【課題】低廉でありながらモータの停針を精度良く行う。
【解決手段】主軸の一回転の範囲を停止位相範囲Ｈ６と順回転方向の低速回転範囲Ｈ１と順回転方向の高速回転範囲Ｈ２と逆回転方向の低速回転範囲Ｈ５と逆回転方向の高速回転範囲Ｈ４とに分類し、主軸に固定された遮蔽板によりON-OFFされる光学素子を有する二つの主軸検出手段１３，１６と、前記五つの角度範囲をこれら検出手段によるON-OFF出力の組み合わせから四つの検出状態に識別し、さらに、主軸を回転させた時の検出状態変化ににより五つの範囲を全て識別する主軸範囲判定部４３，４５と、各低速回転範囲の検出時には各高速回転範囲の検出時よりも低速回転するようにミシンモータ１１を制御する停針制御部４５とを備えている。 （もっと読む）

【課題】操作量の算出に用いる参照速度を、推定速度から計測速度に切り替える制御装置において、当該切り替えによる影響を抑える。
【解決手段】本発明が適用されたプリンタ装置は、目標速度Ｖｒと参照速度Ｖｇとの偏差Ｅ＝Ｖｒ−Ｖｇから、キャリッジに対する操作量Ｕを求め、キャリッジの速度を制御するが、制御初期段階では、参照速度Ｖｇを、エンコーダ信号に基づくキャリッジの検出速度Ｖｍではなく、関数Ａ（ｔ）＝Ｖａ・ｔで定まる規定速度に設定する（Ｖｇ＝Ａ（ｔ））。そして、最短速度推定領域通過後には、参照速度Ｖｇの傾きＶａを、参照速度Ｖｇがキャリッジの実速度に一致する方向に、補正する。例えば、参照速度Ｖｇがキャリッジの実速度より低ければ、参照速度Ｖｇの傾きＶａを、傾き（Ｖａ＋Ｖｂ）（但し、Ｖｂ＞０）に補正し、参照速度Ｖｇが、キャリッジの実速度に一致すると、参照速度Ｖｇを、検出速度Ｖｍに切り替える。 （もっと読む）

【課題】静止する駆動対象を定速状態に移行させるまでの速度制御を行う制御装置において、オーバーシュートを抑えつつ、加速初期から精度よく速度制御できるようにする。
【解決手段】指令生成部３１０は、制御開始時刻での二階時間微分が正の値を採る速度指令関数に従って、速度指令値Ｖｒ及び加速度指令値Ａｒ及び躍度指令値Ｊｒを出力する。フィードバック（ＦＢ）操作量算出部３１１は、この速度指令値Ｖｒと、速度検出部３１９で検出された駆動対象の検出速度Ｖｍとの偏差Ｅに対応したＦＢ操作量Ｕｆｂを求め、これを加算器３１８に入力する。一方、フィードフォワード（ＦＦ）操作量算出部３１４は、加速度指令値Ａｒと躍度指令値Ｊｒとから、ＦＦ操作量Ｕｆｆを求めて、これを加算器３１８に入力する。加算器３１８は、ＦＢ操作量ＵｆｂにＦＦ操作量Ｕｆｆを加算して得られる値（Ｕｆｂ＋Ｕｆｆ）を、操作量ＵとしてＣＲモータ駆動回路５１に入力する。 （もっと読む）

【課題】 フィードバック制御系のサンプリング速度とモデル制御系のサンプリング速度との差に起因する影響を、従来よりも少ない演算量で抑制して、モデル追従制御を実施できるモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 速度制御器１１５は、モデル制御系１０５のサンプリング速度の遅れに相当する伝達関数を有するローパスフィルタ１１３と、速度積分器１１７を含む積分制御系１１６と、比例制御系１１８と、速度比例ゲイン乗算部１１９とを含んでいる。積分制御系１１６は、加算部ＳＰ２によって加算された速度指令とモデル速度指令とを合算した指令から、ローパスフィルタ１１３から出力された遅延速度情報を減算部ＳＰ４で減算した指令を、速度積分器１１７に入力する。 （もっと読む）

【課題】終点に移動した移動体を被押し当て体に押し当てることができ、被押し当て体のクランプ又は被圧入体への圧入を可能にした電動アクチュエータを提供する。
【解決手段】電動アクチュエータ１１は、スライダ１３の位置情報を検出するエンコーダ２０と、スライダ１３の速度調節器４２ａ，４２ｂと、スライダ１３の移動距離を学習する学習部と、学習部を動作させるための操作釦４４ａ，４４ｂと、電動モータＭに駆動信号を出力する制御部３０と、スライダ１３の推力調節器４３とを有する。電動アクチュエータ１１の制御部３０は、スライダ１３を終点に位置させた後、推力調節器４３の操作に応じて設定された推力に基づき電動モータＭに駆動信号を出力して、スライダ１３に推力を発生させてスライダ１３をワークに押し当てる。その結果、挟持体と電動アクチュエータ１１のスライダ１３とでワークをクランプすることができる。 （もっと読む）

【課題】 特別なセンサなどを用いずに、モデル制御系を用いて、機台振動を抑制し、高速な位置決めを実現するモータ制御装置を提供する。
【解決手段】 第１のフィードバック部１３１は、モデル機台位置情報に基づいて機台の少なくとも位置情報を含む第１のフィードバック指令を出力する。第２のフィードバック部１３３は、フィルタ処理モデルトルク指令を含む第２のフィードバック指令を出力する。第２の加算部ＳＰ１５で求めた第１のフィードバック指令と第２のフィードバック指令の合算とモデルトルク指令との差分を求め、この差分をモデルトルク指令ローパスフィルタ１２７の入力部とトルク指令ローパスフィルタ１１５の入力部に与える。モデル制御系１０５は、モデル位置指令を位置制御器１１１に位置指令として与え、モデル位置指令に基づいて作成したモデル機台位置情報を位置制御器１１１から速度制御器１１３に入力される速度指令に加算する。 （もっと読む）

【課題】筐体の着地時における衝撃を抑制することができるとともに、筐体の動作パターンを増加させることができるモータの制御装置及びそれを備えた転動ロボットを提供する。
【解決手段】演算装置は、メインモータの回転角度を検出する回転角度検出手段の検出結果に基づいて、メインモータの回転速度を算出する回転速度変換器を備え、操作量演算部５０は、筐体の角速度を検出する角速度センサの検出結果に基づいて、筐体の傾斜角を算出する傾斜角算出手段５３と、筐体の現在の傾斜角と、目標値設定部で設定された目標傾斜角との傾斜角偏差信号に基づいて、傾斜角偏差に応じた出力信号を算出する傾斜角設定手段５４と、メインモータの現在の回転速度と、目標値設定部で設定された目標回転速度との回転速度偏差信号に基づいて、回転速度偏差に応じた回転速度設定手段５６とを備えていることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】配置の自由度や機械的強度を確保しつつ、マイクロ波を利用して回転電機の回転検出をする。
【解決手段】回転軸２の周面には、多数の反射部１１が配置されており、マイクロ波送信器１２から出力されたマイクロ波Ｍは、反射部１１にて反射されてマイクロ波受信器１３にて受信される。マイクロ波受信器１３は、各反射部１１にて反射されたマイクロ波Ｍを受信して、マイクロ波Ｍに対応した電気信号Ｓを出力する。回転検出器１４は電気信号Ｓの単位時間当たりの数や量を計測することにより、回転子１（回転軸２）の回転速度や回転位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御する際に、キャリッジの動作が不安定になることを抑制する。
【解決手段】往復移動するキャリッジを駆動するためのモータを制御するモータ制御装置は、モータの回転数に相関する回転数相関値を検出する相関値検出部と、キャリッジとキャリッジの移動経路の端に配置された端部部材との接触を検出する接触検出部と、回転数相関値に基づきモータに駆動電圧を供給してモータの制御を実行する制御実行部と、を備える。制御実行部は、接触の検出後の所定の期間において回転数相関値に基づくモータの制御を実行しない。 （もっと読む）

【課題】モータ制御部の内部状態量から抽出した発振成分の大きさに基づく機械診断の精度を向上できる発振成分抽出装置を得ること。
【解決手段】第１の信号処理部２は、モータ制御部の内部状態量の差分を算出し、算出した差分の絶対値に含まれる高域成分を除去して低周波成分のみを抽出し、それを処理結果として出力する。第２の信号処理部３は、モータ制御部の内部状態量に含まれる高域成分を除去して低周波成分のみを抽出し、抽出した低周波成分信号の差分を算出し、算出した差分信号の絶対値を算出し、それを処理結果として出力する。減算器４は、第１の信号処理部２の処理結果から第２の信号処理部３の処理結果を減算した信号を前記内部状態量から抽出した発振成分として出力する。 （もっと読む）

【課題】
エンコーダの出力信号に含まれる高調波成分やスケールピッチの加工誤差に伴う検出誤差を補正する変位検出方法を提供する。
【解決手段】
変位検出方法は、駆動手段１を用いて可動部３を駆動するステップと、変位検出手段５を用いて可動部３の変位量６（検出角度θｍ’）を検出するステップと、変位検出手段５で検出した変位量６（検出角度θｍ’）の変位速度（ｄθｍ’／ｄｔ）が一定となるように、変位補正テーブルを用いて変位量６（検出角度θｍ’）を補正するステップと、変位補正テーブルにより補正された変位量（検出角度θｍ’’）を可動部３の変位量として検出するステップとを有する。 （もっと読む）

【課題】操作部材の操作性を向上させるとともに、安定したパワーアシストを実現することが可能なアクチュエータ装置及び電動機の制御方法を提供する。
【解決手段】オペレータによってレバー２５が操作されると、歪みゲージ２７の値から操作トルクτ_ｈが測定される（Ｓ１３）。操作トルクτ_ｈが０．２［Ｎｍ］と判定されると（Ｓ１４）、操作トルクτ_ｈのサンプリングが開始される（Ｓ１５〜Ｓ１９）。そして、サンプリングされたＮ個の操作トルクτ_ｈから求められたトルク勾配ａから予定開時間Ｔ′が予測されて、予測された予定開時間Ｔ′に基づいてパラメータζ及びωの最適値が算出される。そして、上記最適値に設定されたパラメータζ及びωに基づいてモータ３５のパワーアシスト処理が実行される（Ｓ２３）。 （もっと読む）

【課題】パルス幅変調クロック信号からロジック回路の駆動に要する直流電源を生成することが可能な回転制御装置を提供する。
【解決手段】パルス幅変調クロック信号と、モータの回転により発生するモータ回転数クロック信号とに基づいてモータの回転数を制御するロジック回路を備えた回転制御装置１００において、パルス幅変調クロック信号を平滑化し、直流電圧として出力する平滑回路１１５と、上記平滑回路１１５から出力された直流電圧を、ロジック回路の駆動に要する直流電圧に変換する電源生成回路１１５ｃとを備えることを特徴とする回転制御装置１００を提供する。 （もっと読む）

【課題】エンコーダによる検出信号を正逆転判定部に入力し、その判定信号に基づいて回転体の正逆運転を行う場合、エンコーダの出力パルスの欠落やノイズにより急激な極性変化が発生して被制御体に対し悪影響を及ぼす場合がある。
【解決手段】正逆転判定部の出力側に速度制限インターロックと信号保持回路を有する誤動作防止部を接続する。また、速度検出部の出力側に制御用速度検出信号の正逆転の切換を行う切換部と比較部を接続する。比較部はプリセット部とコンパレータを有し、プリセット部の設定値と速度検出信号との差信号に基づいて判定し、前記回転体の速度が所定値以下となったとき前記速度制限インターロックに信号を出力し、信号保持回路を介して前記切換部に切換信号を出力するよう構成した。 （もっと読む）

【課題】ユーザが用途に応じて位置異常閾値を変更できるモータ駆動装置を提供する。
【解決手段】位置検出器から出力されるシリアル通信データ１１を受信し、正常受信した際には受信した位置データ１２を出力し、通信異常時には前回受信した正常値に基づく補正データを位置データとして出力するとともに通信異常発生信号１３を出力するシリアル通信受信手段１と、通信異常発生信号１３が連続して発生した回数を異常発生データ１４として出力する異常発生データ出力手段２と、位置異常閾値１５を出力するパラメータ設定手段４と、異常発生データ１４が位置異常閾値１５を超えたときに位置検出異常１６を出力する位置異常検出手段３を備え、パラメータ設定手段４により、用途に応じて手動で位置異常閾値を変更する。 （もっと読む）

【課題】計算周期を変更することによって回転数フィードバック制御を適切に行うことが可能な回転数制御装置を提供する。
【解決手段】回転数制御装置は、回転数センサの検出値に基づいて、回転体が目標回転数となるように回転数フィードバック制御を行う。計算周期変更手段は、回転数が所定値以下となった場合に、回転数が前記所定値よりも大きい場合と比較して、回転数フィードバック制御の計算周期を長く変更する。つまり、回転数が低下した際に、回転数センサの信号処理時間を伸ばした上で、回転数フィードバック制御における計算周期を擬似的に延長する。これにより、回転数が低下した際に、回転数フィードバック制御における指令値が非連続的に変化してしまうことを適切に抑制することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】可動部を正確に動作させるモータシステム、および、可動部が障害物に衝突したことを検知するモータシステムを提供することを目的とする。
【解決手段】位置信号生成部１３は、可動部１１２が所定位置を通過するときに、機械的なスイッチ動作により、位置信号が有する信号値を不連続に変化させる。モータ制御部１４は、計測した信号値が所定信号値であるときに、所定時間後に再度信号値を計測する。モータ制御部１４は、再度計測した信号値に基づいて、可動部１１２の駆動速度を設定する。そのため、モータシステム１は、可動部１１２を正確に動作させることができる。モータ制御部１４は、計測した可動部１１２の駆動速度が中止判定速度以下であるときには、モータ駆動の継続を中止する。そのため、モータシステム１は、可動部１１２が障害物に衝突したことを検知できる。 （もっと読む）

【課題】ＣＰＵの演算能力が高くない場合にも、多軸での高速、高加速でのモータ駆動を可能として、高い制御性能と低コストを両立させる。
【解決手段】１台のＣＰＵ４２で複数のモータ１０の制御演算を行なう多軸モータ制御システムにおいて、速度の立ち下がり以外の区間と立ち下がり区間を識別する速度区間識別手段（速度区間検出部４２Ｆ、位置指令演算部５０）と、電流指令補償分を設定する補償量設定手段（補償量演算部４２Ｇ、補償量記憶部４２Ｊ）と、速度の立ち下がり以外の区間では電流指令に電流指令補償分を加算し、速度の立ち下がり区間では電流指令に電流指令補償分を加算しない電流指令補償手段（スイッチ部４２Ｈ、可変ゲインアンプ４２Ｋ）と、を備える。 （もっと読む）

【課題】安価なＣＰＵを使用して、又、スイッチングのパターン等を複雑化することなく、高速・高加減速かつ高い位置決め特性を得る。
【解決手段】インダクタンスの小さなモータ１０を駆動するモータ制御システムにおいて、制御ゲインを１よりも小さく設定した電流ループと、速度の立ち下がり以外の区間と立ち下がり区間を識別する速度区間識別手段（速度区間検出部４２Ｆ、位置指令演算部５０）と、電流指令補償分を設定する補償量設定手段（補償量演算部４２Ｇ、補償量記憶部４２Ｊ）と、速度の立ち下がり以外の区間では電流指令に電流指令補償分を加算し、速度の立ち下がり区間では電流指令に電流指令補償分を加算しない電流指令補償手段（スイッチ部４２Ｈ、可変ゲインアンプ４２Ｋ）を備える。 （もっと読む）

【課題】耐熱性の限界に、より近いところまでのモータ駆動を行い得ること。また、搬送
モータの休止時間をできる限り少なくしスキャン性能を向上させること。
【解決手段】モータ駆動装置は、スキャン解像度の違いによって異なる電流値で駆動され
る駆動モータ３５と、所定の駆動がなされる期間の駆動モータ３５の駆動時間に基づいて
、駆動モータ３５の発熱量を推定し、その推定した発熱量に、スキャン解像度の違いによ
って異なる係数をかけることで駆動モータ３５の発熱加算量を得る発熱量取得手段１２５
と、その発熱加算量から計算される駆動モータ３５の累積蓄熱量に基づいて駆動モータ３
５の駆動を遅延させる待ち時間を決定する待ち時間決定手段１２５と、待ち時間の後に、
新たな駆動を開始する駆動制御手段１２２と、を有する。そして、原稿読取装置やプリン
タ複合機は、この駆動モータ３５を内部に備える。 （もっと読む）