電動機制御装置
【課題】外乱の入力があっても、電動機の回転異常を正確に検知可能な電動機制御装置を提供する。
【解決手段】回転速度検出部でモータの回転速度を検出して、回転速度記憶部に記憶する。１回変化量算出部で回転速度検出部から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出して、１回変化量記憶部に記憶する。２回変化量算出部で１回変化量算出部から出力される現在の１回変化量と、１回変化量記憶部に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する。そして、現在の１回変化量が増加傾向を示しかつ現在の２回変化量が減少傾向を示したときに、閾値変更部で閾値を変更し、変化量・閾値比較部で変更後の閾値と１回変化量とを比較して、該比較結果に基づいて回転異常判定部でモータの回転異常の有無を判定する。
【解決手段】回転速度検出部でモータの回転速度を検出して、回転速度記憶部に記憶する。１回変化量算出部で回転速度検出部から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出して、１回変化量記憶部に記憶する。２回変化量算出部で１回変化量算出部から出力される現在の１回変化量と、１回変化量記憶部に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する。そして、現在の１回変化量が増加傾向を示しかつ現在の２回変化量が減少傾向を示したときに、閾値変更部で閾値を変更し、変化量・閾値比較部で変更後の閾値と１回変化量とを比較して、該比較結果に基づいて回転異常判定部でモータの回転異常の有無を判定する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両の開閉体を駆動するための電動機を制御する電動機制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車には、ドアの窓、サンルーフ、スライドドア等の開閉体と、該開閉体を駆動するための電動機と、該電動機を制御する電動機制御装置とが設けられている。電動機制御装置のうち、窓開閉用の電動機を制御するものは、パワーウィンドウ装置（または窓開閉制御装置）と呼ばれている。パワーウィンドウ装置は、一般にスイッチの操作により電動機であるモータを正転または逆転させて、ドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する。
【０００３】
図１は、パワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。１は窓の開閉を操作するための操作スイッチ、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転に同期したパルスを出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、８は窓の開閉動作を制御するＣＰＵおよびメモリから構成される制御部である。
【０００４】
操作スイッチ１を操作すると、制御部８に窓開閉指令が与えられ、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転により、モータ３と連動する窓開閉機構が作動して窓の開閉が行われる。パルス検出回路５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出し、制御部８はこの検出結果に基づき窓の開閉量やモータの回転速度を算出して、モータ駆動回路２を介してモータ３の回転を制御する。
【０００５】
図２は、操作スイッチ１の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ１は、軸Ｑを中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ１１と、この操作ノブ１１と一体に設けられたロッド１２と、公知のスライドスイッチ１３とから構成される。１４はスライドスイッチ１３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ１が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド１２の下端は、スライドスイッチ１３のアクチュエータ１４と係合しており、操作ノブ１１がａｂ方向に回転すると、ロッド１２を介してアクチュエータ１４がｃｄ方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ１３の接点（図示省略）が切り換えられる。
【０００６】
操作ノブ１１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ１１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ１１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアル動作で窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ１１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オート動作で窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ１１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアル動作で窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ１１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オート動作で窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ１１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ１１から手を離すと、操作ノブ１１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。
【０００７】
マニュアル動作の場合は、操作ノブ１１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓を閉じる動作または開ける動作が行われ、操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。一方、オート動作の場合は、一旦、操作ノブ１１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで回転されると、その後は操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。
【０００８】
図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２はＸアーム式の窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転量に比例した数のパルスを出力する。所定時間内にロータリエンコーダ４から出力されるパルスを計数することにより、モータ３の回転速度を検出することができる。また、ロータリエンコーダ４の出力から、モータ３の回転量（窓ガラス１０１の移動量）を算出することができる。
【０００９】
１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。
【００１０】
以上のようなパワーウィンドウ装置において、操作ノブ１１が図２のオート閉ＡＣの位置にあってオート閉動作が行われる場合やマニュアル閉ＭＣの位置にあってマニュアル閉動作が行われる場合に、物体の挟み込みを検知する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、これを検知して窓１００の閉動作を停止したり、開動作へ切り換えたりするようになっている。特に、オート閉動作中は窓１００が自動的に閉じるため、誤って手や首などが挟まれた場合に、閉動作を禁止して人体に危害が加わるのを防止する必要性から、このような挟み込み検知機能が設けられる。挟み込みの検知にあたっては、例えば、パルス検出回路５の出力であるモータ３の回転速度を制御部８が随時読み込み、現在の回転速度と以前の回転速度とを比較して、その比較結果に基づいてモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果から挟み込みの有無を判断する。具体的には、窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、急激にモータ３の負荷が増大して回転速度が低下する異常が生じるため、回転速度の変化量が大きくなり、この変化量が所定の閾値を超えたときに、物体Ｚが挟み込まれたと判断する。所定の閾値はメモリ６に予め記憶されている。また、挟み込みの有無を誤って判断しないように、モータ３の回転速度の変化や、窓ガラス１０１の位置等に応じて、所定の閾値を変更することが従来から行われている（例えば、下記の特許文献１〜３参照）。
【００１１】
【特許文献１】特開２００５−１２０６３５号公報
【特許文献２】特開平１１−３２４４８１号公報
【特許文献３】特開２００３−３７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
図１９は、窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度とこれの変化量の変化状態の一例を示した図である。縦軸には、モータ回転速度、即ち図１のロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数を示している。横軸には、窓ガラス１０１の移動量、即ちロータリエンコーダ４からの出力パルスのエッジのタイミングを示している。塗り潰した丸で示しているｆは、モータ３の生の回転速度である。塗り潰した四角で示しているΔＦ１は、回転速度ｆの変化量（以下、「１回変化量」という。）である。塗り潰した三角で示しているΔＦ２は、回転速度ｆの変化量ΔＦ１の変化量（以下、「２回変化量」という。）である。本例では、１回変化量ΔＦ１は、現在より４回前に検出した過去の回転速度ｆから現在の回転速度ｆを引いて算出している。２回変化量ΔＦ２は、現在の１回変化量ΔＦ１からこの２回前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１を引いて算出している。このように算出することで、回転速度ｆの加速中は、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も増加（「−」側へ移動）し、回転速度ｆの減速中は、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も減少（「＋」側へ移動）する。太線で示すＳは、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常の有無を検出するための閾値である。一点鎖線で示すＸは、１回変化量ΔＦ１がある程度強い増加傾向にあることを検出するための閾値である。二点鎖線で示すＹは、２回変化量ΔＦ２がある程度強い増加傾向にあることを検出するための閾値である。閾値Ｓ、Ｘ、Ｙは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。
【００１３】
窓１００の閉動作中に、車両が悪路を走行したり、ドアが強く閉められたりする等して、衝撃が発生して外乱として入力されると、図１９の中央に示すように、モータ３の回転速度ｆが弱く加速（上昇）した後、減速（減少）して、波打ったように変動する。またこれに伴って、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が弱く「−」側へ増加した後、「＋」側へ減少して、再び「−」側へ増加し、波打ったように変動する。このとき、１回変化量ΔＦ１が「＋」側へ振れて、閾値Ｓに達してしまい、実際には窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が生じていないのに、該回転異常が生じたと誤検知してしまうことがある。そこで、外乱の影響によるモータ３の回転異常の誤判定を防ぐため、図１９の右側に示すように、少なくとも一方の変化量ΔＦ１、ΔＦ２が閾値Ｘ、Ｙに達してある程度強い増加傾向にあることを検出したときに、外乱の入力があったと判断して、１回変化量ΔＦ１が達し難くなるように、閾値Ｓを所定量アップして変更することが考えられる。しかし、図１９の閾値Ｘ、Ｙでは、「０」からある程度離れた値に設定されているので、外乱によりモータ３の回転速度ｆが弱い加速傾向の後に減速傾向を示したときの変化量ΔＦ１、ΔＦ２の弱い増加傾向を検出できず、外乱の入力を検知できない。そしてこのため、閾値Ｓが変更されず、外乱の影響によるモータ３の回転異常の誤判定を防げない。これに対して、閾値Ｘ、Ｙを「０」により近づけた値にすることが考えられる。しかしそうすると、変化量ΔＦ１、ΔＦ２が微少な外乱によって「０」から「−」側へ移動した直後に閾値Ｘ、Ｙに達して、閾値Ｓが変更されるため、実際に窓１００に物体Ｚを挟み込んでモータ３の回転速度ｆが減少した場合に、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなり、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常を検知し難くなる。
【００１４】
そこで、本発明では、外乱の入力があっても、電動機の回転異常を正確に検知可能な電動機制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するため、本第１発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、予め設定された閾値を変更する変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、１回変化量が増加傾向を示し、かつ２回変化量が減少傾向を示したときに、変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００１６】
このようにすると、外乱が入力されて、電動機の回転速度が弱く加速した後減速した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向を示した後減少傾向を示すが、その際１回変化量が増加傾向を示したまま、先に２回変化量が減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値を変更することができる。このため、変更後の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響により電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、電動機の回転速度が低下する等の回転異常が発生した場合には、１回変化量と２回変化量が、例えば減少傾向のみ示すというように、増加傾向と減少傾向の両方を示さないので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値を無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響によらない電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００１７】
また、本第２発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、予め設定された閾値を変更する変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、２回変化量が減少傾向を示し、かつ１回変化量が２回変化量より弱い減少傾向を示したときに、変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００１８】
このようにすると、外乱が入力されて、電動機の回転速度が弱く加速した後減速した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向を示した後減少傾向を示すが、その際先に２回変化量が減少傾向へ転じてから、１回変化量が２回変化量より弱い減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値を変更することができる。このため、変更後の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響により電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、電動機の回転速度が低下する等の回転異常が発生した場合には、１回変化量と２回変化量が一気に強い減少傾向を示すので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値を無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響によらない電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００１９】
さらに、本第３発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、１回変化量の積分値を算出する第３の算出手段と、予め設定された閾値を変更する変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、所定区間に第１の算出手段で算出されて第２の記憶手段に記憶された複数の１回変化量が増加傾向と減少傾向をそれぞれ示した場合に、第３の算出手段は該所定区間の１回変化量の積分値を算出し、該積分値が増加傾向を示し、かつ２回変化量が減少傾向を示したときに、変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００２０】
このようにすると、外乱が入力されて、電動機の回転速度が弱く加速した後減速した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向を示した後減少傾向を示すが、その際所定区間で１回変化量が増加傾向と減少傾向を示しつつ、該１回変化量の積分値が増加傾向を示すとき、即ち所定区間の１回変化量が増加傾向から減少傾向へ転じた直後で全体的にはまだ増加傾向を示すときに、２回変化量は既に減少傾向へ転じているので、このときに外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値を変更することができる。このため、変更後の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響により電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、電動機の回転速度が低下する等の回転異常が発生した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向と減少傾向の両方を示さないので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値を無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響によらない電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、電動機の回転速度の１回変化量と２回変化量の増減傾向から外乱の入力を検知して、閾値を変更するので、外乱の入力があっても、閾値と１回変化量の比較結果より電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態につき図を参照して説明する。以下では、背景技術の項で説明した図１〜図４を本発明の実施形態として引用する。図１は、本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。本パワーウィンドウ装置は、車両の窓の開閉を制御する開閉制御装置であって、本発明における電動機制御装置の一実施形態を構成している。モータ３は、本発明における電動機の一実施形態を構成し、制御部８は、本発明における制御手段の一実施形態を構成している。図２は、操作スイッチの一例を示した概略構成図である。図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。図４は、図３において窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。これらの各図についてはすでに説明済みなので、ここでは重複説明を省略する。
【００２３】
図５は、本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。この回転異常検出ブロックは、制御部８に備わるものである。ここでは、便宜上ハードウェアの回路として図示してあるが、実際には各回路の機能はソフトウェアによって実現される。勿論、ハードウェア回路により回転異常検出ブロックを構成してもよい。後述する他の実施形態においても同様である。
【００２４】
図５において、回転速度検出部８１は、図１のパルス検出回路５から出力されるパルスの数を計数することによって、モータ３の回転速度を所定の周期で検出する。回転速度記憶部８２は、回転速度検出部８１で検出した回転速度を順次記憶する。つまり、回転速度記憶部８２には、所定の周期で検出した複数の回転速度が順番に記憶される。１回変化量算出部８３は、回転速度検出部８１から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部８２に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する。１回変化量記憶部８４は、１回変化量算出部８３で算出した１回変化量を順次記憶する。つまり、１回変化量記憶部８４には、所定の周期で算出した複数の１回変化量が順番に記憶される。２回変化量算出部８５は、１回変化量算出部８３から出力される現在の１回変化量と、１回変化量記憶部８４に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する。閾値変更部８６は、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶された所定の閾値を、１回変化量算出部８３から出力される現在の１回変化量と、２回変化量算出部８５から出力される現在の２回変化量とに基づいて変更する。変化量・閾値比較部８７は、１回変化量算出部８３から出力される１回変化量と、閾値変更部８６から出力される未変更または変更後の閾値とを比較する。回転異常判定部８８は、変化量・閾値比較部８７の比較結果に基づいて、図４で示したような窓１００に物体Ｚを挟み込んだことにより発生するモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果に応じた制御信号を図１のモータ駆動回路２へ出力する。
【００２５】
回転速度検出部８１は、本発明における検出手段の一実施形態を構成している。回転速度記憶部８２は、本発明における第１の記憶手段の一実施形態を構成している。１回変化量算出部８３は、本発明における第１の算出手段の一実施形態を構成している。１回変化量記憶部８４は、本発明における第２の記憶手段の一実施形態を構成している。２回変化量算出部８５は、本発明における第２の算出手段の一実施形態を構成している。閾値変更部８６は、本発明における変更手段の一実施形態を構成している。変化量・閾値比較部８７は、本発明における比較手段の一実施形態を構成している。回転異常判定部８８は、本発明における判定手段の一実施形態を構成している。
【００２６】
図６は、パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。ステップＳ１で、図２の操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ、操作スイッチ１は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。
【００２７】
図７は、図６のステップＳ２、後述する図９のステップＳ５８、および図１０のステップＳ６５におけるマニュアル閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。各手順は、制御部８を構成するＣＰＵにより実行される。後述するフローチャートについても同様である。最初に、マニュアル閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ１４）。この処理の詳細については後述する。
【００２８】
ステップＳ１４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が有れば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、図４で示したような窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ１７）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ１８）、完全に開けば（ステップＳ１８：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１７へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００２９】
一方、ステップＳ１４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が無ければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ１９で操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続する。対して、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２０）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、後述のオート閉処理に移り（ステップＳ２１）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ２０：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ２３）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２４）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ２５）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２４：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３０】
図８は、図６のステップＳ４、図７のステップＳ２１、後述する図９のステップＳ６０、および図１０のステップＳ６７におけるオート閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。最初に、オート閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、モータ駆動回路２へ正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ３２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３３）、完全に閉じれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ３３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ３４）。この処理の詳細についても後述する。
【００３１】
ステップＳ３４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が有れば（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ３６）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ３７）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ３８）、完全に開けば（ステップＳ３８：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ３８：ＮＯ）、ステップＳ３７へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００３２】
一方、ステップＳ３４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が無ければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ３９で操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ４０）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ３９：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４１）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ４２）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ３２へ戻ってモータ３の正転を継続する。
【００３３】
図９は、図６のステップＳ６、図７のステップＳ２３、および図８のステップＳ４０におけるマニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図は、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３４】
図１０は、図６のステップＳ８、図７のステップＳ２５、図８のステップＳ４２、および図９のステップＳ５６におけるオート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図も、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ６１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ６１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ６２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ６３）、完全に開けば（ステップＳ６３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６４）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ６５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ６４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６６）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６７）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ６６：ＮＯ）、ステップＳ６２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。
【００３５】
図１１および図１２は、第１実施形態における、図７のステップＳ１４、および図８のステップＳ３４のモータ３の回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。なお、図１２は、図１１の続きのフローチャートである。図１１において、最初に、図５の回転速度検出部８１によりモータ３の現在の回転速度ｆ（０）を取得し、回転速度記憶部８２に記憶する（ステップＳ７１）。次に、現在の回転速度ｆ（０）の所定回数前に検出した過去の回転速度ｆ（ｘ）を回転速度記憶部８２から読み出す（ステップＳ７２）。「ｘ」は過去の任意のタイミング（パルスエッジ）である。次に、１回変化量算出部８３により現在の回転速度ｆ（０）と過去の回転速度ｆ（ｘ）の差分を１回変化量ΔＦ１（０）として算出して（ΔＦ１（０）＝ｆ（ｘ）−ｆ（０））、１回変化量記憶部８４に記憶する（ステップＳ７３）。次に、現在の１回変化量ΔＦ１（０）の所定回数前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１（ｙ）を１回変化量記憶部８４から読み出す（ステップＳ７４）。「ｙ」は過去の任意のタイミング（パルスエッジ）である。「ｙ」と上記「ｘ」とは、同一のタイミングであってもよいが、好ましくは異なるタイミングである方がよい。そして、２回変化量算出部８５により現在の１回変化量ΔＦ１（０）と過去の１回変化量ΔＦ１（ｙ）の差分を２回変化量ΔＦ２（０）として算出する（ΔＦ２（０）＝ΔＦ１（０）−ΔＦ１（ｙ））（ステップＳ７５）。
【００３６】
図１３は、第１実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。縦軸には、モータ回転速度、即ち図１のロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数を示している。横軸には、窓ガラス１０１の移動量、即ち該パルスのエッジのタイミングを示している。塗り潰した丸で示しているｆは、モータ３の生の回転速度である。塗り潰した四角で示しているΔＦ１は、１回変化量（回転速度ｆの変化量）である。塗り潰した三角で示しているΔＦ２は、２回変化量（１回変化量ΔＦ１の変化量）である。本例では、１回変化量ΔＦ１は、現在より４回前に検出した過去の回転速度ｆから現在の回転速度ｆを引いて算出している。２回変化量ΔＦ２は、現在の１回変化量ΔＦ１からこの２回前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１を引いて算出している。このように変化量ΔＦ１、ΔＦ２を算出するのは、回転速度ｆに対する変化量ΔＦ１、ΔＦ２の増減傾向を同様にして、回転速度ｆの変化状態を把握し易くするためである。これにより、回転速度ｆが等速度の間は、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も「０」を示し、回転速度ｆが加速(上昇)すると、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も増加（「−」側へ移動）し、回転速度ｆが減速（減少）すると、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も減少（「＋」側へ移動）する。このため、変化量ΔＦ１、ΔＦ２の増減傾向を検出することで、回転速度ｆの加減速傾向を検出することができる。
【００３７】
太線で示すＳは、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常の有無を検出するための閾値である。二点鎖線で示すＡは、２回変化量ΔＦ２がある程度の減少傾向にあることを検出するための閾値である。各閾値Ｓ、Ａは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。本例では、閾値Ｓを「０」より「＋」側で比較的離れた値（例えば初期値Ｓ（０）を８Ｈｚ）に設定している。また、閾値Ａを「０」より「＋」側で比較的近い値（２Ｈｚ）に設定している。変化量ΔＦ１、ΔＦ２の増減傾向については、変化量ΔＦ１、ΔＦ２が「＋」側の値か「−」側の値かによっても検出される。
【００３８】
図１３では、窓１００の閉動作中に、車両が悪路を走行したり、ドアが強く閉められたりする等して、衝撃が発生して外乱として入力された状態を示している。後述する図１５および図１８においても同様である。窓１００の閉動作中に上記外乱が入力されたため、図１３の中央に示すように、モータ３の回転速度ｆが弱く加速（上昇）した後、減速（減少）して、波打ったように変動している。またこれに伴って、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が「０」から弱く「−」側へ増加した後、「＋」側へ減少して、再び「−」側へ増加し、波打ったように変動している。
【００３９】
図１１のステップＳ７５の終了後、図１２のステップＳ７６で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が「０」以下で増加傾向にあり、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向にあるか否かを判定する。図１３の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが等速度にあるときや、モータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速したときは、現在の１回変化量ΔＦ１（０）は「０」以下になるが、現在の２回変化量ΔＦ２（０）は閾値Ａ未満となってある程度の減少傾向を示さない（図１２のステップＳ７６：ＮＯ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向は検出できるが、減速傾向は未だ検出できないので、外乱の入力も未だ検出できず、閾値変更部８６で閾値Ｓを変更せずに初期値Ｓ（０）のままにしておく（ステップＳ８０）。
【００４０】
そして次に、変化量・閾値比較部８７で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。ここで、現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であれば（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が有ると判断する（ステップＳ７９）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。
【００４１】
上記に対して、図１２のステップＳ８１で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）未満であれば（ステップＳ８１：ＮＯ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が無いと判断する（ステップＳ８２）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生しておらず、モータ３の正転を継続する。そして、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。
【００４２】
その後、図１３の中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速した後減速すると、破線で囲んでいるように現在の１回変化量ΔＦ１（０）が「０」以下で増加傾向を示し、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向を示す（図１２のステップＳ７６：ＹＥＳ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向から減速傾向への転換が検出できるので、外乱の入力が検出でき、外乱に対応するように、閾値変更部８６で閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更する（ステップＳ７７）。図１３では、初期値Ｓ（０）から６Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を１４Ｈｚにしている。これにより、モータ３の回転異常を誤検知しないための誤検知マージン（閾値Ｓと１回変化量ΔＦ１の差分）が大きくなり、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなる。
【００４３】
そして次に、変化量・閾値比較部８７で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。ここで、現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であれば（ステップＳ７８：ＹＥＳ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が有ると判断する（ステップＳ７９）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。
【００４４】
上記に対して、図１２のステップＳ７８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）未満であれば（ステップＳ７８：ＮＯ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が無いと判断する（ステップＳ８２）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。図７のマニュアル閉処理または図８のオート閉処理の終了後、閾値Ｓは初期値Ｓ（０）に戻される。
【００４５】
以上の第１実施形態によると、窓１００の閉動作中に、悪路走行やドアの強閉等による外乱が入力されて、モータ３の回転速度ｆが弱く加速した後減速した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向を示した後減少傾向を示す。その際、１回変化量ΔＦ１が増加傾向を示したまま、先に２回変化量ΔＦ２が減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するようにモータ３の回転異常を検出するための閾値Ｓを変更することができる。このため、変更後の閾値Ｓ（ｍ）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によりモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が低下する回転異常が発生した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が減少傾向のみ示すので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値Ｓを無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値Ｓ（０）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によらないモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００４６】
図１４は、本発明の第２実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第２実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第２実施形態として引用する。さらに、本第２実施形態の回転異常検出ブロックは図５と同様であるため、図５も第２実施形態として引用する。なお、図１４では、図１２と同一処理については同一符号を付してある。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、現在の１回変化量ΔＦ１（０）、および現在の２回変化量ΔＦ２（０）をそれぞれ取得する。
【００４７】
図１５は、第２実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法と変化状態は、図１３と同様である。閾値Ｓの表示形態と設定値も、図１３と同様である。二点鎖線で示すＣは、２回変化量ΔＦ２がある程度の減少傾向にあることを検出するための閾値である。一点鎖線で示すＢは、１回変化量ΔＦ１が２回変化量ΔＦ２より弱い減少傾向にあることを検出するための閾値である。各閾値Ｂ、Ｃは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。本例では、閾値Ｂを、「０」より「＋」側で比較的近い値（３Ｈｚ）に設定している。また、閾値Ｃを、「０」より「＋」側で閾値Ｓより小さくて閾値Ｂより大きい値（５Ｈｚ）に設定している。
【００４８】
図１１のステップＳ７５の終了後、図１４のステップＳ９０で現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ｃ以上である程度の減少傾向にあり、かつ現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｂ未満で２回変化量ΔＦ２（０）より弱い減少傾向にあるか（即ち、２回変化量ΔＦ２（０）より強い減少傾向にないか）否かを判定する。図１５の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが等速度にあるときや、モータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速したときからしばらくの間は、現在の１回変化量ΔＦ１（０）は閾値Ｂ未満になるが、現在の２回変化量ΔＦ２（０）は閾値Ｃ未満となってある程度の減少傾向を示さない（図１４のステップＳ９０：ＮＯ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向は検出できるが、減速傾向は未だ検出できないので、外乱の入力も未だ検出できず、閾値Ｓを変更せずに初期値Ｓ（０）のままにしておく（ステップＳ８０）。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定し（ステップＳ８１）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。
【００４９】
その後、図１５の中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速した後減速すると、破線で囲んでいるように現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ｃ以上である程度の減少傾向を示し、かつ現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｂ未満で２回変化量ΔＦ２（０）より弱い減少傾向を示す（図１４のステップＳ９０：ＹＥＳ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向から減速傾向への転換が検出できるので、外乱の入力が検出でき、外乱に対応するように、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更する（ステップＳ７７）。図１５では、図１３と同様に、初期値Ｓ（０）から６Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を１４Ｈｚにしている。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定し（ステップＳ７８）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。
【００５０】
以上の第２実施形態によると、窓１００の閉動作中に外乱が入力されて、モータ３の回転速度ｆが弱く加速した後減速した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向を示した後減少傾向を示す。その際、先に２回変化量ΔＦ２が減少傾向へ転じてから、１回変化量ΔＦ１が２回変化量ΔＦ２より弱い減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値Ｓを変更することができる。このため、変更後の閾値Ｓ（ｍ）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によりモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が低下する回転異常が発生した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が一気に強い減少傾向を示すので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値Ｓを無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値Ｓ（０）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によらないモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００５１】
図１６は本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。図中、図５と同一若しくは対応する部分には同一符号を付してある。図１６では、図５に示した構成に加えて、積分値算出部９０を設けている。また、図５に示した閾値変更部８６に代えて、閾値変更部９１を設けている。積分値算出部９０は、所定区間に１回変化量算出部８３で算出されて１回変化量記憶部８４に記憶された複数の１回変化量の積分値を算出する。閾値変更部９１は、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶された所定の閾値を、積分値算出部９０から出力される１回変化量の積分値と、２回変化量算出部８５から出力される現在の２回変化量とに基づいて変更する。積分値算出部９０は、本発明における第３の算出手段の一実施形態を構成する。閾値変更部９１は、本発明における変更手段の一実施形態を構成する。
【００５２】
図１７は、第３実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第３実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第３実施形態として引用する。なお、図１７では、図１２と同一処理については同一符号を付してある。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、現在の１回変化量ΔＦ１（０）、および現在の２回変化量ΔＦ２（０）をそれぞれ取得する。
【００５３】
図１８は、第３実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法と変化状態は、図１３と同様である。閾値Ｓ、Ａの表示形態と設定値も、図１３と同様である。図１８の中央に塗り潰して示すＤは、所定区間の１回変化量ΔＦ１の積分値である。
【００５４】
図１１のステップＳ７５の終了後、図１７のステップＳ９１で１回変化量記憶部８４より現在から所定回数前までの連続する区間の１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）を読み出し、該１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）に「０」以下と「０」より大きい値が有って、増加傾向と減少傾向がそれぞれ存在しているか否かを判定する。現在の１回変化量ΔＦ１（０）は１回変化量算出部８３より取得してもよい。「ｚ」は過去の任意の１回変化量ΔＦ１のタイミング（パルスエッジ）である。図１８では、現在から２回前までの連続する３区間における１回変化量ΔＦ１に、「０」以下と「０」より大きい値が有って、増加傾向と減少傾向が存在しているかを検出している。図１８の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが等速度にあるときや、モータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速したときは、現在から所定回数前までの１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）は全て「０」以下で増加傾向のみを示し、減少傾向を示さない（図１７のステップＳ９１：ＮＯ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向は検出できるが、減速傾向は未だ検出できないので、外乱の入力も未だ検出できず、閾値変更部９１で閾値Ｓを変更せずに初期値Ｓ（０）のままにしておく（ステップＳ８０）。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定し（ステップＳ８１）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。
【００５５】
その後、図１８の中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速した後減速すると、破線で囲んでいるように現在から所定回数前までの１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）に「０」以下と「０」より大きい値が有って、増加傾向と減少傾向がそれぞれ存在する（図１７のステップＳ９１：ＹＥＳ）。このようになると、積分値算出部９０で１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）の積分値Ｄを算出する（ステップＳ９２）。図１８では、横軸と縦軸の一目盛をそれぞれ「１」とし、破線内で「０」より「−」側に塗り潰して示す部分の面積が「−３．５」であり、「＋」側に塗り潰して示す部分の面積が「＋０．５」であるので、これらの値を合計して、積分値Ｄは「−３」となる。
【００５６】
次に、図１７のステップＳ９３で１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）の積分値Ｄが「０」以下で増加傾向を示し（即ち、１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）が全体として増加傾向を示し）、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向を示しているか否かを判定する。図１８の破線内では、上記のように積分値Ｄが「−３」となって「０」以下で増加傾向を示し、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向を示している（図１７のステップＳ９３：ＹＥＳ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向から減速傾向への転換が検出できるので、外乱の入力が検出でき、外乱に対応するように、閾値変更部９１で閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更する（ステップＳ７７）。図１８では、図１３と同様に、初期値Ｓ（０）から６Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を１４Ｈｚにしている。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定し（ステップＳ７８）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。対して、ステップＳ９３で積分値Ｄが「０」より大きかったり、２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ未満であったりした場合は（ステップＳ９３：ＮＯ）、閾値Ｓを変更せず初期値Ｓ（０）のままにしておき（ステップＳ８０）、前述したように以降の処理を実行する。
【００５７】
以上の第３実施形態によると、窓１００の閉動作中に外乱が入力されて、モータ３の回転速度ｆが弱く加速した後減速した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向を示した後減少傾向を示す。その際、所定区間で１回変化量ΔＦ１が増加傾向と減少傾向を示しつつ、該１回変化量ΔＦ１の積分値Ｄが増加傾向を示すとき、即ち所定区間の１回変化量ΔＦ１が増加傾向から減少傾向へ転じた直後で全体的にはまだ増加傾向を示すときに、２回変化量ΔＦ２は既に減少傾向へ転じているので、このときに外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値Ｓを変更することができる。このため、変更後の閾値Ｓ（ｍ）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によりモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が低下する回転異常が発生した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向と減少傾向の両方を示さないので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値Ｓを無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値Ｓ（０）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によらないモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００５８】
以上述べた実施形態では、本発明を車両のドアの窓を開閉制御する装置に適用した場合を例に挙げたが、本発明はこれ以外にも、車両の天井のサンルーフ、車両の後部扉、建物の窓、建物の扉・戸など各種の開閉体を開閉制御する装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図２】操作スイッチの一例を示した概略構成図である。
【図３】窓開閉機構の一例を示した図である。
【図４】窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。
【図５】本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。
【図６】パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。
【図７】マニュアル閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図８】オート閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図９】マニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１０】オート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１３】本発明の第１実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。
【図１４】本発明の第２実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１５】本発明の第２実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。
【図１６】本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。
【図１７】本発明の第３実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１８】本発明の第３実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。
【図１９】従来の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
３ モータ
４ ロータリエンコーダ
５ パルス検出回路
６ メモリ
８ 制御部
８１ 回転速度検出部
８２ 回転速度記憶部
８３ １回変化量算出部
８４ １回変化量記憶部
８５ ２回変化量算出部
８６ 閾値変更部
８７ 変化量・閾値比較部
８８ 回転異常判定部
９０ 積分値算出部
９１ 閾値変更部
ｆ モータの回転速度
ΔＦ１ １回変化量（モータの回転速度の変化量）
ΔＦ２ ２回変化量（モータの回転速度の変化量の変化量）
Ｓ 閾値
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば車両の開閉体を駆動するための電動機を制御する電動機制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば自動車には、ドアの窓、サンルーフ、スライドドア等の開閉体と、該開閉体を駆動するための電動機と、該電動機を制御する電動機制御装置とが設けられている。電動機制御装置のうち、窓開閉用の電動機を制御するものは、パワーウィンドウ装置（または窓開閉制御装置）と呼ばれている。パワーウィンドウ装置は、一般にスイッチの操作により電動機であるモータを正転または逆転させて、ドアの窓ガラスを昇降させ、窓を開閉する。
【０００３】
図１は、パワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。１は窓の開閉を操作するための操作スイッチ、２はモータ３を駆動するモータ駆動回路、４はモータ３の回転に同期したパルスを出力するロータリエンコーダ、５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出するパルス検出回路、６はＲＯＭやＲＡＭ等から構成されるメモリ、８は窓の開閉動作を制御するＣＰＵおよびメモリから構成される制御部である。
【０００４】
操作スイッチ１を操作すると、制御部８に窓開閉指令が与えられ、モータ駆動回路２によりモータ３が正転または逆転する。モータ３の回転により、モータ３と連動する窓開閉機構が作動して窓の開閉が行われる。パルス検出回路５はロータリエンコーダ４から出力されるパルスを検出し、制御部８はこの検出結果に基づき窓の開閉量やモータの回転速度を算出して、モータ駆動回路２を介してモータ３の回転を制御する。
【０００５】
図２は、操作スイッチ１の一例を示した概略構成図である。操作スイッチ１は、軸Ｑを中心としてａｂ方向に回転可能な操作ノブ１１と、この操作ノブ１１と一体に設けられたロッド１２と、公知のスライドスイッチ１３とから構成される。１４はスライドスイッチ１３のアクチュエータ、２０は操作スイッチ１が組み込まれるスイッチユニットのカバーである。ロッド１２の下端は、スライドスイッチ１３のアクチュエータ１４と係合しており、操作ノブ１１がａｂ方向に回転すると、ロッド１２を介してアクチュエータ１４がｃｄ方向に移動し、その移動位置に応じてスライドスイッチ１３の接点（図示省略）が切り換えられる。
【０００６】
操作ノブ１１は、オート閉ＡＣ、マニュアル閉ＭＣ、中立Ｎ、マニュアル開ＭＯ、オート開ＡＯの各位置へ切換可能となっている。図２は、操作ノブ１１が中立Ｎの位置にある状態を示している。この位置から操作ノブ１１をａ方向に一定量回転させて、マニュアル閉ＭＣの位置にすると、マニュアル動作で窓が閉じるマニュアル閉動作が行われ、この位置よりさらにａ方向に操作ノブ１１を回転させてオート閉ＡＣの位置にすると、オート動作で窓が閉じるオート閉動作が行われる。また、操作ノブ１１を中立Ｎの位置からｂ方向に一定量回転させて、マニュアル開ＭＯの位置にすると、マニュアル動作で窓が開くマニュアル開動作が行われ、この位置よりさらにｂ方向に操作ノブ１１を回転させてオート開ＡＯの位置にすると、オート動作で窓が開くオート開動作が行われる。操作ノブ１１には、図示しないバネが設けられており、回転した操作ノブ１１から手を離すと、操作ノブ１１はバネの力により中立Ｎの位置に復帰する。
【０００７】
マニュアル動作の場合は、操作ノブ１１がマニュアル閉ＭＣまたはマニュアル開ＭＯの位置に手で保持され続ける間だけ、窓を閉じる動作または開ける動作が行われ、操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰すると、窓の閉動作または開動作は停止する。一方、オート動作の場合は、一旦、操作ノブ１１がオート閉ＡＣまたはオート開ＡＯの位置まで回転されると、その後は操作ノブ１１から手を離してノブが中立Ｎの位置に復帰しても、窓の閉動作または開動作が継続して行われる。
【０００８】
図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。１００は自動車の窓、１０１は窓１００を開閉する窓ガラス、１０２はＸアーム式の窓開閉機構である。窓ガラス１０１は、窓開閉機構１０２の作動により昇降動作を行い、窓ガラス１０１の上昇により窓１００が閉じ、窓ガラス１０１の下降により窓１００が開く。窓開閉機構１０２において、１０３は窓ガラス１０１の下端に取り付けられた支持部材である。１０４は一端が支持部材１０３に係合され、他端がブラケット１０６に回転可能に支持された第１アーム、１０５は一端が支持部材１０３に係合され、他端がガイド部材１０７に係合された第２アームである。第１アーム１０４と第２アーム１０５とは、それぞれの中間部において軸を介して連結されている。３は前述のモータ、４は前述のロータリエンコーダである。ロータリエンコーダ４はモータ３の回転軸に連結されており、モータ３の回転量に比例した数のパルスを出力する。所定時間内にロータリエンコーダ４から出力されるパルスを計数することにより、モータ３の回転速度を検出することができる。また、ロータリエンコーダ４の出力から、モータ３の回転量（窓ガラス１０１の移動量）を算出することができる。
【０００９】
１０９はモータ３により回転駆動されるピニオン、１１０はピニオン１０９と噛合して回転する扇形のギヤである。ギヤ１１０は、第１アーム１０４に固定されている。モータ３は正逆方向に回転可能であり、正逆方向への回転によりピニオン１０９およびギヤ１１０を回転させて、第１アーム１０４を正逆方向へ回動させる。これに追随して、第２アーム１０５の他端がガイド部材１０７の溝に沿って横方向にスライドし、支持部材１０３が上下方向に移動して窓ガラス１０１を昇降させ、窓１００を開閉する。
【００１０】
以上のようなパワーウィンドウ装置において、操作ノブ１１が図２のオート閉ＡＣの位置にあってオート閉動作が行われる場合やマニュアル閉ＭＣの位置にあってマニュアル閉動作が行われる場合に、物体の挟み込みを検知する機能が備わっている。すなわち、図４に示したように、窓１００が閉まる途中で窓ガラス１０１の隙間に物体Ｚが挟み込まれた場合、これを検知して窓１００の閉動作を停止したり、開動作へ切り換えたりするようになっている。特に、オート閉動作中は窓１００が自動的に閉じるため、誤って手や首などが挟まれた場合に、閉動作を禁止して人体に危害が加わるのを防止する必要性から、このような挟み込み検知機能が設けられる。挟み込みの検知にあたっては、例えば、パルス検出回路５の出力であるモータ３の回転速度を制御部８が随時読み込み、現在の回転速度と以前の回転速度とを比較して、その比較結果に基づいてモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果から挟み込みの有無を判断する。具体的には、窓１００に物体Ｚの挟み込みが発生すると、急激にモータ３の負荷が増大して回転速度が低下する異常が生じるため、回転速度の変化量が大きくなり、この変化量が所定の閾値を超えたときに、物体Ｚが挟み込まれたと判断する。所定の閾値はメモリ６に予め記憶されている。また、挟み込みの有無を誤って判断しないように、モータ３の回転速度の変化や、窓ガラス１０１の位置等に応じて、所定の閾値を変更することが従来から行われている（例えば、下記の特許文献１〜３参照）。
【００１１】
【特許文献１】特開２００５−１２０６３５号公報
【特許文献２】特開平１１−３２４４８１号公報
【特許文献３】特開２００３−３７４４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
図１９は、窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度とこれの変化量の変化状態の一例を示した図である。縦軸には、モータ回転速度、即ち図１のロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数を示している。横軸には、窓ガラス１０１の移動量、即ちロータリエンコーダ４からの出力パルスのエッジのタイミングを示している。塗り潰した丸で示しているｆは、モータ３の生の回転速度である。塗り潰した四角で示しているΔＦ１は、回転速度ｆの変化量（以下、「１回変化量」という。）である。塗り潰した三角で示しているΔＦ２は、回転速度ｆの変化量ΔＦ１の変化量（以下、「２回変化量」という。）である。本例では、１回変化量ΔＦ１は、現在より４回前に検出した過去の回転速度ｆから現在の回転速度ｆを引いて算出している。２回変化量ΔＦ２は、現在の１回変化量ΔＦ１からこの２回前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１を引いて算出している。このように算出することで、回転速度ｆの加速中は、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も増加（「−」側へ移動）し、回転速度ｆの減速中は、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も減少（「＋」側へ移動）する。太線で示すＳは、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常の有無を検出するための閾値である。一点鎖線で示すＸは、１回変化量ΔＦ１がある程度強い増加傾向にあることを検出するための閾値である。二点鎖線で示すＹは、２回変化量ΔＦ２がある程度強い増加傾向にあることを検出するための閾値である。閾値Ｓ、Ｘ、Ｙは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。
【００１３】
窓１００の閉動作中に、車両が悪路を走行したり、ドアが強く閉められたりする等して、衝撃が発生して外乱として入力されると、図１９の中央に示すように、モータ３の回転速度ｆが弱く加速（上昇）した後、減速（減少）して、波打ったように変動する。またこれに伴って、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が弱く「−」側へ増加した後、「＋」側へ減少して、再び「−」側へ増加し、波打ったように変動する。このとき、１回変化量ΔＦ１が「＋」側へ振れて、閾値Ｓに達してしまい、実際には窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常が生じていないのに、該回転異常が生じたと誤検知してしまうことがある。そこで、外乱の影響によるモータ３の回転異常の誤判定を防ぐため、図１９の右側に示すように、少なくとも一方の変化量ΔＦ１、ΔＦ２が閾値Ｘ、Ｙに達してある程度強い増加傾向にあることを検出したときに、外乱の入力があったと判断して、１回変化量ΔＦ１が達し難くなるように、閾値Ｓを所定量アップして変更することが考えられる。しかし、図１９の閾値Ｘ、Ｙでは、「０」からある程度離れた値に設定されているので、外乱によりモータ３の回転速度ｆが弱い加速傾向の後に減速傾向を示したときの変化量ΔＦ１、ΔＦ２の弱い増加傾向を検出できず、外乱の入力を検知できない。そしてこのため、閾値Ｓが変更されず、外乱の影響によるモータ３の回転異常の誤判定を防げない。これに対して、閾値Ｘ、Ｙを「０」により近づけた値にすることが考えられる。しかしそうすると、変化量ΔＦ１、ΔＦ２が微少な外乱によって「０」から「−」側へ移動した直後に閾値Ｘ、Ｙに達して、閾値Ｓが変更されるため、実際に窓１００に物体Ｚを挟み込んでモータ３の回転速度ｆが減少した場合に、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなり、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常を検知し難くなる。
【００１４】
そこで、本発明では、外乱の入力があっても、電動機の回転異常を正確に検知可能な電動機制御装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題を解決するため、本第１発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、予め設定された閾値を変更する変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、１回変化量が増加傾向を示し、かつ２回変化量が減少傾向を示したときに、変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００１６】
このようにすると、外乱が入力されて、電動機の回転速度が弱く加速した後減速した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向を示した後減少傾向を示すが、その際１回変化量が増加傾向を示したまま、先に２回変化量が減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値を変更することができる。このため、変更後の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響により電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、電動機の回転速度が低下する等の回転異常が発生した場合には、１回変化量と２回変化量が、例えば減少傾向のみ示すというように、増加傾向と減少傾向の両方を示さないので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値を無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響によらない電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００１７】
また、本第２発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、予め設定された閾値を変更する変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、２回変化量が減少傾向を示し、かつ１回変化量が２回変化量より弱い減少傾向を示したときに、変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００１８】
このようにすると、外乱が入力されて、電動機の回転速度が弱く加速した後減速した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向を示した後減少傾向を示すが、その際先に２回変化量が減少傾向へ転じてから、１回変化量が２回変化量より弱い減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値を変更することができる。このため、変更後の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響により電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、電動機の回転速度が低下する等の回転異常が発生した場合には、１回変化量と２回変化量が一気に強い減少傾向を示すので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値を無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響によらない電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【００１９】
さらに、本第３発明に係る電動機制御装置では、電動機の回転速度を検出する検出手段と、検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、検出手段から出力される現在の回転速度と第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、１回変化量の積分値を算出する第３の算出手段と、予め設定された閾値を変更する変更手段と、閾値と１回変化量とを比較する比較手段と、比較手段の比較結果に基づいて電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、判定手段の判定結果に応じて電動機を制御する制御手段とを備え、所定区間に第１の算出手段で算出されて第２の記憶手段に記憶された複数の１回変化量が増加傾向と減少傾向をそれぞれ示した場合に、第３の算出手段は該所定区間の１回変化量の積分値を算出し、該積分値が増加傾向を示し、かつ２回変化量が減少傾向を示したときに、変更手段は閾値を変更し、比較手段は該変更後の閾値と１回変化量とを比較する。
【００２０】
このようにすると、外乱が入力されて、電動機の回転速度が弱く加速した後減速した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向を示した後減少傾向を示すが、その際所定区間で１回変化量が増加傾向と減少傾向を示しつつ、該１回変化量の積分値が増加傾向を示すとき、即ち所定区間の１回変化量が増加傾向から減少傾向へ転じた直後で全体的にはまだ増加傾向を示すときに、２回変化量は既に減少傾向へ転じているので、このときに外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値を変更することができる。このため、変更後の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響により電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、電動機の回転速度が低下する等の回転異常が発生した場合には、１回変化量と２回変化量が増加傾向と減少傾向の両方を示さないので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値を無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値と１回変化量とを比較することで、外乱の影響によらない電動機の回転異常の有無を誤判定しなくなり、電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、電動機の回転速度の１回変化量と２回変化量の増減傾向から外乱の入力を検知して、閾値を変更するので、外乱の入力があっても、閾値と１回変化量の比較結果より電動機の回転異常を正確に検知可能となる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態につき図を参照して説明する。以下では、背景技術の項で説明した図１〜図４を本発明の実施形態として引用する。図１は、本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。本パワーウィンドウ装置は、車両の窓の開閉を制御する開閉制御装置であって、本発明における電動機制御装置の一実施形態を構成している。モータ３は、本発明における電動機の一実施形態を構成し、制御部８は、本発明における制御手段の一実施形態を構成している。図２は、操作スイッチの一例を示した概略構成図である。図３は、車両の各窓に設けられる窓開閉機構の一例を示した図である。図４は、図３において窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。これらの各図についてはすでに説明済みなので、ここでは重複説明を省略する。
【００２３】
図５は、本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。この回転異常検出ブロックは、制御部８に備わるものである。ここでは、便宜上ハードウェアの回路として図示してあるが、実際には各回路の機能はソフトウェアによって実現される。勿論、ハードウェア回路により回転異常検出ブロックを構成してもよい。後述する他の実施形態においても同様である。
【００２４】
図５において、回転速度検出部８１は、図１のパルス検出回路５から出力されるパルスの数を計数することによって、モータ３の回転速度を所定の周期で検出する。回転速度記憶部８２は、回転速度検出部８１で検出した回転速度を順次記憶する。つまり、回転速度記憶部８２には、所定の周期で検出した複数の回転速度が順番に記憶される。１回変化量算出部８３は、回転速度検出部８１から出力される現在の回転速度と、回転速度記憶部８２に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する。１回変化量記憶部８４は、１回変化量算出部８３で算出した１回変化量を順次記憶する。つまり、１回変化量記憶部８４には、所定の周期で算出した複数の１回変化量が順番に記憶される。２回変化量算出部８５は、１回変化量算出部８３から出力される現在の１回変化量と、１回変化量記憶部８４に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する。閾値変更部８６は、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶された所定の閾値を、１回変化量算出部８３から出力される現在の１回変化量と、２回変化量算出部８５から出力される現在の２回変化量とに基づいて変更する。変化量・閾値比較部８７は、１回変化量算出部８３から出力される１回変化量と、閾値変更部８６から出力される未変更または変更後の閾値とを比較する。回転異常判定部８８は、変化量・閾値比較部８７の比較結果に基づいて、図４で示したような窓１００に物体Ｚを挟み込んだことにより発生するモータ３の回転異常の有無を判定し、該判定結果に応じた制御信号を図１のモータ駆動回路２へ出力する。
【００２５】
回転速度検出部８１は、本発明における検出手段の一実施形態を構成している。回転速度記憶部８２は、本発明における第１の記憶手段の一実施形態を構成している。１回変化量算出部８３は、本発明における第１の算出手段の一実施形態を構成している。１回変化量記憶部８４は、本発明における第２の記憶手段の一実施形態を構成している。２回変化量算出部８５は、本発明における第２の算出手段の一実施形態を構成している。閾値変更部８６は、本発明における変更手段の一実施形態を構成している。変化量・閾値比較部８７は、本発明における比較手段の一実施形態を構成している。回転異常判定部８８は、本発明における判定手段の一実施形態を構成している。
【００２６】
図６は、パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。ステップＳ１で、図２の操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば、マニュアル閉動作の処理が行われ（ステップＳ２）、ステップＳ３で、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば、オート閉動作の処理が行われ（ステップＳ４）、ステップＳ５で、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば、マニュアル開動作の処理が行われ（ステップＳ６）、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば、オート開動作の処理が行われる（ステップＳ８）。また、ステップＳ７で、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ、操作スイッチ１は中立Ｎの位置にあって、何も処理を行わない。ステップＳ２、Ｓ４、Ｓ６、Ｓ８の詳細については、以下に順を追って説明する。
【００２７】
図７は、図６のステップＳ２、後述する図９のステップＳ５８、および図１０のステップＳ６５におけるマニュアル閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。各手順は、制御部８を構成するＣＰＵにより実行される。後述するフローチャートについても同様である。最初に、マニュアル閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ１１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ１１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ１１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ１２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ１３）、完全に閉じれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ１３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ１４）。この処理の詳細については後述する。
【００２８】
ステップＳ１４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が有れば（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、図４で示したような窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ１７）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ１８）、完全に開けば（ステップＳ１８：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１７へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００２９】
一方、ステップＳ１４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が無ければ（ステップＳ１５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ１９で操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、ステップＳ１２へ戻ってモータ３の正転を継続する。対して、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ１９：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２０）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、後述のオート閉処理に移り（ステップＳ２１）、オート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ２０：ＮＯ）、マニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２２）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ２３）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ２２：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２４）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ２５）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ２４：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３０】
図８は、図６のステップＳ４、図７のステップＳ２１、後述する図９のステップＳ６０、および図１０のステップＳ６７におけるオート閉動作の詳細手順を示したフローチャートである。最初に、オート閉動作により窓１００が完全に閉じたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ３１）。窓１００が完全に閉じれば（ステップＳ３１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に閉じてなければ（ステップＳ３１：ＮＯ）、モータ駆動回路２へ正転信号を出力してモータ３を正転させ、窓１００を閉じる（ステップＳ３２）。続いて、窓１００が完全に閉じたか否かを判定し（ステップＳ３３）、完全に閉じれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）処理を終了する。これに対して、窓１００が完全に閉じてなければ（ステップＳ３３：ＮＯ）、モータ３の回転異常検出処理を行う（ステップＳ３４）。この処理の詳細についても後述する。
【００３１】
ステップＳ３４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が有れば（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ３６）。そして、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開く（ステップＳ３７）。これによって、挟み込みが解除される。そして、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ３８）、完全に開けば（ステップＳ３８：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ３８：ＮＯ）、ステップＳ３７へ戻ってモータ３の逆転を継続する。
【００３２】
一方、ステップＳ３４の処理の結果、モータ３の回転異常の発生が無ければ（ステップＳ３５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生していないので、ステップＳ３９で操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ３９：ＹＥＳ）、後述のマニュアル開処理に移り（ステップＳ４０）、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ３９：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ４１）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ４２）、操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ４１：ＮＯ）、ステップＳ３２へ戻ってモータ３の正転を継続する。
【００３３】
図９は、図６のステップＳ６、図７のステップＳ２３、および図８のステップＳ４０におけるマニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図は、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、マニュアル開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ５１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ５１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ５２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ５３）、完全に開けば（ステップＳ５３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ５３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５４）。操作スイッチ１がマニュアル開ＭＯの位置にあれば（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、ステップＳ５２へ戻ってモータ３の逆転を継続し、マニュアル開ＭＯの位置になければ（ステップＳ５４：ＮＯ）、オート開ＡＯの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５５）。操作スイッチ１がオート開ＡＯの位置にあれば（ステップＳ５５：ＹＥＳ）、後述のオート開処理に移り（ステップＳ５６）、オート開ＡＯの位置になければ（ステップＳ５５：ＮＯ）、マニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５７）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ５７：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ５８）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ５７：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ５９）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ５９：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６０）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ５９：ＮＯ）、何も処理せずに終了する。
【００３４】
図１０は、図６のステップＳ８、図７のステップＳ２５、図８のステップＳ４２、および図９のステップＳ５６におけるオート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。本図も、本発明の特徴とするところではないが、以下に一通り説明しておく。最初に、オート開動作により窓１００が完全に開いたか否かをロータリエンコーダ４の出力に基づいて判定する（ステップＳ６１）。窓１００が完全に開けば（ステップＳ６１：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６１：ＮＯ）、モータ駆動回路２から逆転信号を出力してモータ３を逆転させ、窓１００を開ける（ステップＳ６２）。続いて、窓１００が完全に開いたか否かを判定し（ステップＳ６３）、完全に開けば（ステップＳ６３：ＹＥＳ）処理を終了し、完全に開いてなければ（ステップＳ６３：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６４）。操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあれば（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、前述のマニュアル閉処理に移り（ステップＳ６５）、マニュアル閉ＭＣの位置になければ（ステップＳ６４：ＮＯ）、オート閉ＡＣの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ６６）。操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置にあれば（ステップＳ６６：ＹＥＳ）、前述のオート閉処理に移り（ステップＳ６７）、操作スイッチ１がオート閉ＡＣの位置になければ（ステップＳ６６：ＮＯ）、ステップＳ６２へ戻って、モータ３の逆転を継続する。
【００３５】
図１１および図１２は、第１実施形態における、図７のステップＳ１４、および図８のステップＳ３４のモータ３の回転異常検出処理の詳細手順を示したフローチャートである。なお、図１２は、図１１の続きのフローチャートである。図１１において、最初に、図５の回転速度検出部８１によりモータ３の現在の回転速度ｆ（０）を取得し、回転速度記憶部８２に記憶する（ステップＳ７１）。次に、現在の回転速度ｆ（０）の所定回数前に検出した過去の回転速度ｆ（ｘ）を回転速度記憶部８２から読み出す（ステップＳ７２）。「ｘ」は過去の任意のタイミング（パルスエッジ）である。次に、１回変化量算出部８３により現在の回転速度ｆ（０）と過去の回転速度ｆ（ｘ）の差分を１回変化量ΔＦ１（０）として算出して（ΔＦ１（０）＝ｆ（ｘ）−ｆ（０））、１回変化量記憶部８４に記憶する（ステップＳ７３）。次に、現在の１回変化量ΔＦ１（０）の所定回数前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１（ｙ）を１回変化量記憶部８４から読み出す（ステップＳ７４）。「ｙ」は過去の任意のタイミング（パルスエッジ）である。「ｙ」と上記「ｘ」とは、同一のタイミングであってもよいが、好ましくは異なるタイミングである方がよい。そして、２回変化量算出部８５により現在の１回変化量ΔＦ１（０）と過去の１回変化量ΔＦ１（ｙ）の差分を２回変化量ΔＦ２（０）として算出する（ΔＦ２（０）＝ΔＦ１（０）−ΔＦ１（ｙ））（ステップＳ７５）。
【００３６】
図１３は、第１実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。縦軸には、モータ回転速度、即ち図１のロータリエンコーダ４から出力されるパルスの周波数を示している。横軸には、窓ガラス１０１の移動量、即ち該パルスのエッジのタイミングを示している。塗り潰した丸で示しているｆは、モータ３の生の回転速度である。塗り潰した四角で示しているΔＦ１は、１回変化量（回転速度ｆの変化量）である。塗り潰した三角で示しているΔＦ２は、２回変化量（１回変化量ΔＦ１の変化量）である。本例では、１回変化量ΔＦ１は、現在より４回前に検出した過去の回転速度ｆから現在の回転速度ｆを引いて算出している。２回変化量ΔＦ２は、現在の１回変化量ΔＦ１からこの２回前に算出した過去の１回変化量ΔＦ１を引いて算出している。このように変化量ΔＦ１、ΔＦ２を算出するのは、回転速度ｆに対する変化量ΔＦ１、ΔＦ２の増減傾向を同様にして、回転速度ｆの変化状態を把握し易くするためである。これにより、回転速度ｆが等速度の間は、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も「０」を示し、回転速度ｆが加速(上昇)すると、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も増加（「−」側へ移動）し、回転速度ｆが減速（減少）すると、いずれの変化量ΔＦ１、ΔＦ２も減少（「＋」側へ移動）する。このため、変化量ΔＦ１、ΔＦ２の増減傾向を検出することで、回転速度ｆの加減速傾向を検出することができる。
【００３７】
太線で示すＳは、窓１００への物体Ｚの挟み込みによるモータ３の回転異常の有無を検出するための閾値である。二点鎖線で示すＡは、２回変化量ΔＦ２がある程度の減少傾向にあることを検出するための閾値である。各閾値Ｓ、Ａは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。本例では、閾値Ｓを「０」より「＋」側で比較的離れた値（例えば初期値Ｓ（０）を８Ｈｚ）に設定している。また、閾値Ａを「０」より「＋」側で比較的近い値（２Ｈｚ）に設定している。変化量ΔＦ１、ΔＦ２の増減傾向については、変化量ΔＦ１、ΔＦ２が「＋」側の値か「−」側の値かによっても検出される。
【００３８】
図１３では、窓１００の閉動作中に、車両が悪路を走行したり、ドアが強く閉められたりする等して、衝撃が発生して外乱として入力された状態を示している。後述する図１５および図１８においても同様である。窓１００の閉動作中に上記外乱が入力されたため、図１３の中央に示すように、モータ３の回転速度ｆが弱く加速（上昇）した後、減速（減少）して、波打ったように変動している。またこれに伴って、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が「０」から弱く「−」側へ増加した後、「＋」側へ減少して、再び「−」側へ増加し、波打ったように変動している。
【００３９】
図１１のステップＳ７５の終了後、図１２のステップＳ７６で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が「０」以下で増加傾向にあり、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向にあるか否かを判定する。図１３の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが等速度にあるときや、モータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速したときは、現在の１回変化量ΔＦ１（０）は「０」以下になるが、現在の２回変化量ΔＦ２（０）は閾値Ａ未満となってある程度の減少傾向を示さない（図１２のステップＳ７６：ＮＯ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向は検出できるが、減速傾向は未だ検出できないので、外乱の入力も未だ検出できず、閾値変更部８６で閾値Ｓを変更せずに初期値Ｓ（０）のままにしておく（ステップＳ８０）。
【００４０】
そして次に、変化量・閾値比較部８７で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定する（ステップＳ８１）。ここで、現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であれば（ステップＳ８１：ＹＥＳ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が有ると判断する（ステップＳ７９）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。
【００４１】
上記に対して、図１２のステップＳ８１で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）未満であれば（ステップＳ８１：ＮＯ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が無いと判断する（ステップＳ８２）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みは発生しておらず、モータ３の正転を継続する。そして、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。
【００４２】
その後、図１３の中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速した後減速すると、破線で囲んでいるように現在の１回変化量ΔＦ１（０）が「０」以下で増加傾向を示し、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向を示す（図１２のステップＳ７６：ＹＥＳ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向から減速傾向への転換が検出できるので、外乱の入力が検出でき、外乱に対応するように、閾値変更部８６で閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更する（ステップＳ７７）。図１３では、初期値Ｓ（０）から６Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を１４Ｈｚにしている。これにより、モータ３の回転異常を誤検知しないための誤検知マージン（閾値Ｓと１回変化量ΔＦ１の差分）が大きくなり、１回変化量ΔＦ１が閾値Ｓに達し難くなる。
【００４３】
そして次に、変化量・閾値比較部８７で現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定する（ステップＳ７８）。ここで、現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であれば（ステップＳ７８：ＹＥＳ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が有ると判断する（ステップＳ７９）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が有ったため（ステップＳ１５：ＹＥＳまたはステップＳ３５：ＹＥＳ）、窓１００への物体Ｚの挟み込みが発生したと判断する（ステップＳ１６またはステップＳ３６）。そして、モータ３を逆転させて、窓１００を開き（ステップＳ１７またはステップＳ３７）、前述したように以降の処理を実行する。
【００４４】
上記に対して、図１２のステップＳ７８で現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）未満であれば（ステップＳ７８：ＮＯ）、回転異常判定部８８でモータ３の回転異常の発生が無いと判断する（ステップＳ８２）。そして、回転異常検出処理を終了し、図７のステップＳ１５または図８のステップＳ３５へ移行する。この後、モータ３の回転異常の発生が無かったため（ステップＳ１５：ＮＯまたはステップＳ３５：ＮＯ）、操作スイッチ１がマニュアル閉ＭＣの位置にあるか否かを判定し（ステップＳ１９またはステップＳ３９）、前述したように以降の処理を実行する。図７のマニュアル閉処理または図８のオート閉処理の終了後、閾値Ｓは初期値Ｓ（０）に戻される。
【００４５】
以上の第１実施形態によると、窓１００の閉動作中に、悪路走行やドアの強閉等による外乱が入力されて、モータ３の回転速度ｆが弱く加速した後減速した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向を示した後減少傾向を示す。その際、１回変化量ΔＦ１が増加傾向を示したまま、先に２回変化量ΔＦ２が減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するようにモータ３の回転異常を検出するための閾値Ｓを変更することができる。このため、変更後の閾値Ｓ（ｍ）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によりモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が低下する回転異常が発生した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が減少傾向のみ示すので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値Ｓを無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値Ｓ（０）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によらないモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００４６】
図１４は、本発明の第２実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第２実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第２実施形態として引用する。さらに、本第２実施形態の回転異常検出ブロックは図５と同様であるため、図５も第２実施形態として引用する。なお、図１４では、図１２と同一処理については同一符号を付してある。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、現在の１回変化量ΔＦ１（０）、および現在の２回変化量ΔＦ２（０）をそれぞれ取得する。
【００４７】
図１５は、第２実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法と変化状態は、図１３と同様である。閾値Ｓの表示形態と設定値も、図１３と同様である。二点鎖線で示すＣは、２回変化量ΔＦ２がある程度の減少傾向にあることを検出するための閾値である。一点鎖線で示すＢは、１回変化量ΔＦ１が２回変化量ΔＦ２より弱い減少傾向にあることを検出するための閾値である。各閾値Ｂ、Ｃは、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶されている。本例では、閾値Ｂを、「０」より「＋」側で比較的近い値（３Ｈｚ）に設定している。また、閾値Ｃを、「０」より「＋」側で閾値Ｓより小さくて閾値Ｂより大きい値（５Ｈｚ）に設定している。
【００４８】
図１１のステップＳ７５の終了後、図１４のステップＳ９０で現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ｃ以上である程度の減少傾向にあり、かつ現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｂ未満で２回変化量ΔＦ２（０）より弱い減少傾向にあるか（即ち、２回変化量ΔＦ２（０）より強い減少傾向にないか）否かを判定する。図１５の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが等速度にあるときや、モータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速したときからしばらくの間は、現在の１回変化量ΔＦ１（０）は閾値Ｂ未満になるが、現在の２回変化量ΔＦ２（０）は閾値Ｃ未満となってある程度の減少傾向を示さない（図１４のステップＳ９０：ＮＯ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向は検出できるが、減速傾向は未だ検出できないので、外乱の入力も未だ検出できず、閾値Ｓを変更せずに初期値Ｓ（０）のままにしておく（ステップＳ８０）。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定し（ステップＳ８１）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。
【００４９】
その後、図１５の中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速した後減速すると、破線で囲んでいるように現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ｃ以上である程度の減少傾向を示し、かつ現在の１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｂ未満で２回変化量ΔＦ２（０）より弱い減少傾向を示す（図１４のステップＳ９０：ＹＥＳ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向から減速傾向への転換が検出できるので、外乱の入力が検出でき、外乱に対応するように、閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更する（ステップＳ７７）。図１５では、図１３と同様に、初期値Ｓ（０）から６Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を１４Ｈｚにしている。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定し（ステップＳ７８）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。
【００５０】
以上の第２実施形態によると、窓１００の閉動作中に外乱が入力されて、モータ３の回転速度ｆが弱く加速した後減速した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向を示した後減少傾向を示す。その際、先に２回変化量ΔＦ２が減少傾向へ転じてから、１回変化量ΔＦ１が２回変化量ΔＦ２より弱い減少傾向へ転じるので、該転換時に外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値Ｓを変更することができる。このため、変更後の閾値Ｓ（ｍ）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によりモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が低下する回転異常が発生した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が一気に強い減少傾向を示すので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値Ｓを無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値Ｓ（０）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によらないモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００５１】
図１６は本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。図中、図５と同一若しくは対応する部分には同一符号を付してある。図１６では、図５に示した構成に加えて、積分値算出部９０を設けている。また、図５に示した閾値変更部８６に代えて、閾値変更部９１を設けている。積分値算出部９０は、所定区間に１回変化量算出部８３で算出されて１回変化量記憶部８４に記憶された複数の１回変化量の積分値を算出する。閾値変更部９１は、予め設定されてメモリ６の所定領域に記憶された所定の閾値を、積分値算出部９０から出力される１回変化量の積分値と、２回変化量算出部８５から出力される現在の２回変化量とに基づいて変更する。積分値算出部９０は、本発明における第３の算出手段の一実施形態を構成する。閾値変更部９１は、本発明における変更手段の一実施形態を構成する。
【００５２】
図１７は、第３実施形態におけるモータ３の回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。本フローチャートは、前述の図１２のフローチャートに代えて、前述の図１１のフローチャートの続きとして実行されるものである。よって、図１１を第３実施形態として引用する。また、前述の図７および図８のフローチャートも第３実施形態として引用する。なお、図１７では、図１２と同一処理については同一符号を付してある。図１１において、前述したようにステップＳ７１〜Ｓ７５を実行して、モータ３の現在の回転速度ｆ（０）、現在の１回変化量ΔＦ１（０）、および現在の２回変化量ΔＦ２（０）をそれぞれ取得する。
【００５３】
図１８は、第３実施形態における窓１００の閉動作中のモータ３の回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。モータ３の回転速度ｆ、１回変化量ΔＦ１、および２回変化量ΔＦ２の表示形態と検出・算出方法と変化状態は、図１３と同様である。閾値Ｓ、Ａの表示形態と設定値も、図１３と同様である。図１８の中央に塗り潰して示すＤは、所定区間の１回変化量ΔＦ１の積分値である。
【００５４】
図１１のステップＳ７５の終了後、図１７のステップＳ９１で１回変化量記憶部８４より現在から所定回数前までの連続する区間の１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）を読み出し、該１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）に「０」以下と「０」より大きい値が有って、増加傾向と減少傾向がそれぞれ存在しているか否かを判定する。現在の１回変化量ΔＦ１（０）は１回変化量算出部８３より取得してもよい。「ｚ」は過去の任意の１回変化量ΔＦ１のタイミング（パルスエッジ）である。図１８では、現在から２回前までの連続する３区間における１回変化量ΔＦ１に、「０」以下と「０」より大きい値が有って、増加傾向と減少傾向が存在しているかを検出している。図１８の中央より左側に示すようにモータ３の回転速度ｆが等速度にあるときや、モータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速したときは、現在から所定回数前までの１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）は全て「０」以下で増加傾向のみを示し、減少傾向を示さない（図１７のステップＳ９１：ＮＯ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向は検出できるが、減速傾向は未だ検出できないので、外乱の入力も未だ検出できず、閾値変更部９１で閾値Ｓを変更せずに初期値Ｓ（０）のままにしておく（ステップＳ８０）。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と閾値Ｓ（０）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（０）以上であるか否かを判定し（ステップＳ８１）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。
【００５５】
その後、図１８の中央に示すようにモータ３の回転速度ｆが外乱の影響により弱く加速した後減速すると、破線で囲んでいるように現在から所定回数前までの１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）に「０」以下と「０」より大きい値が有って、増加傾向と減少傾向がそれぞれ存在する（図１７のステップＳ９１：ＹＥＳ）。このようになると、積分値算出部９０で１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）の積分値Ｄを算出する（ステップＳ９２）。図１８では、横軸と縦軸の一目盛をそれぞれ「１」とし、破線内で「０」より「−」側に塗り潰して示す部分の面積が「−３．５」であり、「＋」側に塗り潰して示す部分の面積が「＋０．５」であるので、これらの値を合計して、積分値Ｄは「−３」となる。
【００５６】
次に、図１７のステップＳ９３で１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）の積分値Ｄが「０」以下で増加傾向を示し（即ち、１回変化量ΔＦ１（０）〜ΔＦ１（ｚ）が全体として増加傾向を示し）、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向を示しているか否かを判定する。図１８の破線内では、上記のように積分値Ｄが「−３」となって「０」以下で増加傾向を示し、かつ現在の２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ以上である程度の減少傾向を示している（図１７のステップＳ９３：ＹＥＳ）。こうなると、モータ３の回転速度ｆの加速傾向から減速傾向への転換が検出できるので、外乱の入力が検出でき、外乱に対応するように、閾値変更部９１で閾値Ｓを初期値Ｓ（０）から所定量アップした値Ｓ（ｍ）に変更する（ステップＳ７７）。図１８では、図１３と同様に、初期値Ｓ（０）から６Ｈｚアップして変更後の閾値Ｓ（ｍ）を１４Ｈｚにしている。そして、現在の１回変化量ΔＦ１（０）と変更後の閾値Ｓ（ｍ）とを比較して、１回変化量ΔＦ１（０）が閾値Ｓ（ｍ）以上であるか否かを判定し（ステップＳ７８）、該判定結果に応じて、前述したように以降の処理を実行する。対して、ステップＳ９３で積分値Ｄが「０」より大きかったり、２回変化量ΔＦ２（０）が閾値Ａ未満であったりした場合は（ステップＳ９３：ＮＯ）、閾値Ｓを変更せず初期値Ｓ（０）のままにしておき（ステップＳ８０）、前述したように以降の処理を実行する。
【００５７】
以上の第３実施形態によると、窓１００の閉動作中に外乱が入力されて、モータ３の回転速度ｆが弱く加速した後減速した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向を示した後減少傾向を示す。その際、所定区間で１回変化量ΔＦ１が増加傾向と減少傾向を示しつつ、該１回変化量ΔＦ１の積分値Ｄが増加傾向を示すとき、即ち所定区間の１回変化量ΔＦ１が増加傾向から減少傾向へ転じた直後で全体的にはまだ増加傾向を示すときに、２回変化量ΔＦ２は既に減少傾向へ転じているので、このときに外乱の入力を確実に検知して、外乱に対応するように閾値Ｓを変更することができる。このため、変更後の閾値Ｓ（ｍ）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によりモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。また、外乱の入力が無い状態で、窓１００への物体Ｚの挟み込みによりモータ３の回転速度が低下する回転異常が発生した場合には、１回変化量ΔＦ１と２回変化量ΔＦ２が増加傾向と減少傾向の両方を示さないので、外乱が入力されたと誤検知せず、閾値Ｓを無駄に変更しないようにすることができる。このため、未変更の閾値Ｓ（０）と１回変化量ΔＦ１とを比較することで、外乱の影響によらないモータ３の回転異常の有無を誤判定しなくなり、モータ３の回転異常を正確に検知可能となる。
【００５８】
以上述べた実施形態では、本発明を車両のドアの窓を開閉制御する装置に適用した場合を例に挙げたが、本発明はこれ以外にも、車両の天井のサンルーフ、車両の後部扉、建物の窓、建物の扉・戸など各種の開閉体を開閉制御する装置に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００５９】
【図１】本発明の実施形態であるパワーウィンドウ装置の電気的構成を示したブロック図である。
【図２】操作スイッチの一例を示した概略構成図である。
【図３】窓開閉機構の一例を示した図である。
【図４】窓に物体が挟み込まれた状態を示した図である。
【図５】本発明の第１実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。
【図６】パワーウィンドウ装置の基本的な動作を示したフローチャートである。
【図７】マニュアル閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図８】オート閉処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図９】マニュアル開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１０】オート開処理の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の第１実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１３】本発明の第１実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。
【図１４】本発明の第２実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１５】本発明の第２実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。
【図１６】本発明の第３実施形態における回転異常検出ブロックを示した図である。
【図１７】本発明の第３実施形態におけるモータの回転異常検出処理の一部の詳細手順を示したフローチャートである。
【図１８】本発明の第３実施形態におけるモータの回転速度と１回変化量と２回変化量の変化状態を示した図である。
【図１９】従来の問題点を説明するための図である。
【符号の説明】
【００６０】
３ モータ
４ ロータリエンコーダ
５ パルス検出回路
６ メモリ
８ 制御部
８１ 回転速度検出部
８２ 回転速度記憶部
８３ １回変化量算出部
８４ １回変化量記憶部
８５ ２回変化量算出部
８６ 閾値変更部
８７ 変化量・閾値比較部
８８ 回転異常判定部
９０ 積分値算出部
９１ 閾値変更部
ｆ モータの回転速度
ΔＦ１ １回変化量（モータの回転速度の変化量）
ΔＦ２ ２回変化量（モータの回転速度の変化量の変化量）
Ｓ 閾値
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
予め設定された閾値を変更する変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
前記１回変化量が増加傾向を示し、かつ前記２回変化量が減少傾向を示したときに、前記変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
予め設定された閾値を変更する変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
前記２回変化量が減少傾向を示し、かつ前記１回変化量が前記２回変化量より弱い減少傾向を示したときに、前記変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項３】
電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
前記１回変化量の積分値を算出する第３の算出手段と、
予め設定された閾値を変更する変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
所定区間に前記第１の算出手段で算出されて前記第２の記憶手段に記憶された複数の前記１回変化量が増加傾向と減少傾向をそれぞれ示した場合に、前記第３の算出手段は該所定区間の１回変化量の積分値を算出し、該積分値が増加傾向を示し、かつ前記２回変化量が減少傾向を示したときに、前記変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項１】
電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
予め設定された閾値を変更する変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
前記１回変化量が増加傾向を示し、かつ前記２回変化量が減少傾向を示したときに、前記変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項２】
電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
予め設定された閾値を変更する変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
前記２回変化量が減少傾向を示し、かつ前記１回変化量が前記２回変化量より弱い減少傾向を示したときに、前記変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【請求項３】
電動機の回転速度を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出された回転速度を順次記憶する第１の記憶手段と、
前記検出手段から出力される現在の回転速度と前記第１の記憶手段に記憶された過去の回転速度とから回転速度の変化量を１回変化量として算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段で算出された１回変化量を順次記憶する第２の記憶手段と、
前記第１の算出手段で算出された現在の１回変化量と前記第２の記憶手段に記憶された過去の１回変化量とから回転速度の変化量の変化量を２回変化量として算出する第２の算出手段と、
前記１回変化量の積分値を算出する第３の算出手段と、
予め設定された閾値を変更する変更手段と、
前記閾値と前記１回変化量とを比較する比較手段と、
前記比較手段の比較結果に基づいて前記電動機の回転異常の有無を判定する判定手段と、
前記判定手段の判定結果に応じて前記電動機を制御する制御手段と、を備え、
所定区間に前記第１の算出手段で算出されて前記第２の記憶手段に記憶された複数の前記１回変化量が増加傾向と減少傾向をそれぞれ示した場合に、前記第３の算出手段は該所定区間の１回変化量の積分値を算出し、該積分値が増加傾向を示し、かつ前記２回変化量が減少傾向を示したときに、前記変更手段は前記閾値を変更し、前記比較手段は該変更後の閾値と前記１回変化量とを比較することを特徴とする電動機制御装置。
【図１】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【図２】
【図３】
【図４】
【図５】
【図６】
【図７】
【図８】
【図９】
【図１０】
【図１１】
【図１２】
【図１３】
【図１４】
【図１５】
【図１６】
【図１７】
【図１８】
【図１９】
【公開番号】特開２００７−２３１５０８（Ｐ２００７−２３１５０８Ａ）
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願番号】特願２００６−５０５３６（Ｐ２００６−５０５３６）
【出願日】平成１８年２月２７日（２００６．２．２７）
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
【公開日】平成１９年９月１３日（２００７．９．１３）
【国際特許分類】
【出願日】平成１８年２月２７日（２００６．２．２７）
【出願人】（０００００２９４５）オムロン株式会社 (3,542)
【Ｆターム（参考）】
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