閾値６１を超えた場合に、ランプ８を点灯させてスイッチング素子の寿命に対する警告を行う。 （もっと読む）

【課題】調整結果中の任意の整定時間と目標位置からの位置ずれ量の組み合わせでサーボ制御装置の制御パラメータの選択を行うことができるサーボゲイン調整装置を得ること。
【解決手段】制御パラメータ一覧情報中の制御パラメータをサーボ制御装置２０に設定するパラメータ変更部３５と、設定された制御パラメータでの制御対象の位置決め動作時に測定された整定時間と目標位置からの位置ずれ量とを格納する調整結果格納部３６と、各制御パラメータで制御対象の位置決め動作を行った調整結果から整定時間と目標位置からの位置ずれ量について作成した散布図と、制御パラメータ一覧情報と、を含む調整画面を表示部３２に表示する調整制御部３７と、調整画面の散布図または制御パラメータ一覧情報中の任意の位置を選択する入力部３３と、を備え、調整制御部３７は、選択された位置に対応する制御パラメータを選択制御パラメータとして設定する。 （もっと読む）

【課題】モータ制御装置の電源投入後の初期駆動時に実行する初期位置学習処理で誤学習することを防止する。
【解決手段】電源投入後の初期駆動時に、１−２相励磁方式でＳＲモータの通電相の切り換えを所定のタイムスケジュールで一巡させることで、いずれかの通電相でロータの回転位置と該通電相とを一致させて該ロータを回転駆動し、エンコーダのＡ相信号とＢ相信号のエッジをカウントして、２相通電となる位置で初期駆動を終了し、その初期駆動終了時のエンコーダカウント値とロータの回転位置と通電相との対応関係を学習する。この際、初期駆動終了時におけるエンコーダのＡ相信号とＢ相信号のパターンが２相通電に対応するパターンとなっていない場合は、誤学習と判定し、初期駆動を再実行して初期位置学習処理を再実行する。 （もっと読む）

【課題】モータの駆動状態によらず駆動対象物をより正確に目標停止位置に停止させる技術を提供する。
【解決手段】モータの制御装置は、駆動対象物の位置に基づいてモータを制御するクローズドループ制御と、予め与えられた所定の条件に基づいてモータを制御するオープンループ制御との２つの制御モードでモータを駆動する。これらの制御モードは、駆動対象物が目標停止位置に到達する手前の特定位置と、目標停止位置と、の間のモード切替位置において、クローズドループ制御からオープンループ制御に切り替えられる。オープンループ制御では、クローズドループ制御中の特定位置においてモータが駆動対象物を目標位置方向に駆動するためのモータの駆動方向とは反対の逆駆動方向に駆動されている場合、モード切替位置と目標停止位置との間においてモータの逆駆動方向への駆動が継続される。 （もっと読む）

【課題】記録トラック等が何ら存在しない光ディスクのレーベル面等に対する情報の記録を行う際に、より高精度に当該光ディスクの回転を制御することが可能な回転制御装置を提供する。
【解決手段】光ディスクＤＫの回転を制御する回転制御装置ＳＲにおいて、スピンドルモータ１に直結されたパルス生成部２と、パルス生成部２からのパルス信号Ｓfgにおける各パルスに基づいて回転エラーを示す速度エラー信号Ｓerd及び第１位相エラー信号Ｓer1を生成する速度／位相比較部５と、各パルスのうち、光ディスクＤＫの一回転が終了するタイミングに夫々相当する当該パルスに基づいて回転エラーを示す第２位相エラー信号Ｓer2を生成する位相比較部８と、生成された速度エラー信号Ｓerd、第１位相エラー信号Ｓer1及び第２エラー信号Ｓer2に基づいて、光ディスクＤＫの回転を制御するドライバ１０と、を備える。 （もっと読む）

【課題】 ある速度以上では位置検出とその位置の変化に要した時間と、により速度検出するとともに、ある速度以下ではあるサンプリング時間での位置の変化より速度検出し、速度制御全範囲において正確な速度を検出することができるモータ制御装置とその速度検出方法を提供する。
【解決手段】 エンコーダ３が、サンプリング時間内における位置データの変化に要した時間を計測した時間データを出力するものであって、速度算出部１５が、前記位置データを第１位置データとし、前記第１位置データを予め決められた分間引いて第２位置データを生成し、前記第２位置データを更に予め決められた分間引いて第３位置データを生成し、前記第２および３位置データに基づいてモータ速度を算出する。 （もっと読む）

【課題】複数のモータ軸を用いて１つの負荷を駆動する際に、モータ軸同士の干渉を抑えながら、最適な位置決め制御を可能とする。
【解決手段】複数のモータ軸を用いて１つの負荷Ｌを駆動するＸＹ位置決め装置において、各モータ軸の制御系内に設けられた外乱オブザーバ６８Ｌ、６８Ｒと、該外乱オブザーバの出力部分に設けられた、位置偏差を監視し、位置偏差の量に応じて外乱オブザーバの出力を制限するオブザーバ出力調整部７０Ｌ、７０Ｒ、７０と、を備え、位置偏差の量が多い場合には外乱オブザーバの出力を多く戻して積極的に補償を行ない、位置偏差の量が少ない場合には外乱オブザーバの出力を制限する。 （もっと読む）

【課題】
エンコーダの出力信号に含まれる高調波成分やスケールピッチの加工誤差に伴う検出誤差を補正する変位検出方法を提供する。
【解決手段】
本発明の変位検出方法は、所定の信号をトルク指令に重畳させて駆動トルクをモータに供給するステップと、前記所定の信号を前記トルク指令に重畳させたときの前記駆動トルクと変位検出手段により検出された前記モータの角度との振幅スペクトル比を測定するステップと、前記振幅スペクトル比を一定にするための補正データを生成するステップと、前記補正データを用いて、前記変位検出手段により検出されたモータの角度が実際のモータの角度に等しくなるように、検出された前記モータの角度を補正するステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】 エンコーダからのパルスの周期が長くなってしまった場合であっても制御対象を適切に制御すること。
【解決手段】 エンコーダのパルスに基づいてモータの回転に関連する速度を求める速度算出部と、算出された前記速度に基づいて制御量を求め、該制御量にて前記モータの回転を制御する制御部であって、前記エンコーダのパルスの変化が所定時間ないとき、前回の前記パルスの変化からの経過時間に基づいて前記制御量を増加させ前記モータを制御する制御部と、を備える原稿読取装置。 （もっと読む）

【課題】記憶装置に格納されたエンコーダのパルス数や極性などのエンコーダパラメータと、装着するモータの出力や誘起電圧定数、トルク定数などのモータパラメータを自動的に読み出し、エンコーダ信号処理回路に設定することにより、ＣＰＵの負荷を軽減し初期化時間を削減することができるエンコーダ装置を提供する。
【解決手段】システムロード開始信号により記憶装置４に格納されたパラメータを自動的に読み出しエンコーダ信号処理回路３の初期設定を行う制御信号生成回路５と、制御信号生成回路が初期設定中に設定する書き込みデータについてサム値の計算を行うサム値計算回路６を備えるようにした。 （もっと読む）

【課題】フィードバック制御時における発振を生じ難くして、安定した速度制御信号を生成可能とすることで、被駆動体を安定して回転させるモータ駆動制御を実現する。
【解決手段】モータの回転速度を制御するモータ駆動制御装置１０であって、モータ１２を回転駆動するモータドライバ１１と、ＦＧセンサ１３から出力されてくる交流信号に基づいてモータ１２による出力の回転速度を検出すると共に、エンコーダ１５から出力されてくるパルスに基づいてモータ１２の回転駆動力で回転する感光体ドラム４３の回転位置を検出する補正係数算出ユニット７１と、補正係数算出ユニット７１においてモータ１２の回転速度から算出された補正量と、感光体ドラム４３の回転位置から算出された補正量の和からなる合計補正量に対応する速度制御信号を生成し、当該生成した速度制御信号をモータドライバ１１に出力する速度制御部７２とを備える。 （もっと読む）