【課題】対象となる環境に既知の目印となる指標を置くことで，その指標との距離や方向を計測し、さらにこれによって、車両を誘導して駐車支援を行う。
【解決手段】本発明は、対象となる環境に既知の目印として、径及び間隔が既知の２つの指標を配置し、水平方向にレーザを一定角度毎に照射し、その距離を算出することのできるレーザレンジファインダを移動物体に固定する。この指標をレーザレンジファインダで計測した距離と角度の値から、２つの指標の置かれた位置との相対的な角度と位置を算出する。また、これによって、車両に固定したレーザレンジファインダと２つの指標の置かれた位置との相対的な角度と位置を算出して、車両の誘導を行う。 （もっと読む）

【課題】ＰＣ等の外部制御装置を必要とせず、レーザスキャナ単体で簡便に、測定範囲の設定を可能とし、測定作業の効率化を図る。
【解決手段】回動可能に設けられたミラー３５と、該ミラーを回動する駆動部と、前記ミラーを介して測距光３７を測定エリアに走査し、前記測距光の反射光を受光して位置データを求める距離測定部４と、前記測距光の射出方向を示す測定方向観察手段４６と、該測定方向観察手段で得られる測定方向の観察結果に基づき少なくとも２方向の測定方向を指定して測定範囲を設定する操作部を具備する。 （もっと読む）

【課題】ＡＭ方式を採用しながらも、発光時間を短くし、且つ、波数エラーを補うことのできる測距装置を提供する。
【解決手段】測定光を出力する光源３ａと、測定光を正弦波でなる変調信号によりＡＭ変調するＡＭ変調部３ｂと、ＡＭ変調部により変調された測定光が測定対象物で反射された反射光を検出する受光部５と、測定光と反射光との位相差を求める位相差検出部９１と、位相差検出部９１により検出された位相差に基づいて測定対象物Ｘまでの距離を算出する距離演算部９３を備えてなり、光源をパルス駆動してバースト発光させるバースト駆動部３ｂと、測定光の出力から反射光の検出までの遅延時間に基づいて正弦波の波数を検出する波数検出部９２とを備え、距離演算部９３が波数検出部により検出された波数と位相差検出部により検出された位相差に基づいて測定対象物までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成の基準機構を走査部に設けることにより、安価で且つ高精度な測距を実現し得る走査式測距装置を提供する。
【解決手段】測定光を出力する投光部３と、前記測定光を測定対象空間に向けて走査する走査部４と、前記測定対象空間に存在する測定対象物からの反射光を検出する受光部５を備え、前記反射光に基づいて前記測定対象物までの距離を測定する走査式測距装置であって、前記走査部４は、前記測定光を前記測定対象空間に伝播させ且つ前記反射光を前記受光部５に導く反射部材９と、前記反射部材９を所定回転軸心で回転させる回転機構を備え、前記回転軸心と前記測定光の光軸とが平行となるように前記投光部３と前記走査部４が配置され、前記走査部４の特定回転位置で前記測定光の一部が基準光として前記受光部５に導かれるように構成される。 （もっと読む）

【課題】微弱な反射光も正確に検出するべく増幅回路のゲインを大きくしながらも、強い反射光量に対して過飽和状態に到ることなく、安価な回路で安定に動作し精度の高い距離補正が可能な測距装置を提供する。
【解決手段】測定対象物に向けてパルス状の測定光を出力する光源と、測定対象物からの反射光を検出する受光部と、測定光の出力タイミングから受光部による反射光の検出タイミングまでの遅延時間から測定対象物までの距離を算出する演算部を備え、反射光を光電変換するフォトダイオードＰＤと、フォトダイオードＰＤと直列接続してフォトダイオードＰＤに生じる光電流をクランプするダイオードＤと、フォトダイオードＰＤの出力を増幅する増幅回路５０を備えて受光部５を構成するとともに、増幅回路５０の出力を積分する積分処理部を備え、積分処理部の出力に基づいて距離を補正する距離補正部を備える。 （もっと読む）

【課題】測定対象空間に死角が生じることなく、周囲３６０度に亘って高精度な距離測定を実現し得る走査式測距装置を提供する。
【解決手段】パルス状の測定光を出力する投光部３と、前記投光部３から出力された測定光を測定対象空間に向けて走査する走査部４と、前記測定対象空間に存在する測定対象物からの反射光を検出する受光部５を備え、前記受光部５で検出された前記反射光に基づいて前記測定対象物までの距離を測定する走査式測距装置であって、前記測定光の一部を基準光として一定の光路長で前記受光部５に導く光ファイバ６を有する基準光路を備えると共に、前記測定光の出力タイミングに同期して前記受光部５により検出される前記基準光と前記反射光の検出時間差に基づいて前記測定対象物までの距離を算出する演算部を備える。 （もっと読む）

【課題】構成が簡単で、低コストで、処理時間も短い、道路位置及び道路幅のデータを生成するのに適した方法の実現。
【解決手段】地図データを生成するために道路の端部の位置を検出する道路端部検出方法であって、車両１で道路を走行しながら、車両に搭載したＧＰＳ受信機２で走行位置を検出すると共に、車両に搭載したレーザレンジファインダ３で、レーザレンジファインダの検出面における走行中の道路の表面形状を検出し、表面形状を直線Ａ_１，Ｂ_１，Ｂ_２，Ｂ_３，Ｃ_１で近似し、近似直線の交点を道路の端部と判定する。 （もっと読む）

【課題】反射光の受光強度を低下させることなく、散乱光の受光を大幅に抑制可能な距離測定装置を提供する。
【解決手段】受光部２０（受光側レンズ２１）を発光部１０（発光側レンズ１１）から離して配置し、受光側レンズ２１（受光面）の周縁の発光部１０側端に、遮光板３０を立設する。水滴による散乱光の受光強度が受光部２０のノイズレベル以下となる距離をｄ、発光部１０による探査光の出射方向と受光面の法線方向とがなす角をθ、特定方向に収束する散乱光の偏角の下限をαとして、発光側レンズ１１の中心から受光側レンズ２１の周縁までの最短距離Ｋは、Ｋ≧ｄ×ｓｉｎ６°を満たし、受光面の直径Ｄ、及び遮光板３０の高さＬ１は、Ｄ／Ｌ１≦ｔａｎ（α−θ）を満たすように設定する。 （もっと読む）

【課題】物体からの反射レーザ光によって生じる反射信号を含む受光信号を積算することによって、その積算信号に含まれる反射信号が飽和しても、物体までの距離に対応する反射信号のピークを正しく算出する。
【解決手段】積算信号の位相を所定のずらし時間Δｄだけ遅らせた位相変化信号を生成して、積算信号との差分に相当する差分信号を算出する。すると、積算信号における飽和している波形部分が、位相変化信号において飽和している波形部分によって消滅する。その結果、差分信号には、積算信号において反射信号が飽和に向かう立上りを立上り波形とするピーク波形が現れる。そして、この立上り波形から一定時間経過した時点が、物体の位置に対応するので、このピーク波形から対象物体の位置を高精度に求めることができるようになる。 （もっと読む）

【課題】ＬＥＤ光量を用いて、温度変化よるＬＥＤの特性変化及びそれによる位置検出精度への影響について考慮した車載用レーダ装置に用いられるスキャナ装置を提供することである。
【解決手段】レーザダイオード１３より発生した光線を対象物に向けて照射し、アクチュエータ３４に連動した投光レンズ３３が移動して上記光線の方向を変える。また、ＬＥＤ２５により発光した光をスリット２６ａによって絞り、該スリット２６ａを通過する光の位置をＰＳＤ２７で検出して、上記投光レンズ３３の位置を検出する。投光レンズ３３は駆動部２１により移動され、ＰＳＤ２７が設置された環境の温度を検出する。温度センサ１５では、上記ＬＥＤ２５の温度を検出し、その検出された温度に基づいて、ＤＳＰから上記レーザダイオード１３に供給する電流を制御する。 （もっと読む）

【課題】ビームを高速に走査する場合にも角度精度の高い計測を実現する。
【解決手段】送信する波動を送信ビームにすると共に、観測対象とする反射物体からの反射波の到来方向を送信ビームの放射方向と一致させてビーム走査を行い、得られた反射波を受信ビームを用いて、配列した複数の受信素子のいずれかで受信し、ビーム走査速度と反射物体の仮定距離に基づいて送信ビームとその反射波の角度差を算出し、その角度差に応じて複数の受信素子の中から受信ビームを受信した受信素子のみを選択してその受信信号を得る。 （もっと読む）

【課題】オペレータに煩雑な原点復帰の作業を強いたり、高価な絶対距離センサを付加したりすることなく、装置と再帰的反射体との距離に応じて追尾制御の制御量を適切に増減できるようにする。
【解決手段】入射された測定光Ａを入射方向に反射して戻すための再帰的反射体７０と、測定光Ａと戻り光Ｂの光軸が平行となるように測定光Ａの出射方向を回動する２軸回転機構４０を有し、装置と再帰的反射体７０の距離の増減に応じて測定値を出力する追尾式レーザ干渉計と、再帰的反射体７０との間の絶対距離Ｌを推定する際に、再帰的反射体７０からの戻り光Ｂの所定位置からのずれ量ｄを所定値ｄ₂とした時の２軸回転機構４０の角度位置変化量θ₂により、装置と再帰的反射体７０の絶対距離Ｌを演算により推定する。 （もっと読む）

【課題】複雑な構成を取らなくとも、ＰＳＤの暗電流を検出してこれをキャンセルし、信頼性の高い光照射装置を提供すること。
【解決手段】アクチュエータ４に搭載されたＬＥＤ５における暗電流を検出する際に、ＬＥＤ５の発光強度を少なくとも２段階に変化させ、それぞれの発光強度に対してＰＳＤ６より流れる電流と、それぞれの発光強度においてＬＥＤ５に流した電流とから、ＰＳＤ６の暗電流を算出すると共に、この暗電流の値を保持し、アクチュエータ４の移動量を検出する際にＰＳＤ６に流れる総電流から保持しておいた暗電流の値を差し引くことにより、暗電流をキャンセルする。 （もっと読む）

【課題】消費電力の抑制と半導体レーザの長寿命化を図りつつ、レーザ光の照射位置を円滑にモニタできるビーム照射装置を提供する。
【解決手段】半導体レーザ１００は、パルス発光間の期間において、レーザ発振閾値以下の電流にて自然放出光を発光する。自然放出光は、ビームスプリッタ４００によって分離され、ＰＳＤ６００に受光される。ＰＳＤ６００からの出力電流は、Ｉ／Ｖ変換回路６０にて電圧信号に変換される。ＰＳＤ信号処理回路７０は、この電圧信号をもとに、ＰＳＤ受光面上における分離光の受光位置に応じた位置電圧信号を出力する。ＡＤＣ８０は、自然放出光の発光期間にて位置電圧信号をサンプリングし、サンプル値をＤＳＰ１０に出力する。ＤＳＰ１０は、このサンプル値に基づいて、各パルス発光タイミングにおけるレーザ光の照射位置を検出する。 （もっと読む）

【課題】トリガ信号と受光信号に基づいて測定対象物までの距離を高精度に計測する。
【解決手段】制御部６でトリガ信号Ｓ１を生成する。このトリガ信号Ｓ１を起点として投光部２からパルス光Ｓ４を測定対象物に対して出射し、測定対象物で反射したパルス光Ｓ３を受光部３で受光して受光信号Ｓ４を生成する。合成回路４でトリガ信号Ｓ１と受光信号Ｓ４を単一の時間軸に沿って連続する一の信号に合成しなる合成信号Ｓ５を生成する。この合成信号Ｓ４におけるトリガ信号Ｓ１および受光信号Ｓ４の時間軸上での位置に基づいて測定対象物までの距離を演算する。 （もっと読む）

【課題】ピッチング等の車両挙動が発生した場合でもその影響を受けず安定した障害物検出を行う車両用環境認識装置を提供する。
【解決手段】スリット光発光装置５からスリット光を、自車体の下方から車体の前方に向かって一定の角速度でスキャンし、撮像画面１４におけるスリット光の移動変化の有無を、物体検出プログラムＰ９によって監視することで走路や物体の抽出を行う。また、スリット光とは別に前方に向かって照準光を照射し、撮像画面１４における照準光の位置変動に基づいて、車体の上下動に伴うスリット光の位置変動の補正を行う。 （もっと読む）

【課題】簡単な構成にて円滑にスキャン位置の制御を行い得るビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ビーム照射ヘッド５０には、Ｚ軸方向に並ぶようにして２つのミラー２０１、２０２が配されている。ミラー２０１、２０２は、Ｚ軸方向おけるレーザ光の通常走査範囲よりも外側で、且つ、レーザ光の走査限界範囲よりも内側の位置に配置されている。また、入射されたレーザ光がＰＤ５７に向かって反射されるように傾斜角度が調整されている。レンズをＺ軸方向（左右スキャン方向）に駆動したときに、ミラー２０１、２０２からの反射光がＰＤ５７に最大光量にて入射するタイミングのアクチュエータの駆動電流値Ｉａ、Ｉｂを検出する。そして、検出した駆動電流値Ｉａ、Ｉｂに基づいて、照射レンズ３０１を中立位置に位置づけるに必要な駆動電流Ｉｍｚおよび単位駆動電流あたりの照射レンズの駆動量Δｚｄを算出する。 （もっと読む）

【課題】投光用ミラーの曲率を可変可能な構造にすることにより測距データに連続性を保持できるレーザビーム照射装置を提供する。
【解決手段】
レーザビーム照射装置は、レーザビームを出力するレーザ光源と、レーザ光源から出力されたレーザビームを反射する投光用ミラーと、投光用ミラーを揺動することにより前記レーザビームにより所定のエリアを走査するミラー駆動装置とを備えている。また、レーザビーム照射装置は、投光用ミラーの背面の上下端部にミラー長手方向（横方向）に沿って２つの圧電素子を取り付けている。投光用ミラーの揺動角に応じてこの圧電素子を駆動し、投光用ミラーを変形させる （もっと読む）

【課題】スキャン方向の角度分解能の低下を防ぐとともに、反射物の相対速度が大きくなった場合であっても、その変化に高速に応答し、反射物の距離を正確に測定することを可能としたレーダ装置を提供する。
【解決手段】先行車が存在し、かつ相対速度が小さい場合は、フレーム間で時間軸反射強度を移動平均し、物体の正確な存在方向を測定する。相対速度が大きい場合、または相対速度の変化が大きい場合は、隣接する領域の時間軸反射強度を加算平均し、相対速度の変化に高速に応答し、その距離を正確に測定する。また、フレーム間で時間軸反射強度を移動平均した場合、この時間軸反射強度のピークのパルス幅を計測し、パルス幅が閾値よりも大きくなった場合に相対速度の変化が大きくなったと判断する。 （もっと読む）

【課題】検出エリア外に外れる物体についてその存在位置を推定し続けることができ、かつ検出エリア外から検出エリア内に侵入してくる障害物などを早期に検出することができるレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置（車両用測距装置）は、レーザ光を２次元スキャンするスキャナ１３と、制御回路１１とを備えている。制御回路１１は、スキャナ１３の検出エリア左右端において、片斜面分布を抽出する。この片斜面分布の距離値、受光レベル、検出領域幅、および面積値からなる割り込み情報を記録する。今回のフレームで抽出した割り込み情報を過去の割り込み情報と比較し、割り込み可能性を算出する。この割り込み可能性に基づいて検出エリア外からの侵入車両を早期に検出する。 （もっと読む）