【課題】レーダのスキャン結果からの頭上看板等の誤検出を精度よく判定する。
【解決手段】制御ＥＣＵ２により、先行車を検出している状態でレーダ５の反射ビームから先行車より前方に検出した静止物体を頭上看板等の誤検出物体と判定し、静止した車両等を頭上看板等と誤って判定することなく、頭上看板等の誤検出を精度良く判定する。 （もっと読む）

【課題】目標領域に対するレーザ光の照射精度を高く維持しながら、制御回路の処理負担を軽減できるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】スキャン制御部１ａは、Ｔｉｌｔ方向におけるミラー制御の半分の頻度で、Ｐａｎ方向におけるミラー制御を行う。また、スキャン制御部１ａは、ＰＳＤ３０８上に設定された目標軌道上のＱｎ、Ｑｎ＋１、…に対応する位置にサーボ用レーザ光の実測位置が到達したことに応じて、レーザ光源４０１をパルス状に発光させる。これにより、走査用レーザ光は、サーボ用レーザ光の実測位置がＱｎ’、Ｑｎ＋１’、…に到達したタイミングで、目標領域に照射される。こうすると、Ｐａｎ方向におけるミラー制御をラフに行いながら、略一定振り角毎に、走査用レーザ光を目標領域に照射できる。 （もっと読む）

【課題】被検体の速度を安定して精度良く測定するレーザードップラー速度計を提供する。
【解決手段】レーザードップラー速度計１００は、被検体Ｄの表面で干渉及び反射された散乱光を受光する複数の受光素子１２０を含む光学センサ１１０と信号処理ユニット１３０とを有し、信号処理ユニット１３０は、複数の受光素子１２０の出力のうち信号レベルが許容値以上であるかどうかを判断することによってその一つ選択するための選択信号を生成するＣＰＵ１３８と、選択信号に基づいて信号Ｓ１を信号Ｓ２に切り替える選択切換部１４６と、信号Ｓ１と信号Ｓ２の位相差に対応する時間差だけ信号Ｓ２の立ち上がり及び立ち下がりを遅延させて信号Ｓ１と重ねることによってパルス信号を生成する差分遅延処理部１４８と、を有する。 （もっと読む）

【課題】距離画像内で、位置を限定することなく、所望の抽出条件に適合する対象物を特定、抽出する。
【解決手段】距離画像内で、距離値を用いて検出対象となる対象物の候補を抽出する。距離画像内で、近接する距離値が所定以上連続する画素群を対象物候補として抽出する。抽出した対象物候補は、さらにパターンマッチング、速度制限などを用い、絞り込む。得られた対象物候補の中から抽出条件に適合するものを対象物として抽出する。また、抽出条件として、先に抽出したものと同じものを抽出するよう構成してもよい。 （もっと読む）

【課題】距離や反射率の異なる物体の距離を高い精度で計測する。
【解決手段】
次数の異なる照射角度の関数で表現される２種類の照度パタンの照射光を第１ライト２１及び第２ライト２２に照射させる照射制御機能と、カメラシステム３０に各照射光の反射光の撮像データを取得させる撮像制御機能と、得られた各撮像データから種類の輝度パタンを取得させる輝度パタン取得機能と、この２種類の輝度パタンから各画素の指標値を算出する指標値算出機能と、指標値の連続性に基づいて観測領域を識別する観測領域識別機能と、各観測領域の指標値に基づいて、その観測領域を照射する照射光の照射角度を算出する照射角算出機能と、算出された照射角度と、観測領域の撮像角度と、第１ライト２１及び第２ライト２２とカメラシステム３０との位置関係に基づいて、物体までの距離を算出する距離算出機能を実現させる制御装置１０を備える。 （もっと読む）

場面までの距離を判定するカメラ。このカメラは、特性スペクトルを有する光のパルス列で場面を照明するように制御可能なＶＣＳＥＬと、感光面と、場面によって光パルスから反射された光を感光面上に撮像する光学素子と、スペクトルにおける光に対して、感光面を選択的にオンおよびオフにゲートするように動作可能なシャッターとを備えている。 （もっと読む）

【課題】距離画像センサ等の測距センサを適正に且つ簡便に校正する。
【解決手段】センサ校正ＥＣＵ１は、車両ＶＣの状態及びＶＣ車両が位置している路面ＳＲの状態の少なくとも一方に基づいて、距離画像センサ２が校正可能状態であるか否かを判定する校正可否判定部１２、及び、校正可否判定部１２によって校正可能状態であると判定された場合に、距離画像センサ２と該車両ＶＣが位置している路面ＳＲとの予め求められた距離（＝基準距離）に基づいて、距離画像センサ２を校正する校正実行部１３、を備える。 （もっと読む）

【課題】低コストで実現可能であると共に、人体が存在するか否かの検知を、操作者である人体が操作する電子機器等の制御に適合しやすい人体存在検知装置を、提供する。
【解決手段】基準位置から一定距離内に、人体が存在するか否かの判断を行う機能を備えた人体存在検知装置１を、基準位置から一定方向に存在する人体または物の存在位置に対する基準位置からの離間距離を一定時間経過毎に測定する離間距離測定手段２、該測定された離間距離に基づき一定距離内外判定結果と動静判定結果とを形成する判定結果形成手段３、該一定距離内外判定結果と、該動静判定結果とで構成される検知状態情報を形成する検知状態情報形成手段４、該検知状態情報に基づき状態遷移パターンを形成する状態遷移パターン形成手段５、及び、該状態遷移パターンに基づき、基準位置から一定距離内に、人体が存在するか否かを判断する判断手段６で構成する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、望遠鏡の交換をすることなく、視線方向への計測可能範囲を比較的広くすることができるとともに、計測作業の円滑化を図ることができる光波レーダ装置を提供する。
【解決手段】第１及び第２コリメータ光学系１０６Ａ，１０６Ｂは、第１及び第２送信光Ａ４，Ａ５のそれぞれを略平行化する。また、第１及び第２コリメータ光学系１０６Ａ，１０６Ｂは、第１及び第２送信光Ａ４，Ａ５のそれぞれのビーム径及び集光距離を調整可能となっている。第１コリメータ光学系１０６Ａ及び第２コリメータ光学系１０６Ｂを経た第１送信光Ａ４及び第２送信光Ａ５は、偏光合成分離手段１０８によって、互いの直交偏光成分が合成される。直交２偏光の送信光は、送受信同軸の望遠鏡１０９によって、大気中の所望の目標へ向けて照射される。 （もっと読む）

【課題】対象物の３次元位置を精度よく計測することができるようにする。
【解決手段】第１撮像部２０及び第２撮像部２２によって、撮像対象物を各々異なる位置から撮像して、複数の撮像画像データを出力し、３次元距離算出部２４によって、出力された複数の撮像画像データに基づいて、撮像対象物を表わす領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を算出して距離画像を生成する。レーザレーダ１４によって、レーザの走査方向に並んだ各２次元位置までの距離を計測する。座標変換部３２によって、レーザレーダ１４によって距離が計測された２次元位置を、距離画像の画素座標に変換する。補正領域抽出部３４によって、変換された画素座標に基づいて、位置距離画像から補正対象領域を抽出し、３次元距離補正部３６によって、補正対象領域内の各画素に対応する３次元位置までの距離を、レーザレーダ１４によって計測された距離に補正する。 （もっと読む）

本発明は、シーン内の１又は複数の被写体の３−Ａ（三次元の）被写体外形の面間推定及び／又は距離の面間推定を行うシステム、装置及び方法に関する。方法は、（ａ）特徴タイプを生じさせる、各特徴タイプが固有の二次元構造により識別可能である所定の明確な特徴タイプの有限セットを準備すること、（ｂ）特徴タイプの多数の外観を含む符号化光パターンを準備すること、（ｃ）軸方向に変化する強度を有する符号化光パターンを、第１の面を生じさせまた第２の面を生じさせる少なくとも２つの面を有するシーン内の１又は複数の被写体に投射すること、（ｄ）被写体に投射された投射符号化光パターンを有する被写体の２−Ｄ（二次元の）画像を捕捉し、これにより、反射された特徴タイプを含む、捕捉された２−Ｄ画像を生じさせること、（ｅ）２−Ｄ捕捉画像の強度値を決定し、決定された強度値を生じさせること、及び（ｆ）決定された強度値に基づいてシーン内の１又は複数の被写体の３−Ｄ被写体外形面間推定及び／又は距離の面間推定を行うことを含む。 （もっと読む）

【課題】誤判定の可能性を低減し、物体を安定的に検出する。
【解決手段】反射型光電センサは、光を放射する投光器１と、投光器１から放射された光の戻り光を受光する受光器２と、戻り光に基づいて投光器１の光放射方向に物体が存在するか否かを判定する判定部３と、投光器１から放射される光の光路上の位置で、かつ物体が出現すると想定される所よりも遠方の位置に配置されたモスアイ構造の反射防止板５とを備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置を提供すること。
【解決手段】 投光器５と、反射光を撮像するイメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、撮像タイミングを制御するタイミングコントローラ９と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、低視程要因の距離画像データへの影響を抑制するステップS3,S4の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】複数の物体が近接している場合であっても各物体を精度良く検出することができる物体検出装置を提供する。
【解決手段】歩行者検出装置１は、レーザレーダ２、カメラ３、運転支援ＥＣＵ４及び制動部５を備える。歩行者検出装置１は、第１の歩行者候補点群Ｌ１に対し、第１の歩行者候補点群Ｌ１の分布幅より小さい幅を有する第１の検出領域Ｔを設定し、第１の検出領域Ｔ内に位置する検出点Ｐ１〜Ｐ３を抽出することにより、歩行者Ｍ１の検出を行う。第１の検出領域Ｔ内に位置しない検出点Ｐ４〜Ｐ９は、第２、第３の歩行者候補点群Ｌ２，Ｌ３として順次抽出され、第１の歩行者候補点群Ｌ１と同様な処理が行われる。これにより、複数の歩行者が近接している場合であっても各歩行者を精度良く検出できる。 （もっと読む）

【課題】位置検出信号に対するレーザ光（外乱光）の影響を抑制し、位置検出精度を高めることができるビーム照射装置およびレーザレーダを提供する。
【解決手段】ＰＳＤ３０８からの出力信号に基づいてサーボ光の受光位置に応じた信号を生成するＰＳＤ信号処理回路３と、ＰＳＤ信号処理回路３０８からの信号に基づいてレーザ光の走査位置を検出するＤＳＰ８を備える。ＤＳＰ８は、レーザ光の発光期間以外の期間（位置検出期間）においてレーザ光の走査位置の検出を行う。 （もっと読む）

【課題】指示した動きと実際の動きとの差を小さくして高精度な光走査を行うことができる光スキャン装置を提供すること。
【解決手段】レーザダイオードから出射されるレーザ光の方向をレンズが搭載された可動部を移動させることによって変化させる光スキャン装置において、レーザ光の走査を行うための往路の期間８０１で発生させる加速度の大きさよりも、レンズの位置を戻すための復路の期間８０２で発生させる加速度の大きさを大きくする。 （もっと読む）

【課題】処理負荷を抑えながら、高精度に線模様を検出する物体検出装置を提供する。
【解決手段】処理部１２は、処理部２２で白線を検出した場合に、当該白線の画像特徴量（彩度、色相）を算出する。さらに、処理部１２は、画像全体において、算出した白線の画像特徴量に一致する画像特徴量を有する位置を検出する。そして、レーザレーダ装置２の処理部２２で検出した白線の位置における画像とカメラで抽出した遠方の白線の画像とを合成する。 （もっと読む）

高速船舶及び他の船舶の航路内の物体（１６）の検知と画像化及び、航海安全にリスクとなる物体の警告システムであって、船舶は航行及び通信システム（２８）を備え、物体のレーザ照明用の走査ユニット（１０）、制御ユニット（１１）、オペレータパネル（１２）を有する。走査ユニットは、システムの視野の内にレーザビーム（３３）を放出するように調整された目に安全な赤外レーザの光源（３０）と、レーザビームの出力パワーの監視と、物体までの距離の測定用のトリガパルスの生成と、反射放射エネルギーを受信／検知し、物体との距離を放射光と反射光の時間差に基づいて計測し、パルスエネルギーとピーク効果を計測し、第１（１９）と第２（２０）の走査機構により、レーザビームと光学検知器（３８）の瞬時の視野を問題の走査領域に亘って走査し、船舶に対する瞬時の放射方向に関する方向情報を獲得する。 （もっと読む）

【課題】車両の姿勢に関わらず路面状況を正確に検出可能な監視装置、及びその監視結果を利用するサスペンション制御装置を提供する。
【解決手段】レーザー光で路面をスキャンした測定結果から、レーザー光を反射した地点をセンサ座標で表した検出位置情報（ＸＬ，ＹＬ，ＺＬ）を生成し、各種センサの検出結果から車両の移動距離Ｄ，路面傾斜角θｘ，θｙを算出する（Ｓ１１０〜Ｓ１４０）。これら算出結果から、車両の移動距離，移動方向を表す移動ベクトル（ΔＸ，ΔＹ，ΔＺ）を求めると共に、検出位置情報を、車両基準座標の原点からの相対的な位置関係を示す相対位置ベクトル（ＸＰ，ＹＰ，ＺＰ）に変換し、これら移動ベクトル及び相対位置ベクトルを、前回の監視タイミングにおける車両基準座標系の原点を絶対座標系で表した位置（Ｘｒ，Ｙｒ，Ｚｒ）に加算することで、レーザー光の反射地点の位置を絶対座標系で示した反射地点情報（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する（Ｓ１５０〜Ｓ１７０）。 （もっと読む）

【課題】測定値のばらつきによる影響を抑制し、測定精度を高めることが可能な光測距装置を提供する。
【解決手段】障害物センサ３１は、２つの異なる周波数の変調光を交互に出射するように投光素子３６を制御する出力制御部４１と、受光素子３７において受光された変調光に基づいて被投射体Ｔまでの測定距離を演算する距離演算部４２と、２回の第１周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第１所定範囲内にあるかを判定する第１判定部４３と、２回の第２周波数の変調光によって演算された測定距離の差が、第２所定範囲内にあるかを判定する第２判定部４４と、第１判定部４３と第２判定部４４との判定結果に基づいて距離演算部４２によって演算された測定距離の正誤を判定する総合判定部４６とを備えている。 （もっと読む）