【課題】装置の小型化に寄与し、より簡易な構成で高い精度の測距を実行可能とする。
【解決手段】光源ランプ28と、多数の微小ミラーの光源ランプ28からの光に対する各傾斜角度を制御して反射光により光像を形成するミラー素子26を駆動し、光像を投影レンズ部12を介して投影する投影系24〜34と、光源ランプ28とは別に設けられ、微小ミラーが光源ランプ28からの光を投影レンズ部12の外部に反射させる傾斜角度の状態で微小ミラーへ変調光を入射させ、その反射光が投影レンズ部12を介して出射するように配置したレーザ発光部32Ａ〜32Ｃと、レーザ発光部32Ａ〜32Ｃの発光で投影対象から得られる反射光を受信するレーザ受光部13と、レーザ発光部32Ａ〜32Ｃの発光とレーザ受光部13の受光の位相差により投影対象までの距離を測定し、測定した距離により投影系24〜34での投影条件を制御するＣＰＵ35、メインメモリ36及びプログラムメモリ37とを備える。 （もっと読む）

本発明に係る装置は計測対象物（２０）までの距離（ｄ）を計測する装置であり、出射ビーム光（１８）を発生させる発光器（１２）、計測対象物（２０）による出射ビーム光（１８）の反射で生じる入射ビーム光（２４）を受け取る受光器（１４）、並びにそれらのビーム光（１８，２４）の伝搬時間に基づき距離（ｄ）を求める評価ユニット（１６）を備える。受光器（１４）は、第１レンズ素子（６０）及びピンホールダイアフラム（６４）を有する受光ユニット（５８）を備える。入射ビーム光（２４）が光輪（１０２）状になってピンホールダイアフラム（６４）に達するよう、非透光性の部材（１２）で受光ユニット（５８）の中央部に影を作る。第１レンズ素子（６０）とピンホールダイアフラム（６４）の間に、略鍔付帽子状断面の第２レンズ素子（６２）を配置する。
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本発明に係る方法は、計測対象物（２０）までの距離（ｄ）を計測する方法であり、発光器（１２）からビーム光（１８）を出射するステップと、計測対象物（２０）で反射されたビーム光（２４）を受光器（１４）に入射するステップと、その出射（１８）から入射（２４）までのビーム光伝搬時間から距離（ｄ）を求めるステップと、ビーム光（１８）の出射に際し方形波変調信号（６６，７４）に従いそのビーム光（１８）を振幅変調するステップと、を有する。使用する方形波変調信号（６６，７４）は、それぞれ複数個の方形パルス（６８，６８’）からなる複数個の方形パルス群（７６，７６’）を含む信号（６６，７４）である特に、本方法では、それら方形パルス群（７６，７６’）間の時間間隔（ＰＡ）を変動させると共に、それらの方形パルス群（７６，７６’）内の方形パルス（６８，６８’）の個数を変動させる。
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ターゲットまでの距離及び／又はターゲット５０の速度を測定するためのセンサモジュール１は、少なくとも１つのレーザ供給源１００と、変調されたレーザ光を検出する少なくとも１つの検出器２００と、少なくとも１つの制御要素とを有し、制御要素４００は、レーザ光の焦点、レーザ光の強度、及び／又は、レーザ光の方向を変化させる。レーザ供給源１００及び検出器２００のアレイと組み合わせて、可変フォーカスレンズ若しくは制御可能な減衰器のような能動光学デバイス、又は、受動光学要素のいずれかにより、レーザ供給源１００により放射されたレーザ光の制御は、フレキシブルで堅調なセンサモジュールを可能にする。
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【課題】レーザ光の照射位置における戻り光の正確な光量による計測が可能な形状測定装置を有する３次元形状測定器を提供すること。
【解決手段】レーザダイオード２と、第１光学系と、照射位置移動手段と、エンコーダ６ａと、第２光学系と、ＣＣＤラインセンサ部１３と、入射光量測定手段とを有し、検知手段から出力された検知信号により所定時間の間隔を有する複数のタイミング信号が生成され、タイミング信号によってＣＣＤのリセットタイミングが制御されており、一のタイミング信号後に確認用レーザ光をレーザダイオード２から照射し、確認用レーザ光の光量を入射光量測定手段により測定し、入射光量測定手段により測定された確認用レーザ光の光量から測定用レーザ光の発光量が決定される。 （もっと読む）

【課題】処理すべきデータの量を増大させることなく対象物までの距離を高精度で測定することが可能なレーザレーダ装置およびそれを備えた輸送機器を提供することである。
【解決手段】シリアルパラレル変換器１４０は、サンプルデータＳＭをｎビットのパラレルデータＰＤに順次変換する。カウンタ回路１５０は、基本クロック信号ＣＫの周期のｎ倍の周期を有するパラレルクロック信号ＰＣＫに基づいて、連続する０ブロックの数をカウントし、カウント結果を示すカウンタ出力信号ＣＵを生成する。処理部１８０は、発射光の受光時におけるパラレルデータＰＤ、反射光の受光時におけるパラレルデータＰＤおよび発射光の受光時と反射光の受光時との間での０ブロックの数を記憶部１６０に記憶し、記憶部１６０に記憶されたパラレルデータＰＤおよびカウンタ出力信号ＣＵに基づいて距離を算出し、算出結果を距離信号ＤＳとして出力する。 （もっと読む）

【課題】特定の範囲に存在している物体の位置検出精度を向上させる。
【解決手段】検出対象の物体が比較的遠距離に存在している車両の前方領域と、検出対象の物体が比較的近距離に存在している車両の側方領域を含む物体検出範囲内で、長手方向を鉛直方向に略一致させたスリットのレーザ光を走査させ、物体で反射されたレーザ光を、受光面20Aのうち、前方領域からのレーザ光の受光範囲におけるレーザ光移動方向に直交する方向に沿った受光素子24の配列のピッチが、側方領域からのレーザ光の受光範囲におけるレーザ光移動方向に直交する方向に沿った受光素子24の配列のピッチよりも小さくされた受光器で受光し、レーザ光を反射した物体の鉛直方向位置を検出することで、比較的遠距離に位置し前方領域内に存在している物体の鉛直方向位置の検出精度を向上させる。 （もっと読む）

【課題】 小型化が可能であり、安価で安全な光源を使用して高精度の検知を実現できる物体検知装置を提供する。
【解決手段】 物体検知装置１は、光を被検知領域に照射する発光素子２と、被検知領域にある被検知物から反射された反射光を受光する第１の受光素子５ａと、被検知領域からの反射光と異なる波長の光を受光する第２の受光素子５ｂと、該反射光及びこれと波長が異なる光を第１、第２の受光素子５ａ、５ｂが受光する方向に偏向させる光反射部３と、該光反射部３を所定の角度範囲で回転させる回転駆動手段４と、第1、第２の受光素子に受光された光の、光反射部３の回転角度に対する強度分布から、被検知物の存在とその方向を検知する検知手段６とを備える。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、フォトダイオード２０と、回転反射機構４０とを備えた構成をなしている。回転反射機構４０のミラーユニット４３には、複数のミラー４４〜４８が設けられており、このうちのいずれかのミラーにより、レーザ光Ｌ１を空間に向けて反射し、且つ反射光を光検出手段に向けて反射する構成をなしている。また、ミラーユニット４３は、中心軸４２ａに対して各ミラー４４〜４８の傾斜角度がそれぞれ異なるように構成されており、レーザ光Ｌ１の入射位置に配置されるミラーを切り替えることで、ミラーユニット４３からのレーザ光の向きを中心軸４２ａの方向に関して変化させる構成をなしている。 （もっと読む）

【課題】目標領域内におけるスキャン動作を精度よく行い得るビーム照射装置を提供する。
【解決手段】制御処理部２０２は、ミラーアアクチュエータ１００を第１基準位置と第２基準位置の近傍域で２次元的に駆動させ、これら基準位置を検出した時のＰＳＤ１０６の出力値（座標データ）を記憶する。温度変化や経年変化等の影響でＰＳＤの状態が初期状態から変化すると、図８（ｂ）に示す如く、記憶された座標データ（第１基準点Ｒ１´、第２基準点Ｒ２´）は、初期状態において設定した座標データ（第１基準点Ｒ１、第２基準点Ｒ２）からずれるようになる。制御処理部２０２は、これら２つの基準点におけるズレ量ΔＰ１、ΔＰ２とズレ量ΔＱ１、ΔＱ２に基づいて目標値テーブル２０２ａのデータ校正を行い、校正した目標値テーブルを用いてサーボ動作を行う。 （もっと読む）

【課題】分光効率が良く、検出性能に優れたレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザ光Ｌ０の経路上にミラー３０が設けられており、このミラー３０は、レーザ光Ｌ０の光軸に対し所定角度で傾斜してなる反射面３１と、この反射面３１と交差する方向の貫通路３２と、を備え、貫通路３２を介してレーザ光を通過させる一方、反射面３１により検出物体からの反射光Ｌ３をフォトダイオード２０に向けて反射する構成をなしている。また、貫通路３２を通過したレーザ光Ｌ１の経路上には、平面反射部４４と凹面反射部４３とが中心軸４２ａを中心として一体的に回動する回動偏向機構４０が設けられており、貫通路３２を通過したレーザ光Ｌ１を平面反射部４４によって空間に向けて反射し、且つ検出物体からの反射光Ｌ３を少なくとも凹面反射部４３によりミラー３０に向けて反射する構成をなしている。 （もっと読む）

【課題】小型で低コストの一次元レーザスキャナを用いて、移動体の移動方向とは異なる二次元方向に測定光を走査させ、障害物を位置認識できるようにすること。
【解決手段】移動面Ａ上を移動する移動ロボット１の本体３と移動用走行輪５とを接続する走行輪アーム７のアーム部７１，７３を、ロータリアクチュエータ７５の回転により適宜個別に屈伸させ、本体３をチルト方向に揺動させて、移動面Ａ上の障害物を認識するため外界センサ１３が出力する、移動ロボット１の左右方向に走査される測定光を、上下方向にも走査させる。本体３をチルト方向下方に揺動させ外界センサ１３で受光した移動面Ａからの反射光から割り出した、移動面Ａの座標値群のローカル座標系における鉛直座標軸の方向と、加速度センサ１５３の出力から割り出した重力方向とのずれ角で、ローカル座標系からグローバル座標系への座標値変換用のキャリブレーションデータを得る。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを用いた対象検出技術において、広い検出範囲を維持したまま、誤検出を減らす。
【解決手段】対象検出方法は、レーザ投受光部の取付位置から斜め下方にレーザビームを発射することで対象を検出するための方法であって、レーザ投受光部から被検出物までの距離情報を取得する距離情報取ステップと、被検出物がレーザ投受光部側に接近してくる際に被検出物の追跡が途切れたか否かを判定可能である追跡消滅判定ステップと、被検出物の追跡が途切れた場合に、被検出物の追跡が途切れる直前の距離情報に基づいて、被検出物が対象であるか又は非対象であるかを判定する対象判定ステップとを備えている。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、複数のミラー８１ａ〜８１ｌを備えたミラーユニット８０が設けられ、偏向部４１によって偏向されたレーザ光Ｌ１を、これら複数のミラー８１ａ〜８１ｌのいずれかによって更に偏向させる構成をなしている。さらに、ミラーユニット８０を変化させることでレーザ光Ｌ１の入射位置に配置されるミラーを切り替える構成をなし、このようにレーザ光の偏向方向を変化させることで、空間に向かうレーザ光の向きを、中心軸４２ａの方向（縦方向）に関して変化させている。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザダイオード１０と、フォトダイオード２０と、中心軸４２ａを中心として回動可能に構成された偏向部４１を有する回動偏向機構４０と、回動偏向機構４０を回転駆動する第１モータ５０と、を有してなり、回動偏向機構４０の偏向部４１は、レーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ反射光を光検出手段に向けて偏向する機能を有している。さらに、レーザダイオード１０からのレーザ光の一部を導出可能に構成され、かつその導出方向を変更可能な導出装置８０を備えており、この導出装置８０がレーザ光の導出方向を変化させることにより、偏向部４１へのレーザ光の入射方向が変化し、偏向部４１からのレーザ光の向きが中心軸４２ａの方向に関して変化する構成となっている。 （もっと読む）

【課題】背景光の周波数が変化しても、被検物までの距離を正確に計測できる距離計測装置を提供する。
【解決手段】所定周波数で変調された光を照射する投光装置１と、照射された光の反射光を撮像する撮像装置２と、撮像装置２で得られた撮像信号の同期検波を行う同期検波処理部３２と、同期検波によって得られた信号に基づいて被検物までの距離情報を求める距離算出部３３と、撮像装置２で得られる撮像信号に基づいて、この撮像信号に含まれる周波数成分と識別可能な照射光の周波数を求める照射周波数算出部３４と、その照射光の周波数によって投光装置１の所定周波数を変更する駆動制御部３１とを備える。 （もっと読む）

【課題】レーザレーダがその前方に放射するレーザ光を、安価で損失の少ない構成により前方と左、右の三方に振り分け、前方と左、右の三方の探査が行なえるようにする。
【解決手段】車両に搭載されたレーザレーダ１２がその前方の一定角度の範囲に放射するレーザ光の一部、すなわち、左、右端部のレーザ光を、前方に放射される残りのレーザ光の損失を生じることなく、反射鏡１３ａ、１３ｂにより外向きに反射して左、右方向の探査に振り分け、レーザレーダから前方に放射されるレーザ光により、安価な構成で、レーザ光の損失を生じることもなく、前方と左、右の三方の探査を行なう。 （もっと読む）

【課題】背景光の光量レベルが高い環境または被検物からの光が弱い環境下でも、被検物からの光を高精度に検出する。
【解決手段】所定周波数で点灯消灯するパルス光を被検物に照射し、パルス光が照射される被検物を含む領域を撮像する。所定周波数の１以上の整数倍の複数の周波数の信号を含む複数の参照信号を生成し、生成された複数の参照信号を用いて、撮像信号を同期検波する。同期検波された複数の検波信号を加算し、加算した同期検波信号に基づいて、ノイズ成分を除去した計測信号を出力する。 （もっと読む）

【課題】ミラー回動位置の検出を、簡易な演算処理によっても適正に行い得るビーム照射装置を提供する。
【解決手段】ミラー１１３に入射する際のレーザ光の光軸からミラー１１３の入射面を臨む角度方向Ａ１と、透明体２００に入射する際のサーボ光の光軸から透明体２００の入射面を臨む角度方向Ａ２とが互いに相反するように、レーザ光とサーボ光がミラー１１３と透明体２００に入射される。これにより、サーボ光の走査軌跡が平行化される。サーボ光の走査軌跡をさらに平行化するには、ミラー１１３（透明体２００）が中立位置にあるときに、透明体２００の入射面に対して光軸が４５度以下の傾きを有するようにして、サーボ光を透明体２００に入射させるのが好ましい。 （もっと読む）

【課題】装置の周囲にわたる検出が可能であり、かつ３次元的な検出をも行いうるレーザレーダ装置を提供する。
【解決手段】レーザレーダ装置１は、レーザ光を発生するレーザダイオード１０と、レーザダイオード１０からレーザ光が発生したときに、検出物体によって反射されるレーザ光の反射光を検出するフォトダイオード２０とを備え、さらに、所定の中心軸４２ａを中心として回動可能に構成された偏向部４１を備えるとともに、偏向部４１によりレーザ光を空間に向けて偏向させ、且つ反射光をフォトダイオード２０に向けて偏向する回動偏向機構４０と、回動偏向機構４０を回転駆動するモータ５０とが設けられている。そして、偏向部４１に対するレーザ光の入射方向を相対的に変化させることで、偏向部４１からのレーザ光の向きを、中心軸４２ａの方向に関して変化させる揺動ミラー３１と、この揺動ミラー３１を制御する制御手段とが設けられている。 （もっと読む）