【課題】ロータリエンコーダを組み込んだ電子制御システムでのさらなる安全性向上を図ること。
【解決手段】ロータリエンコーダ１１と、このロータリエンコーダ１１の検出出力からモータ５を駆動制御する制御用ＣＰＵ１５を内蔵した電子制御装置１３と、を含み、ロータリエンコーダ１１に、当該ロータリエンコーダ自体の自己診断を実施する自己診断用ＣＰＵ３１を内蔵するとともに、この自己診断用ＣＰＵ３１に、上記制御用ＣＰＵ１５を監視する監視用ＣＰＵの機能を持たせた構成。 （もっと読む）

【課題】電子制御装置の制御用ＣＰＵの通信ポートに空きが無くても、ロータリエンコーダの複数の自己診断情報を簡素で安価な構成で伝送可能とすること。
【解決手段】ロータリエンコーダ１１の自己診断用ＣＰＵ２５からの自己診断結果をデューティ可変のフェイルセーフ信号として電子制御装置１３の制御用ＣＰＵ３９の汎用ポートに出力することで該汎用ポートとは単一の信号線３６にて接続可能としたフェイルセーフ信号出力部３５を内蔵した構成。 （もっと読む）

【課題】エンコーダが出力する信号の波形割れの影響を抑えてモータのＰＩＤ制御を安定的に行えるようにすること。
【解決手段】被駆動体と、駆動力を与えるモータと、被駆動体の実速度を示す信号を出力する実速度測定手段と、目標速度を特定する目標速度特定手段と、第１のフィードバック制御値を示す信号を出力する第１の算出手段と、第２のフィードバック制御値を算出する手段であって、算出した制御値が予め設定された下限の制御値を上回るときにその算出した制御値を示す信号を出力し、下限の制御値を下回るときにその下限の制御値を示す信号を出力する第２の算出手段と、フィードバック制御値の和を基にモータの回転量を調整することにより、被駆動体の駆動の実速度を目標速度に収束させる制御手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】共振周波数を算出する際の処理速度を向上させる。
【解決手段】サーボモータシステム１は、モータ２に接続されるサーボコントローラ３に機械的共振周波数補償装置２１が設けられている。機械的共振周波数補償装置２１は、エンコーダ４から速度フィードバック値が入力されるバンドパスフィルタ２２と、共振周波数推定器２３と、ノッチフィルタ係数発生器２４とを備え、共振周波数推定器２３は共分散行列の逆行列の値を用いた最小二乗理論によって算出される収斂値としてノッチフィルタの係数を求めるように構成されている。 （もっと読む）

【課題】 モータまたは負荷の慣性モーメントの値がずれても振動状態を精度良く検出し、素早く異常を察知して騒音や機械系の損傷等を防止することができるフィードバック制御系の振動検出装置およびその検出方法、ならびに振動検出装置を備えたモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 制御装置（１２）のモデル部（１３）と、前記制御装置（１２）の出力と前記モデル部の出力との差信号をフィルタリングした上下限ピーク値に基づいて、振動の発生を判断する振動状態判断部（１１）と、を備えた。 （もっと読む）

【課題】 実際の運転前の制御装置への電源オン時に、短時間に、モータを駆動することなく微少動作で負荷イナーシャを同定できる方法を提供する。
【解決手段】 位置及び／または速度制御部１に所定周波数の正弦波の位置指令を与える位置指令発生部４と、トルク指令の応答周波数を算出するトルク指令応答算出部６と、負荷イナーシャの同定処理を行う負荷イナーシャ同定部５とを備えた装置の負荷イナーシャ同定方法において、位置指令周波数とトルク指令応答周波数とを比較し、前記位置指令周波数が前記トルク指令応答周波数よりも高い場合は、初期値として与えた仮設定イナーシャを補正して負荷イナーシャを算出し、前記位置指令周波数が前記トルク指令応答周波数よりも低い場合は、前記仮設定イナーシャからモータイナーシャを差し引いた値或いはそれ以下を負荷イナーシャ値とする。 （もっと読む）

多相モーターを制御する方法は、第１の相のドエル時間が始まったとき、モーターの第１の相の励磁を、ゼロでない期間について抑制するステップを含んでいる。ゼロでない期間が終了した時点で、第１の相の励磁を有効化する。ドエル時間が終了する前または終了時に発生する無効化時において、ドエル時間の残りの間、第１の相の励磁を無効化する。
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【課題】コストの増大を招くことなく、容量が異なるサーボモータを高精度に制御できるサーボモータ制御装置の提供。
【解決手段】サーボモータに供給される電力の電圧を検出するＵ相，Ｗ相ホールＣＴ９２０，９３０と、このＵ相，Ｗ相ホールＣＴ９２０，９３０で検出された電圧を増幅するＵ相，Ｗ相電圧増幅器１２０，１３０と、このＵ相，Ｗ相電圧増幅器１２０，１３０で増幅された電圧に基づきサーボモータに供給される電力を制御するＡ／Ｄコンバータ９６０および演算装置１６０と、を備え、サーボモータの駆動状態を制御するサーボモータ制御装置において、一般的に入力抵抗素子９４１，９５１、オペアンプ９４２，９５２、帰還抵抗素子９４３，９５３で構成されるＵ相，Ｗ相電圧増幅器１２０，１３０に、抵抗値を変更可能なＵ相，Ｗ相可変抵抗部１２１，１３１を帰還抵抗素子９４３，９５３に対して並列に設けた。 （もっと読む）

【課題】モータを駆動源とする位置切換制御装置において、フェールセーフ制御時に位置切換機構の操作位置（レンジ）を誤判定する可能性を低減する。
【解決手段】通常は、モータ１２をＦ／Ｂ制御（フィードバック制御）し、故障発生時にフェールセーフ制御（オープンループ制御）を実行する。フェールセーフ制御時には、レンジの切換判定範囲をＦ／Ｂ制御時よりも広げる。フェールセーフ制御中は、モータ１２の駆動信号のカウント値からロータ回転角を推測するだけであるため、その推測値に対して実際のロータ回転角がずれている可能性がある。従って、フェールセーフ制御中は、切換判定範囲が狭いと、却ってレンジを誤判定しやすくなる。この対策として、フェールセーフ制御時に、レンジの切換判定範囲をＦ／Ｂ制御時よりも広げるようにしたものであり、これにより、フェールセーフ制御中でも、レンジを従来よりも精度良く判定することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】 加減速領域において良好な追従性が得られるＰＷＭ制御によるモータ制御を実現する。
【解決手段】 比例要素４６１は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に比例定数Ｇｐ（比例ゲイン）を乗算した値を比例項出力Ｔｐとして出力する。微分要素４６３は、ｎ回前の制御時における速度偏差と今回制御時における速度偏差との差分に微分定数Ｇｄ（微分ゲイン）を乗算した値を微分項出力Ｔｄとして出力する。積分要素４６２は、目標回転速度と回転速度との速度偏差に積分定数Ｇｉ（積分ゲイン）を乗算した値に、前回制御時と今回制御時との目標回転速度の速度偏差に補正定数Ｇｖ（速度補正ゲイン）を乗算した値を加算し、加算した値を累積し、その累積値に積分初期値を加えた値を積分項出力Ｔｉとして出力する。 （もっと読む）

【課題】モータ駆動回路自体の発熱やモータ駆動回路のばらつきがあっても、ＰＷＭ制御における目標デューティで車載モータを駆動できるようにする。
【解決手段】モータ駆動回路４０１から出力されるモータ駆動信号のデューティを計測し、ＰＷＭ制御における目標デューティと前記計測したデューティとの偏差を求める。前記偏差が閾値を超えるときには、デューティの計測値はノイズを検出した結果であると判断し、補正値の更新を禁止する。一方、前記偏差が閾値以下であれば、前記偏差に基づいて目標デューティを補正するための補正値を設定し、該補正された目標デューティでＰＷＭ制御を行わせることで、前記モータ駆動信号のデューティが目標に一致するようにする。 （もっと読む）

【課題】１台の数値制御装置でＤＳＰのない第１形式のアンプとＤＳＰを有する第２形式のアンプを制御するモータ制御システムで、数値制御装置に設けるインターフェース回路（シリアルバス制御回路）の個数を削減してコストを低減する。
【解決手段】ＰＷＭ指令を受ける第１形式のアンプ51と、位置指令を受ける第２形式のアンプ61と、数値制御装置41と、シリアルバス48A,49Aと、を備え、数値制御装置41は、モータの位置指令を算出する第１のプロセッサ42と、位置指令から第１形式のアンプのＰＷＭ指令を算出するＤＳＰ43と、第１形式のアンプのＰＷＭ指令及び第２形式のアンプの位置指令をシリアルバス49Aに出力するシリアルバス制御回路47と、を備え、第１形式のアンプ51は、受信したＰＷＭ指令から直接モータの駆動電流信号を生成し、第２形式のアンプ61は、受信した位置指令からＰＷＭ指令を算出する第３のプロセッサ62を備える。 （もっと読む）

【課題】電源投入後最初の電動機の蓄熱量を適切に推定できる電子機器、及び電子機器における電動機の制御方法を提供する。
【解決手段】電源オン時に、電源オフ時に記憶したモータ蓄熱量Ｍ１とヘッド温度Ｈ１とを読み出す。電源オン時のヘッドサーミスタの検出値からヘッド温度Ｈ２を取得し、電源オフ時から次回の電源オンまでのヘッド放熱量ΔＴh（＝Ｈ１−Ｈ２）を求める。予め記憶された関係式（一次近似式；ΔＴm＝ａ×ΔＴh＋ｂ）に基づきヘッド放熱量ΔＴhから対応するモータ放熱量ΔＴmを求める。そして、電源オフ時のモータ蓄熱量Ｍ１からモータ放熱量ΔＴmを差し引く演算を行って、電源オン時のモータ蓄熱量Ｍ２（＝Ｍ１−ΔＴm）を推定する。 （もっと読む）

【課題】オーバシュート量を低減させ、起動時間を短縮させることが出来るモータ制御装置を提供すること。
【解決手段】モータの起動前までには積分器操作装置により積分器の積分結果はゼロにしており、且つ積分演算を無効にしており、モータ起動後、モータの回転数の目標値と実際値との差が一定の範囲内に収まっている状態が一定の時間だけ継続して以後に、積分器操作装置により前記積分器の積分演算を有効にする構成となっている。 （もっと読む）

【課題】低分解能の位置検出器を使用しても速度検出精度を向上させたモータ制御装置と速度信号生成方法を提供する。
【解決手段】位置指令と位置信号から速度指令を生成する位置制御部（１）と、速度指令と速度信号からトルク指令を生成する速度制御部（２）と、トルク指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動部（３）と、モータに結合された位置検出器の生成するモータ位置検出信号から位置信号を生成する位置信号生成部（４）と、位置信号から速度信号を生成する速度信号生成部（５）と、を備えたモータ制御装置において、前記速度信号生成部は、前記位置信号を制御時間ごとに差分をとって速度信号を生成する位置差分部（５１）と、前記速度信号をフィルタするフィルタ部（５２）とを備え、フィルタ部（５２）は、位置検出器の分解能に応じて時定数を決定する。 （もっと読む）

【課題】 機械的な特性に基づく位置決め誤差を補正することができるリニアモータを実現する。
【解決手段】 与えられた位置指令値に基づいて移動軸方向に直線的に移動制御されるスライダを有するリニアモータにおいて、
前記移動軸方向の所定距離毎のロール角，ピッチ角，ヨー角を測定して収集するデータ収集手段と、
このデータ収集手段の収集データに基づいてロール角，ピッチ角，ヨー角の変化を関数で近似する関数化手段と、
この関数化手段の関数に基づいて前記移動軸の垂直真直度と水平真直度を演算する積分演算手段と、
前記位置指令値、前記関数化手段の関数データ、前記積分演算手段の垂直真直度と水平真直度データに基づいて、前記スライダの絶対座標位置を演算する絶対座標位置演算手段と、
を備える。 （もっと読む）

【課題】経時、環境変動にも対応し、待ち時間も発生させずに、上記駆動伝達系の加工、組立て誤差に起因する位置ズレやバンディングを低減する画像形成装置を提供することにある。
【解決手段】本発明の画像形成装置は、像担持体（８）の回転速度、若しくは、回転位置を検出するエンコーダー（５７）はセンサーを２個有する２相出力のエンコーダー（５７）であり、いずれか１方の出力を参照信号として直接駆動モーター（５０）にフィードバックし、他方の出力の回転速度、若しくは回転位置を演算する演算手段と、像担持体（８）の１回転内の基準位置を検出する基準位置検出手段と、上記速度演算結果に基づいて駆動モーター（５０）の入力クロックを微調整する手段とを有する。 （もっと読む）

【課題】プリンタにおいて、キャリアの振動による印刷品位の劣化を抑制する。
【解決手段】プリンタは、キャリアモータを回転制御することにより、印刷ヘッドを保持するキャリアを移動制御し、このとき、キャリアの移動速度が所定の目標速度となるように、キャリアモータの回転速度をフィードバック制御する。プリンタは、印刷コマンドを受信すると（＃２１）、まず、キャリアを印刷コマンドによる印刷速度と同じ速度で移動させて、印刷ヘッドの目詰まりを防止するためのメンテナンス動作を実行し（＃２３）、このメンテナンス動作でキャリアに振動が発生しているか否かを判断する（＃２４）。そして、プリンタ１は、キャリアに振動が発生していれば（＃２４でＹＥＳ）、キャリアモータの駆動パラメータを変更し（＃２５）、その変更した駆動パラメータを用いてキャリアモータの回転速度をフィードバック制御して、印刷動作を実行する（＃２６）。 （もっと読む）

【課題】複写機・ＬＢＰに使用される複数の速度で動作するモータ駆動装置において、各々の速度に応じた速度サーボゲインおよびＦＧアンプゲインの切換えを実施し、最適な通電制御を行うモータ駆動装置を提供することを目的とする。
【解決手段】ＦＧアンプ手段１０４のゲインおよび速度アンプ手段１１２のゲインを、ゲイン切換信号１１６により、高速または低速の個々の速度に最適な条件に設定したＦＧアンプゲイン設定手段１０５及び速度アンプゲイン設定手段１１３を連動して切換えることにより、モータの回転精度が良好にできる。 （もっと読む）

【課題】負荷の急激な変動に対してもトリップすることがなく、スムーズな位置決めが可能なモータ位置制御装置を安価に提供する。
【解決手段】モータから検出した位置データ１２と位置指令１１を比較して位置偏差から速度指令を生成する位置制御ブロック１０と、速度指令とモータから検出した速度データを比較して速度偏差からトルク指令を生成する速度制御ブロック２０と、モータに適したトルク制御を行うトルク制御ブロック３０とを有するモータ位置制御装置において、速度制御ブロック２０は、位置制御ブロック１０で生成した速度指令を入力する速度リミット機能２１を有し、速度リミット機能２１は、速度指令が速度リミット設定値を超えたときに、速度リミット設定値を速度指令として出力し、速度リミット設定値以下のときに、入力された速度指令値を出力して、位置偏差を急に減らさないように速度指令を制限する。 （もっと読む）