【課題】不具合の究明が可能な検出センサを提供する。
【解決手段】検出センサ１は、検出対象物の有無に応じた検出動作を行う検出手段１５と、その検出動作における過去の検出距離情報が記憶される記憶手段３２と、外部からのトリガ信号に応じて記憶手段３２に記憶された検出距離情報を出力する出力手段１５と、を備える。 （もっと読む）

【課題】精度良く測距を行うことができるようにする。
【解決手段】測距光源１６が、所定周期にて強度が時間的に変化するように変調された第１の測距光、および所定周期にて強度が一定のパルス波状に変調された第２の測距光を切換可能に発光する。第１の測距光を発光し、第１の測距光の変調周期における位相が異なる複数の受光期間において複数の第１の受光信号を取得し、次いで、第２の測距光を発光し、第２の測距光の変調周期における複数の受光期間において複数の第２の受光信号を取得し、複数の第１の受光信号に基づいて、距離情報の算出に使用する第２の受光信号を選択する。距離画像生成部３１が、選択した第２の事項信号を用いて距離情報を算出する。 （もっと読む）

第１の距離センサ（３（１））からの第１の距離センサデータをカメラ（９（ｊ））からの画像データにマッピングする方法及び装置。当該方法は、モバイル・システムに搭載された位置判定装置からの時間データ及び位置データと、モバイル・システムに搭載された少なくとも第１の距離センサ（３（１））からの第１の距離センサデータと、前記モバイル・システムに搭載された少なくとも１つのカメラ（９（ｊ））からの画像データとを受信する工程と、第１の距離センサデータ内で、少なくとも１つの物体に関連する第１の点群を識別する工程と、第１の点群に基づいて物体に関連するマスクを生成する工程と、少なくとも１つのカメラ（９（ｊ））からの画像データ内に存在するのと同一の物体に関連する物体画像データ上に、マスクをマッピングする工程と、物体画像データの少なくとも一部分に対して、予め定められた画像処理技術を実行する工程とを含む。
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【課題】精度良くかつ高速に測距を行うことができるようにする。
【解決手段】測距光源１６が、所定周期にて強度が時間的に変化するように変調された第１の測距光、および所定周期にて強度が一定のパルス波状に変調された第２の測距光を切換可能に発光する。第１の測距光を発光し、第１の測距光の変調周期における位相が異なる複数の受光期間において複数の第１の受光信号を取得し、複数の第１の受光信号に基づいて、第１の測距光と第１の測距光の反射光との位相差を算出し、位相差に基づいて第２の測距光の位相を第１の測距光とは異なるように変更して第２の測距光を発光する。第２の測距光の変調周期における位相差に応じた複数の受光期間において複数の第２の受光信号を取得し、複数の第１の受光信号に基づいて、距離情報の算出に使用する第２の受光信号を選択する。距離画像生成部３１が、選択した第２の事項信号を用いて距離情報を算出する。 （もっと読む）

【課題】物体の高速検知と物理量の高分解能計測とを両立させる。
【解決手段】物理量センサは、半導体レーザ１と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光とその戻り光とを受光するフォトダイオード２と、フォトダイオード２の出力信号に含まれる、半導体レーザから放射されたレーザ光とその戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形の周期を検出し、反射壁面１０による干渉波形の周期と異なる周期の干渉波形が所定の条件を満たすときに、レーザ光の放射方向に物体１２が存在すると判定する物体検知装置１１と、フォトダイオード２の出力信号に含まれる干渉の情報から物体１２の物理量を計測する計測手段（電流−電圧変換増幅器５、フィルタ回路６、計数装置７、演算装置８）とを有する。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサによる測距の対象物からの反射光が十分でない場合でも、領域内の物体の存在を検知する。
【解決手段】
レーザセンサを用いて領域の背景に相当する物体の情報を背景データとして取得すし、レーザセンサを用いて領域内にある物体の測距データを取得し、取得した測距データと背景データの差分を計算して物体の存在位置を算出し、物体の形状を連続する座標値であるポイントデータとしこれに近接した周辺ポイントデータの中心座標であるクラスタを検出し、このクラスタのデータを用いて領域の物体の存在位置を検出する。また、測距データが得られない場合でも領域内の物体の存在を検知し、物体が特定の領域に進入した場合に警報を発する。 （もっと読む）

【課題】距離画像および輝度画像の双方を生成するに際し、高解像度の輝度画像を生成できるようにする。
【解決手段】測距光照射部３が、所定周期にて強度変調された測距光を被写体に照射し、複数の受光素子が配列されたＣＣＤ１３が被写体による測距光の反射光を受光し、受光光量に応じた信号を出力する。この際、撮像制御部１９が、所定数の受光素子からなる受光素子単位にて、測距光の変調周期における互いに異なる複数の位相において反射光をそれぞれ受光して、複数の位相毎に信号を取得するようＣＣＤ１３を制御する。距離画像生成部３１が、複数の位相毎の信号に基づいて、受光素子単位にて被写体までの距離を表す距離情報を算出し、距離情報を各画素の情報とする距離画像を生成する。輝度画像生成部３２が、複数の位相毎の信号に基づいて、受光素子単位にて被写体の輝度を表す輝度情報を複数算出し、各輝度情報を各画素の情報とする輝度画像を生成する。 （もっと読む）

【課題】距離画像を表示する際に、距離画像に関連する輝度画像あるいは高解像度の距離画像の存在の有無を容易に確認できるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３１が、被写体までの距離を表す第１の距離画像Ｓ１を生成する。第２の距離画像生成部３２が、第１の距離画像Ｓ１よりも高解像度の第２の距離画像Ｓ２を所定条件下において生成する。ファイル生成部２４が、第１の距離画像Ｓ１および第２の距離画像Ｓ２から１つの画像ファイルＦ０を生成するに際し、第２の距離画像Ｓ２の有無を表す付帯情報を付与して画像ファイルＦ０を生成する。 （もっと読む）

本願明細書において教示される方法および装置によれば、能動的オブジェクト検出システムは、都合よくクラッタを除去すると共に、光パルス放射および対応物および飛行時間ベースの距離決定により信頼性の高いオブジェクト検出を実行する。制限されるものではないが、本願明細書で教示される方法および装置は、特にセーフティ・クリティカルなオブジェクト検出アプリケーション、例えば、所定のた監視半径または輪郭内の少なくとも指定されたサイズのオブジェクトを監視する能動的オブジェクト検出システム（例えばレーザスキャナ）、に有利である。
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【課題】 電柱に架かる電線等の状態を精度良く、かつ、安価に計測して管理する空中架線の管理装置を提供する。
【解決手段】 車両に搭載され空中架線の画像データを撮影する撮像部と、車両に搭載されレーザを走査することで空中架線に対する距離方位データを取得する距離方位データ取得部と、車両に搭載され前記車両の位置と姿勢角を計測する計算機と、を備え、前記計算機は前記撮像部が撮影した画像データと前記距離方位データ取得部が取得した距離方位データとを入力し、前記画像データから電柱を検出して前記電柱を含む空間面内にある前記距離方位データを抽出し、抽出した前記距離方位データから空中架線に対応する距離方位データを取得して当該距離方位データに基き前記空中架線の地上高を計測するようにした。 （もっと読む）

【課題】半導体レーザの波長変化の制御を容易にし、三角波頂点の過渡応答の影響を軽減する。
【解決手段】物理量センサは、半導体レーザ１と、少なくとも発振波長が連続的に単調増加する第１の発振期間と発振波長が連続的に単調減少する第２の発振期間と第１の発振期間から第２の発振期間への間で発振波長が最大値で一定の第３の発振期間と第２の発振期間から第１の発振期間への間で発振波長が最小値で一定の第４の発振期間とが繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、フォトダイオード２の出力に含まれる、レーザ光と戻り光との自己結合効果によって生じる干渉の情報から、測定対象の物理量を計測する計測手段（電流−電圧変換増幅器５、フィルタ回路６、計数装置７、演算装置８）とを有する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングによる距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから第１の距離画像Ｄ１を生成する。撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が第２の距離画像Ｄ２を生成する。画素値変更部４０が、第１の距離画像Ｄ１および第２の距離画像における対応する画素の画素値の差分値を算出し、差分値がしきい値を超える第２の距離画像Ｄ２における画素を誤対応画素として検出し、誤対応画素の画素値を所定の画素値に変更する。 （もっと読む）

【課題】ステレオマッチングにより距離画像を生成する際に、立体撮像装置から被写体までの距離が大きくても、距離画像を精度良く生成する。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。基線長変更手段３８が、第１の距離画像に基づいて被写体までの距離である被写体距離を算出し、被写体距離が大きいほど撮像部２Ｂ，２Ｃ間の距離である基線長を大きくするよう変更する。基線長の変更後、撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。 （もっと読む）

【課題】ＴＯＦ方式により測距を行うための撮像手段と、ステレオマッチングにより測距を行う撮像手段を備えた立体撮像装置において、被写体への測距光の照射を制限できるようにする。
【解決手段】第１の距離画像生成部３０において、第１の撮像部２Ａが取得した距離画像用のデータから距離画像Ｄ１を生成する。第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃが取得した基準画像および参照画像からステレオマッチング部３１が対応点を検出し、第２の距離画像生成部３２が距離画像Ｄ２を生成する。この際、第１の撮像部２Ａによる撮像前に第２および第３の撮像部２Ｂ，２Ｃにより撮像を行い、顔検出部３９がこれにより取得した画像から顔等の所定被写体を検出する。所定被写体が検出された場合には、第２および第３の撮像部にのみ撮像を行わせ、第２の距離画像生成部３２にのみ距離画像Ｄ２を生成させる。 （もっと読む）

【課題】前方物体までの距離を精度よく計測可能な装置を提供する。
【解決手段】本装置は、パルス光の反射波をセンサで受光して、前方物体までの距離を算出する。センサは、光電変換素子ＰＤのカソードに、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０のソース電極が接続された構成にされ、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２のドレイン電極に、電荷蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２を備える。本装置は、トランジスタＴｒ１１，Ｔｒ１２，Ｔｒ２０をオンし、光の発射開始後、反射波が到達した頃に、電荷排出用のトランジスタＴｒ２０をオフして、素子ＰＤから蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２への電荷転送を開始する。また、発射終了時点でトランジスタＴｒ１１をオフし、所定時間遅れてトランジスタＴｒ１２をオフして、蓄積部ＦＤ１，ＦＤ２の電荷量の情報を取得する。更に、反射波の非入力期間に蓄積部ＦＤ２の電荷量の情報を取得し、これらの情報に基づき前方物体までの距離を算出する。 （もっと読む）

【課題】前方車両の形状及び運動状態を正確に推定する。
【解決手段】推定装置は、レーダ波によって、前方車両表面の複数地点の位置座標を計測し（Ｓ１１０）、この複数地点を単一線分及び二線分で近似する（Ｓ１２０，Ｓ１３００）。そして、各線分毎に、求めた線分長さ及び近似誤差に基づき、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事前確率を算出する（Ｓ１４００）。一方、過去において推定された前方車両の位置、向き、速さ、進行方向及び角速度の情報を基に、尤度を算出する（Ｓ１５００）。そしてベイズ推定により、既に求めた事前確率と尤度とから、各線分毎に、線分が車両前後面、側面を近似した線分である事後確率を算出し（Ｓ１６００）、前方車両のサイズ、位置及び向きを推定する（Ｓ１７００）。また、これらの情報を基に、アンセンテッドカルマンフィルタにより、車両の速さ、進行方向及び角速度も合わせて推定する（Ｓ１８００）。 （もっと読む）

【課題】計測対象物に隠れる位置に較正用マーカが設置される場合でも、距離センサの位置を正確にキャリブレーションする。
【解決手段】計測対象物３の計測に適し位置が既知の特定位置座標に位置決めされた３以上の較正用マーカＣ１〜Ｃ３と、計測対象物に遮断されて較正用マーカの位置を計測できない場合でも計測できる位置に固定された３以上の特徴物Ａ１〜Ａ３，Ｂ１〜Ｂ３と、離れた位置から計測できる距離センサ１０と、計測された位置座標を補正する補正装置１２とを備える。距離センサ１０を任意の較正位置Ｄ１に固定して較正用マーカＣ１〜Ｃ３の特定位置座標を計測し、距離センサ１０の較正位置Ｄ１の位置座標を算出する。また、特徴物Ｂ１〜Ｂ３を較正位置Ｄ１の距離センサで計測し、特徴物の修正位置座標を算出する。さらに、距離センサを任意の位置Ｄ２〜Ｄ４に固定して、計測対象物と特徴物を計測し、計測対象物３の修正位置座標を算出する。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、互いに近接する車両、歩行者、障害物などの物標同士を短時間で検出することの可能な物標検出装置を提供する。
【解決手段】制御部３が双方の相関性が極めて高いと評価した場合には、視差修正手段８０において、新たに取得したステレオ画像Ｂ１から導出された第２視差Ｄ１のうち、物標追跡手段６０で切り出された特定物標Ｔ１の物標候補領域の２次元画像Ｋ３から導出される視差と、新たに取得したレーダ情報Ａ１から導出された第１視差Ｃ１のうち物標追跡手段６０で切り出された特定物標Ｔ１の物標候補領域の２次元画像Ｋ３に対応する領域内の物標候補Ｔの視差とを対比して双方が互いに同一またはほぼ同一となる視差をゼロに変更する。これにより、特定物標を、新たに取得したステレオ画像上の位置および幅ならびに高さを導出する対象から除外することが可能となる。 （もっと読む）

【課題】計測範囲が広くなり、かつ計測精度が良好となる距離計測装置及び距離計測方法を提供する。
【解決手段】距離演算部２６は、受光装置２０で受光された反射光に基づいて、床面上の任意の点までの距離を演算する。姿勢検出部２８は、距離演算部２６により演算された任意の点までの距離に基づいて、姿勢角θを検出する。光源制御部２４は、検出された姿勢角θと、演算された任意の点までの距離とに基づいて、任意の点の照射強度が任意の点までの距離の関数により得られた照射強度となるように、光源１８から照射される光の強度を制御する。 （もっと読む）

【課題】レーザ光の走査領域を予め設定された矩形形状とすることができるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】レーザ光源（半導体レーザ１０１）と、レーザ光源から出射されたレーザ光が入射されるミラー１３と、ミラー１３を第１の回動軸と当該第１の回動軸に垂直な第２の回動軸をもってそれぞれ第１および第２の方向に回動させる駆動機構（ミラーアクチュエータ１００）とを備える。ここで、ミラー１３の反射面は、第２の方向における回動位置を任意の位置に固定した状態で第１の方向にミラー１３を回動させてレーザ光を走査させる場合に、レーザ光の走査領域が矩形形状となるよう構成されている。 （もっと読む）