【課題】監視範囲が広い平面領域であっても、残置物の色合いの影響を受け難く、精度よく残置物を検出することができる残置物検出方法及び装置を提供する。
【解決手段】レーザ光を投光する投光部１１と、レーザ光を水平方向に走査させる水平走査手段１２と、レーザ光を垂直方向に走査させる垂直走査手段１３と、レーザ光の反射光を受光して受光情報ｄ４を発信する受光部１４と、受光情報ｄ４から残置物Ｍの距離を算出する距離演算部１５と、投光部１１、水平走査手段１２及び垂直走査手段１３の制御を行う制御部１６と、を有するレーザセンサ１０を備え、レーザセンサ１０は、平面Ｓｐに近接した高さＨに配置され、レーザセンサ１０は、受光情報ｄ４が不連続な計測点Ｐｄ又は孤立した計測点Ｐｉを含む場合に残置物Ｍとして検出するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサを用いて、測距データから走行車線上の車両の速度と測距された車両の交通流を計測する。
【解決手段】
路面より垂直方向に複数のレイヤを形成する複数のレーザビームを照射し、対象物から、距離データとエコーデータを含む測距データを取得する、複数のレイヤに対応した複数の測距部と、各測距部に対応して、測距部で取得された測距データから車両の位置を検知する検知部と、各測距部により取得された、レイヤ対応の距離データとエコーデータを統合処理して共通の三次元のデータに変換し、かつ共通する距離データから車両の速度を演算するデータ処理部と、検知部で検知された車両に関するデータを表示する表示部を有する。データ処理部は、三次元座標データを用いて同一車両かを判断し、同一車両と判断した場合、車両に同一の固有ＩＤを付与し、同一と判断された車両の速度データ、距離データを同一の固有ＩＤに対応付けてポイントデータＤＢに記憶する。 （もっと読む）

【課題】単一の撮像部の画角よりも広い画角を有するとともに距離精度の高い距離画像を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】同一方向に向けて配置される複数のカメラユニット１０Ａ〜１０Ｄと、これらの制御および取得される複数の距離画像に対する演算処理を行う演算制御ユニット１５とを備える。各カメラユニット１０は、対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、照射された光の反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報と前記反射光の強度を示す輝度情報とを画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２とを有する。演算制御ユニット１５は、第１距離区間探索部、最近接距離区間選択部、第２距離区間探索部、距離情報置換部、２次元位置補正部および距離画像合成部とを有しており、複数の距離画像を合成した際の距離データのばらつきなどを補正する。 （もっと読む）

【課題】水蒸気や排気ガス等の浮遊物を精度よく検出する。
【解決手段】環境認識装置１３０は、検出領域１２２内に存在する対象部位の、自車両１に対する相対距離を含む位置情報を取得する位置情報取得部１６０と、位置情報に基づき、複数の対象部位をグループ化して対象物とするグループ化部１６２と、対象物の画像における輝度を取得する輝度取得部１６４と、対象物の画像における輝度のヒストグラムを生成する輝度分布生成部１６６と、ヒストグラムに対する統計解析により、対象物が浮遊物か否かを判断する浮遊物判断部１６８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】より正確な道路形状を頻度良く算出することができる車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体を提供する。
【解決手段】道路における停止物の中から反射体の物体単位データを抽出し、抽出した反射体の物体単位データに基づいて反射体の列を通る円を近似することにより道路形状推定Ｒを算出し、この道路形状推定Ｒを用いて道路形状を認識する。この一連の処理を所定の周期で繰り返し実行する。そして、反射体の物体単位データを抽出する際には、前回周期で抽出した反射体の物体単位データのうち、前回周期で算出した道路形状推定Ｒを基準とした径方向の所定範囲内に位置するものを今回周期の抽出処理で抽出した反射体の物体単位データに追加する。また、道路形状認識を行う際には、データ追加後の反射体の物体単位データに基づいて道路形状推定Ｒを算出し、この道路形状推定Ｒを用いて道路形状を認識する。 （もっと読む）

【課題】検出対象物が近距離にある場合においても、大きな目標物の距離情報を取得できる情報取得装置、投射装置および物体検出装置を提供する。
【解決手段】投射光学系１１は、レーザ光源１１１と、コリメータレンズ１１２と、レーザ光を分離させるハーフミラー１１３と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ１に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１４と、分離されたレーザ光をドットパターン光Ｄｐ２に変換して目標領域に投射するＤＯＥ１１５と、を備える。複数のＤＯＥ１１４、１１５を用いることにより、広い角度範囲で、目標領域にドットパターンを照射できる。これにより、情報取得装置は、検出対象物が近距離にあるような場合においても、検出対象物の距離情報を適正に取得することができる。 （もっと読む）

【課題】処理に負担がかからず、目標を確実に検出できるようにした目標検出装置を提供する。
【解決手段】ＬＡＤＡＲセンサ１０１は、画素毎に距離情報を取得する。ＬＡＤＡＲセンサ１０１から取得された隣接画素の距離差を演算し、隣接画素間の距離が急激に変化している部分を検出して物体を判定する。この判定された物体と、目標形状テンプレートとを比較して、目標物体の検出を行う。目標形状テンプレートは実寸の情報であり、ＬＡＤＡＲセンサ１０１からの距離情報を基に、目標形状テンプレートの実寸の情報を画素数の情報に換算し、判定された物体の画素数と、換算された目標形状テンプレートの画素数とを比較して目標物体の検出を行う。 （もっと読む）

【課題】物体に対する距離の検出精度を向上させる。
【解決手段】物体距離検出装置１０は、レーダ装置１１の発信部１１ａにより電磁波が発信された時刻から受信部１１ｂにより反射波が受信された時刻までの時間差を検出し、時間差に基づき車両から物体までの距離を算出する距離検出部２５と、時間差と反射波の受信強度との対応関係を示す２次元直交座標面上での受信強度分布の波形Ｆにおける受信強度の増加側および減少側での傾きに応じて、受信強度の極大値（推定ピーク電圧Ｖｐｅａｋ）を推定する極大値推定部２４と、受信強度分布の波形Ｆにおける受信強度が電圧閾値Ｖｔｈ以上である時間幅（推定パルス幅Ｗ）と、極大値（推定ピーク電圧Ｖｐｅａｋ）とに基づいて、距離検出部２５により算出された距離を補正する距離補正部２６とを備える。 （もっと読む）

【課題】三次元レーザレーダ装置及び方法において、海面位置に関わらず、確実に検知対象物を検知可能とする。
【解決手段】鉛直方向に連続して配列される複数の点データからなる連続点データ群のうち高さ距離が海上に発生する波の想定最大値を上限として設定される除外閾値以下の連続点データ群に含まれる点データを除外して検知対象物の検知を行う。 （もっと読む）

【課題】電磁波を用いて物体を検出する場合、樹木などの低反射物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤判断することを防止するようにした車両用物体検出装置を提供する。
【解決手段】自車の進行方向（Ｘ軸方向）の物体を検出し（Ｓ１０）、検出された物体が複数あるとき、複数の物体をグルーピングして物体群と認識し（Ｓ１２）、認識された物体群内の物体同士の距離の合計値σｐｘが第１の所定値Ｌｐｘを超えるか否か判定し（Ｓ１８）、時刻ｔから時刻ｔ-nまでの間における１ステップごとの物体群のＸ軸方向の位置の差の合計値σｐが第２の所定値Ｌｐを超えるか否か判定し（Ｓ２２）、１ステップごとの物体群のＹ軸方向の幅の合計値σｗが第３の所定値Ｌｗを超えるか否か判定し（Ｓ２６）、少なくとも２つの判定結果が肯定されるとき（Ｓ３０）、物体群が静止状態にあると判定する（Ｓ３２）。 （もっと読む）

【課題】誤検知を抑制して検知性能を高めた人体検知センサを提供すること。
【解決手段】発光部２５が投射する光に応じて生じた反射光を撮像部２６で受光して被検知対象を検知する人体検知センサ１は、受光エリア内の反射光の重心位置を特定する重心特定手段３２２と、重心位置が検知エリアに属しているか否かを判定する第１の判定手段３２３Ａと、重心画素の画素値に関する閾値処理の結果に応じて重心画素の受光度合いの適否を判定する第２の判定手段３２３Ｂと、第１及び第２の判定手段３２３Ａ・Ｂがいずれも肯定的な判定を行ったときに被検知対象を検知した旨を表す検知信号を出力する検知出力手段３２４と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】光っているマクロパーティクルのみならず、光っていないマクロパーティクルについても計測すること、さらにマクロパーティクルの速度分布のみならず、マクロパーティクルの粒度分布や帯電状態（正・負・中性）を計測する。
【解決手段】マクロパーティクルが通過可能な孔を有する電極をマクロパーティクルの移動方向と垂直に配置して、１つ以上の無電界空間および電界空間を形成させ、マクロパーティクルに外部光源より光を照射して粒径を計測すると共に、マクロパーティクルが無電界空間および電界空間内において所定距離を移動するために要した時間を計測し、それに基づいてマクロパーティクルの無電界空間内における速度および電界空間内における速度変化を求め、粒径に基づいて、前記マクロパーティクルの粒度分布を計測すると共に、速度および速度変化に基づいて、マクロパーティクルの速度分布および帯電状態を計測する。 （もっと読む）

【課題】簡易な手法によって視認性よく合否を判定することが可能な検査システム等を提供する。
【解決手段】検査システム１は、自動車ＡＭに取り付けられたレーザ装置５の基準光軸に関する検査を行うためのシステムであって、自動車ＡＭの位置を検出する車両検出部４１と、自動車ＡＭの基準設置軸上において対象物ＴＧの位置を調整する対象物調整部３０とを備える。検査システム１では、光軸検査工程において、制御装置が、車両検出部４１から入力された検出データに基づく演算値を対象物調整部３０に出力することで、自動車ＡＭに対して所定の検査距離に対象物ＴＧを配置する。そして、レーザ装置５に、カメラ軸がレーザ装置５の基準光軸と一致するように検査用カメラ２０を取り付け、その撮像画像内の中心領域に対象物ＴＧが位置する場合に、レーザ装置５の基準光軸と自動車ＡＭの基準設置軸とが一致することになるので、検査合格とするようにした。 （もっと読む）

【課題】簡易な構成で、物標までの距離の測定精度を向上可能な距離測定方法および距離測定装置を提供する。
【解決手段】発光トリガ信号をきっかけに発光部から照射されたレーザ光の物標からの反射光を受光する受光部は、発光部からレーザ光が照射されるタイミングで、出力する電気信号に変動が生じるように構成されている。制御部では、測定部からトリガ信号が出力されてから、測定部にて検出される電気信号に最初に生じる電気信号の変動を第１変動信号、二番目に生じる変動を第２変動信号、第１変動信号が生じるまでの期間を第１期間、第２変動信号が生じるまでの期間を第２期間として、第１期間および第２期間の差を第１の距離測定時間として測定する（Ｓ１１０−Ｓ１７５）。続いて、第１の距離測定時間と予め定められた距離係数とを乗算した値を物標までの距離として算出する（Ｓ１８０）。 （もっと読む）

【課題】複数視野を同時に測定することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、測定光を射出するレーザ光源と、測定対象物からの反射光を検出する光検出器と、第１の反射鏡、第１の反射鏡の周囲に配置された第１の保持枠、第１の反射鏡を第１の保持枠に対し垂直軸の周りに回転可能に軸支する第１の支持梁、第１の保持枠の下部表面に配置された第２の反射鏡、第１の保持枠の上部表面に配置された第３の反射鏡、第１の保持枠の周囲に配置された第２の保持枠、及び第１の保持枠を第２の保持枠に対し水平軸の周りに回転可能に軸支する第２の支持梁を備えた光走査装置と、レーザ光源から射出された測定光を光走査装置に導光すると共に光走査装置で受光された反射光を光検出器に導光する導光光学系と、レーザ光源及び光走査装置の各々を駆動制御すると共に光検出器の検出信号に基づいて測定対象物までの距離を演算する制御部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】１つ以上の物体までの距離や表面反射率に関わらず、距離画像のほぼ全体にわたって良好な距離精度を得ることが可能な距離画像カメラおよび距離画像合成方法を提供する。
【解決手段】発光部１１と、反射光が戻るまでの時間から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、露出調節部１３と、露出を段階的に変更しながら撮像した複数の距離画像において、同一の画素位置に対応する各画素の距離情報の重み付き平均値をそれぞれ算出するとともに、そうして算出された重み付き平均値を各画素の距離情報とするように合成した合成距離画像を求める演算制御部１５とを備え、各画素は前記反射光の受光強度を示す受光レベル情報も有し、各画素の距離情報の重み付き平均値の算出では、その画素の前記受光レベル情報に応じて前記距離情報の精度に対応するように算出される重み付け係数が用いられる。 （もっと読む）

【課題】 移動体と特徴量とを適切に対応付ける確率を高め、移動体を追跡できる確率を高める。
【解決手段】 移動体追跡装置は、観測領域内に移動体が存在するか否かを計測する計測装置１２と、計測装置で計測された計測結果から特徴量を抽出する特徴量抽出部１６と、抽出された特徴量と当該仮説内の移動体とを対応付けることで複数の新たな仮説を確率的に作成する対応付け部１７と、対応付け部により作成された新たな仮説のそれぞれについて、当該新たな仮説内の移動体について追跡する移動体追跡部２２を有している。計測装置１２による計測、特徴量抽出部１６による処理、対応付け部１７による処理、移動体追跡部１６による処理を所定の周期で繰り返すことで、観測領域内を移動する移動体を追跡する。 （もっと読む）

【課題】検知性能と省エネルギー性能とを両立した人体検知センサを提供すること。
【解決手段】発光部２５が投射した光に応じて生じた反射光を撮像部２６で受光して被検知対象を検知する人体検知センサ１は、発光部２５による発光動作、及び撮像部２６による受光動作を制御する撮像制御手段３１１と、反射光を受光したラインセンサ２６１の特定の画素の受光量の時間的な変化量が所定の閾値以上であるか否かを判定する第１の判定手段３２１と、第１の判定手段３２１が肯定的に判定したときに、ラインセンサ２６１に対する反射光の入射位置に応じて被検知対象の有無を判定する第２の判定手段３２２と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】車内を移動中の乗客の有無を検出すること。
【解決手段】レーダ波の反射物の車内における位置情報を、反射が起こった位置およびその位置の反射頻度として取得する位置情報取得部２１と、取得した反射頻度を、バスの短手方向に加算する反射頻度加算部２２と、位置情報取得部２１および反射頻度加算部２２による処理を、車内に乗客が乗車していないときに予め行って取得した位置情報を記憶する記憶部２３と、位置情報取得部２１および反射頻度加算部２２による処理を、車内に乗客が乗車しているときに行って取得した位置情報から記憶部２３に記憶されている位置情報を減算し、その減算結果として乗客の位置情報を検出する乗客位置検出部２４と、乗客位置検出部２４が検出した異なる時刻の乗客の位置情報を比較して車内を移動中の乗客を検出する乗客移動検出部２５と、を有するレーダ装置１を構成する。 （もっと読む）

【課題】先行車や車線境界線等の特定物体が存在しない場合でも、前方道路の勾配を精度良く推定する。
【解決手段】路面反射点抽出部２２で、レーザレーダ１２の観測データから路面反射点を抽出し、第１の立体物候補抽出部２４で、残りの点群から第１の立体物候補を抽出する。また、第２の立体物候補抽出部２６で、撮像画像から垂直エッジの検出またはパターン認識により第２の立体物候補を抽出し、路面接地点算出部２８で、撮像画像上の第２の立体物候補から路面接地点を検出し、その第２の立体物候補に対応する第１の立体物候補の距離情報を用いて、路面接地点の３次元位置を算出する。道路勾配推定部３０で、路面接地点算出部２８で算出された路面接地点の３次元位置、及び路面反射点抽出部２２で抽出された路面反射点の３次元位置を、自車両を中心とする３次元座標空間にプロットして、路面モデルをフィッティングして道路形状を推定する。 （もっと読む）