【構成】 計測装置１０はコンピュータ１２を含み、コンピュータ１２には複数の距離センサ１４が接続される。コンピュータ１２は、各センサ１４からの出力に基づいて、センサ１４毎に人観測点を検出し、その人観測点の時間変化から人間の移動軌跡を算出する。次に、各センサ１４の出力に基づいて算出された移動軌跡を、センサ１４間で一致させる。一致させた移動軌跡上の２つの人観測点が所定のルールに従って抽出され、それらを用いてこの移動軌跡を生成したセンサ１４間の距離および相対的な角度についてのセンサ間の制約を、移動軌跡が一致されたセンサ１４の組毎に算出する。そして、センサ間の制約を用いて、全センサ１４の位置および向きを推定し、推定した位置が調整される。
【効果】 初期値を与えなくても、或る環境に配置した複数の距離センサの位置および向きをキャリブレーションすることができる。 （もっと読む）

【課題】演算処理量を軽減して、自車の車高よりも低い位置に存在する空中障害物を検知することができる障害物検知装置を提供する。
【解決手段】路面から所定の高さＨ／２の位置に、水平方向に対して第１の角度θ₁で下向きに車両Ａに設置され、第１のレーザー光を発光・受光して第１の障害物（路面）を検知する第１の検知手段１と、車両Ａの上端から所定の高さＨ／２だけ低い位置に、水平方向に対して第１の角度θ₁と対称の角度である第２の角度θ₂で上向きに設置され、第２のレーザー光を発光・受光して第２の障害物（空中障害物）を検知する第２の検知手段２と、第１の検知手段１による発光から受光までの第１の時間Ｔ１と第２の検知手段２による発光から受光までの第２の時間Ｔ２とを比較して、第２の障害物が車両Ａの車高Ｈよりも低い位置に存在する空中障害物であるか否かを判断する判断手段３と、を有する。 （もっと読む）

【課題】測定対象の表面状態によって生じる計測誤差を低減することができる距離測定装置および距離測定方法を提供する。
【解決手段】可動プレート５は、直動案内ユニット８によって固定プレート９に対して摺動可能となっている。可動プレート５には、投光素子および受光素子が収容されたケーシング２が固定されている。固定プレート９には、出力軸１３に偏心ローラ１４が設けられた電動モータＭが固定されている。電動モータＭが駆動して偏心ローラ１４が回転すると、伝達プレート１５によって可動プレート５およびケーシング２が往復動する。電動モータＭの駆動中に複数回、受光素子の受光結果を分析して平均値を出力する。 （もっと読む）

【課題】駅ホーム上で事故を高い精度で迅速かつ確実に自動的に検知して警報を発し、駅ホーム上で駅員の在・不在、駅ホームの混雑度に応じて自動警報を行えるホーム事故検知システムを提供する。
【解決手段】このホーム事故検知システムは、駅ホームの縁に沿って設置され、計測時刻毎に検知画像を出力する複数のＭＥＭＳセンサＳＥ１〜ＳＥｎと、複数のＭＥＭＳセンサの各々が出力する検知画像に基づき旅客像の状態に係るデータを記憶する記憶手段４１と、記憶手段に記憶された旅客像の状態に係るデータと判定用データとを比較して一致するか否かを判定し、一致するときに旅客像に対応する旅客に事故が発生したと判定する処理手段５２と、事故発生と判定のとき自動的に警報を発する警報手段と、駅ホームに駅員が居るか否かを判定し、警報手段を自動警報不能または自動警報可能にする駅員監視手段（６２，６４，６５）とを備える。 （もっと読む）

【課題】車載レーダの反射の検出パターンから迅速に対象物体の種別を推定し、また、障害物の大きさや移動の向きを把握できるようにする。
【解決手段】矩形推定部６により、レーザレーダ２に対する対象物体の移動により変化する検出パターンが対象物体の横方向の長さおよび縦方向の長さのいずれであるかを推定し、物体属性推定部７により、推定した前記幅および前記長さの少なくともいずれか一方から、１フレームの検出パターンからでも迅速に対象物体の種別を推定し、対象物体の全体の大きさや移動の向きを知ることもできるようにする。 （もっと読む）

【課題】複数の認識領域間に渡って物体を認識しながら物体の動きを監視することができるシステムを提供する。
【解決手段】複数に分割された認識領域毎に設置された、レーザセンサの照射により対象とする認識領域の測距データを得る測距手段と、測距手段によって取得された測距データと物体特定データＤＢに格納された情報を照合することにより、物体のサイズを基に支障物を判定する第１判定手段と、第１判定手段による判定の結果、支障物と判定された物体について、認識データＤＢに格納された物体のデータと照合することにより、複数の認識領域に渡って移動する物体であって、以前に検知された物体と同一の物体である場合には、認識データＤＢの該物体に関する測距データを追加し、未検知の物体である場合には、物体に関する測距データを認識データＤＢに新たに登録し、同一の物体及び新規の物体に関する移動に関する情報について軌跡データＤＢを更新する。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサから照射されるレーザビームが障害物に遮断されて物体が一時的に未検知となっても、連続性を以て同一の物体を特定する。
【解決手段】監視領域にて物体の探索をする探索空間、及び物体を検索する所定の単位のマス目からなる検索グリッドの数を物体毎に設定しておき、得られる測距データから監視領域内に存在する物体を経時的に測距する。障害物によりレーザビームが遮断されて、物体が一時的に未検知となった場合、探索空間にレーザビームを照射して物体を経時的に探索する。探索による物体の探索の対応を経時的に取りながら物体の位置の検索及び追跡し、この追跡により得られるデータを用いて、物体の軌跡を表示する。 （もっと読む）

【課題】距離計、画像マッピング、三次元画像キャプチャ、及び人間の色感覚によって限定されない色感覚での画像のキャプチャを含み得る三次元応用例に適したCMOS実装可能な画像センサ、及び、そのような検出器の検出特性を改善する。
【解決手段】オンチップ測定情報を、順番にではなく、ランダムに出力することができ、三次元画像を必要とするオブジェクト追跡、及び他の情報のためのオンチップ信号処理を、すぐに遂行することができる。システム全体は小さく、強固で、かなり少ないオフチップの別個の構成要素を必要とし、かつ、検出信号特性の改善を示す。オンチップ回路は、そのようなTOFデータを使って、場面内の一つのオブジェクト、又は全てのオブジェクト上の全ての点の距離及び速度を、同時に、容易に測定することができる。オンチップ回路はまた、検出センサ内の各画素における検出画像の分光組成を特定することができる。 （もっと読む）

【課題】移動物の将来の位置分布形状が複雑な形状であっても、計算量の増大を抑制することができるようにする。
【解決手段】領域分割部４２によって、走路区分の領域及び静止物の領域に応じて領域を分割した領域分割マップを生成する。分岐ノード生成部４４によって、領域境界上に分岐ノードを生成する。移動物生成部４６によって、移動物の位置分布を、速度分布と共に記録する。領域分割マップにおいて移動物の位置分布に近傍に分岐ノードが存在する場合、移動物分割部５２によって、分岐ノードの分岐すべき方向の数だけ、移動物の位置分布を生成すると共に、分岐ノードが存在する境界で隣接する領域の進入可能性に基づいて、各分岐すべき方向の分岐割合を算出し、移動物の位置分布に対して、分岐割合に応じた重み付けを行うと共に、対応する速度分布の各々を、各分岐すべき方向に応じて変更する。位置更新部４８によって、移動物の位置分布を更新する。 （もっと読む）

【課題】コンパクトな構成にて、回折光学素子の劣化を検出可能な情報取得装置およびこれを搭載する物体検出装置を提供する。
【解決手段】情報取得装置１は、波長８３０ｎｍ程度のレーザ光を出射するレーザ光源１１１と、偏光ビームスプリッタ（ＰＢＳ）１１３と、１／４波長板１１４と、ＤＯＥ１１６と、ＰＤ１１７を備えている。ＤＯＥ１１６は、レーザ光を所定のドットパターンにて目標領域に照射する。ＰＤ１１７は、ＤＯＥ１１６によって回折および反射されたレーザ光の一部を受光する。 （もっと読む）

【課題】安定性に優れ精度の高い移動体検出が可能となる移動体検出装置を提供する。
【解決手段】移動体が移動する移動路の側部に設けられ、当該移動路を移動する移動体の側面までの距離を示す距離画像を取得する距離画像取得手段と、この距離画像取得手段により取得された距離画像から前記移動体の側面に対する特徴量を求める特徴計算手段と、この特徴計算手段により求められた特徴量に基づき、あらかじめ標準的な移動体から取得された基準の特徴量を参照することにより前記移動体を判別する移動体検出手段とを具備している。 （もっと読む）

【課題】障害物を精度良く検知することができる障害物検知装置及びプログラムを提供する。
【解決手段】本発明に係る障害物検知装置は、乗り物から測定対象物までの距離を複数の測定点それぞれについて取得する距離取得手段と、前記距離取得手段が取得した各距離のうち、前記乗り物の形状に対応した位置にある１以上の測定点における距離に基づいて、所定の距離内における障害物の有無を検知する検知手段と、を備える。そして、検知手段は、前記１以上の測定点における距離のうち、前記所定の距離よりも近い距離が所定の数以上あった場合に、前記所定の距離内に前記障害物が存在することを検知する。 （もっと読む）

【課題】物体認識装置において、複数個の検出対象が走査方向に沿って近接している場合であっても、各検出対象の認識精度を向上させること
【解決手段】物体認識処理では、測距データ間の差が予め規定された許容値以下となる測距データによって形成される領域に含まれる測距データ群を、一つの候補領域をグループ化する（Ｓ１３０）。当該候補領域の大きさが規定値より大きければ（Ｓ１５０：ＹＥＳ）、当該候補領域を特別候補領域として、この特別候補領域に対応する画像データ上の対象領域に対して画像認識処理を実行し、対象領域中の検出対象の範囲を特定する（Ｓ１７０）。その特定した範囲に基づく検出対象の境界方位に従って、特別候補領域を分割し（Ｓ２１０）、その分割した新たな候補領域を含む全ての候補領域について追跡処理を実行して、候補領域の中で物体として確定すべきものと特定する（Ｓ２３０）。 （もっと読む）

【課題】 複数のレーザレンジファインダで対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）はコンピュータ（１２）および７台のＲＬＦ（１４）を含み、コンピュータが動く対象（Ｏｂｊ）を７台のＬＲＦで計測する。７台のＬＲＦのうち３つはそのスキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜した傾斜ＬＲＦ１４ｉであり、他の４台はそのスキャン面が水平面と平行な水平ＬＲＦ１４ｈである。コンピュータのデータベース（５２）には対象の３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２，…）が登録されており、コンピュータのＣＰＵ（１２ｃ）は、各水平ＬＲＦ１４ｈからの計測データ（２次元距離情報）に基づいて対象の水平位置を推定し（Ｓ３５）、各傾斜ＬＲＦ１４ｉからの計測データとデータベースに登録された３次元形状モデルとの比較に基づいて対象の３次元形状を推定し（Ｓ４７）、そして３次元形状に基づいて対象Ｏｂｊを認識する（Ｓ４９）。 （もっと読む）

【課題】レーダデータと赤外線カメラデータの同期ずれを補正する。
【解決手段】車両の周辺の物体を検出するレーダと、車両の周辺の画像を撮像するカメラと、を備える車両周辺監視装置において、レーダが検出した物体の位置に対応する、カメラが撮像した対応画像上の所定領域を特定して当該所定領域内の前記物体を特定する手段とを備え、特定された対応画像上の所定領域の移動量の時間変化と、カメラが撮像した画像上での所定物体の移動量の時間変化との位相ずれ量を算出する手段と、位相ずれ量がゼロになるように、レーダまたはカメラの出力信号の位相補正をおこなう位相補正手段と、を有する。 （もっと読む）

【課題】周辺物体の手前にレーザ光を遮る遮蔽物があるか無いかに拘わらず、周辺物体の移動量や移動速度を正確に検出することができる周辺物体検出装置を提供する。
【解決手段】周辺物体検出装置は、まず複数のレーザレーダにより今回計測された周辺物体の位置データ（レーザ計測点）を入力し、現フレームのグルーピング点群データを求める。続いて、前フレームのグルーピング点群データをメモリから取得し、周辺物体に前フレームでの隠れ領域があるかどうかを判断する。前フレームでの隠れ領域があるときは、現フレームの各レーザ計測点のうち当該隠れ領域に含まれるレーザ計測点をグルーピング点群から除去し、ＩＣＰトラッキングを用いて現フレームのグルーピング点群データに含まれる各レーザ計測点を前フレームのグルーピング点群データに含まれる各レーザ計測点に合わせ込み、その結果に基づいて周辺物体の移動量及び移動速度を求める。 （もっと読む）

【課題】物体を精度よく検出する物体認識装置を提供する。
【解決手段】同じ探索領域に含まれる測距データ同士を一体化して物標データを生成し、物体認識を行うが、この探索領域のＹ方向（車両進行方向）については、サンプリング周期の間に自車が移動する距離を基準として設定されている。道路に沿った方向（進行方向）に長く延びた、あるいは当該方向に並んだ物標が同一物体とみなされるため、ガードレール等の路側物と先行車とを正しく区別できる。Ｘ方向（車幅方向）の長さは、隣接する水平ビーム１本〜２本に相当する長さに設定されている。車幅方向において物体自体が離れていれば、それら別の物体の測距データが一体化されることがなくなる。つまり、先行車と路側物はもちろん、先行車同士であっても、誤って一体化されることなく、正しく区別できる。 （もっと読む）

【課題】外部に補正用の基準部材を設置することなく、物体の位置を測定するセンサの取り付け角度ずれに起因する誤差を補正することが可能な移動体を提供する。
【解決手段】車体１１に搭載され、走行上計測を必要とする物体が存在する第１の領域及びその他の第２の領域を計測領域とし、物体の位置を計測するセンサ１２と、車体１１に設けられ、第２の領域の予め決められた位置に配置された基準部材１３と、センサ１２が計測した基準部材１３の位置と予め決められた位置とに基づいて、センサ１２の取り付け角度ずれに起因する誤差を補正する補正部２２を有し、車体１１の移動を制御する制御装置１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】高分解能の測距精度を確保しながらも極めて安価に複数台の測距装置をロボット等に組み込むことが可能なマルチ信号処理装置等を提供する。
【解決手段】
複数の測距装置１と接続され、各測距装置１から入力される発光要求信号のエッジを検知すると対応する測距装置の発光部を駆動する発光信号を出力する発光制御部１１０，１２０，１３０と、発光制御した測距装置の受光部から受光信号を入力する入力処理部１４０と、入力処理した受光信号に基づいて被測定物迄の距離を算出する演算処理部１５０と、各処理部により実行される一連の処理を、任意の測距装置から入力される走査角度信号の一周期内で、各測距装置に対して順番に実行させるジョブ管理部１１０，１２０とを備えている。 （もっと読む）

【課題】ユーザの接近を検出するセンサを搭載した電子機器の省電力機能において、在席離席判定に用いる閾値をユーザの状態に応じて自動的に調整して設定できるようにする。
【解決手段】電子機器は、対象物に向けて光を発射し反射した光の受光量を検出する光検出手段と、光検出手段による検出結果及び所定の閾値に基づいて、ユーザが電子機器の位置から所定の範囲に存在するか否かを判定する存在判定手段と、存在判定手段による判定結果に基づいて、標準モードと省電力モードとの切り替えを行う省電力制御手段と、ユーザが電子機器の位置から所定の範囲に存在している状況における検出結果に基づいて、所定の閾値を更新する閾値更新手段と、を有する。 （もっと読む）