【課題】様々な形状の箱などが混載されている場合であっても、それらを正確に分離して認識可能な距離画像カメラおよびこれを用いた対象物の面形状認識方法を提供する。
【解決手段】対象物へ向けて光を照射する発光部１１と、反射光が戻ってくるまでの時間の測定値から算出される距離情報を画素毎に有する距離画像を取得する撮像部１２と、取得した前記距離画像の各画素の前記距離情報が前記距離画像カメラからの距離を複数に分割した距離区間のいずれに対応するかを判定し、前記距離区間毎に前記距離情報が対応する画素数をそれぞれ集計した集計結果が最大であった前記距離区間いずれかを選択するとともに、そうして選択された前記距離区間のみに前記距離情報が対応する画素の２次元配置位置に基づいて前記対象物が前記距離画像カメラに対向している面の形状を認識する画像処理を行う演算制御部１３とを備える。 （もっと読む）

【課題】解像度が低下する遠方に存在する物体であっても、精度良く対象物か否かを識別する。
【解決手段】評価点群抽出部２２で、レーザレーダ１２により観測された観測データを取得して、観測データに基づいて、車両周辺の物体上の複数の点の各々を３次元空間に投影し、投影された点を点間距離に基づいてグループ化し、対象物の大きさに相当する大きさのグループに含まれる点群を評価点群として抽出する。特徴量算出部２４で、抽出された評価点群の水平面内の分布の高さ方向の変化を示すスライス特徴量を算出し、識別情報記憶部２６に記憶された識別情報と比較して、抽出された評価点群が示す物体が対象物か否かを識別する。 （もっと読む）

【課題】配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たしているか否かの検査を、より好適に実施すること。
【解決手段】配置基準軸と設置基準軸とが水平方向に沿って不一致である場合、対象レーダ装置５では、右規定範囲と左規定範囲とが左右非対称となるため、右規定範囲と左規定範囲とでは、検出開始時間Ｔｓが不一致となる。この場合、対象レーダ装置５から照射され、輪郭範囲の大きさは、正常輪郭範囲の大きさに比べて、大きくなったり小さくなったりする。配置基準軸と設置基準軸とが垂直方向に沿って不一致であれば、輪郭範囲は、対象レーダ装置５を中心として、正常輪郭範囲が回転した形状となる。したがって、検出開始時間Ｔｓが基準時間を超え、検出時間Ｔｄが基準範囲を超えていれば、配置基準軸と設置基準軸とが規定条件を満たしていないことがわかる。 （もっと読む）

【課題】光源の強度や環境光に依存しない信頼性の高い距離情報を取得することができる測距システムを提供する。
【解決手段】照射装置と固体撮像装置と演算部とを備える測距システムであって、前記固体撮像装置は、第１照射タイミングで照射された照射光の反射光を第１受光期間で受光し、第２照射タイミングで照射された前記照射光の前記反射光を第２受光期間でそれぞれ受光するとともに、前記第１照射タイミング又は前記第２照射タイミングに対して予め決められた第３受光期間で受光し、前記演算部は、前記第１受光期間〜前記第３受光期間で得られた光電子数とを用いて前記測距対象までの距離を算出し、前記第１受光期間及び前記第２受光期間は前記固体撮像装置に到達する前記反射光の強度が減少してから該反射光の前記固体撮像装置への到達が終了するまでの時間を含み、前記第３受光期間は前記固体撮像装置に到達する前記反射光の強度が一定となる時間である。 （もっと読む）

【課題】映像情報を用いることなく、形状データに基づくルゴシティを得ることで、水中の形質を簡単に把握することができる形質計測装置を提供する。
【解決手段】レーザ発振器１５によって水中の測定領域に向けてレーザ光を射出する。光センサ１９によって測定領域に照射されたレーザ光の散乱光を反射光として検出する。演算用ＰＣ１１によって反射光に基づいて測定領域の形状データを計測し、計測した形状データに基づいて、測定領域の面積と表面積との関係をルゴシティとして算出し、算出したルゴシティに基づいて測定領域の形質を判定する。 （もっと読む）

【課題】 レーザレンジファインダで複数の対象を計測して多様な情報を得る。
【解決手段】 計測装置（１０）は、スキャン面（Ｓｃｎ）が水平面に対して傾斜したＬＲＦ（１４）で複数の対象（Ｔ１，Ｔ２，…）を計測する。計測装置のコンピュータ（１２）は、ステップＳ１で複数の対象に関する３次元形状モデル（Ｍ１，Ｍ２）をデータベース（５０）に登録し、その後、ステップＳ３でＬＲＦ１４を制御してスキャン面の水平面に対する傾斜角（α）を変化させつつ、ステップＳ５〜Ｓ１９（およびＳ２１〜Ｓ３９）で複数の対象それぞれのパーティクルフィルタ（３８ａ，３８ｂ，…）を用いてＬＲＦ１４からの計測データと３次元形状モデルとの比較を行うことにより複数の対象それぞれの３次元形状および姿勢、特に人の体の方向および頭の方向を少なくとも推定する。 （もっと読む）

【課題】道路環境に適した検知が可能な車載レーダ装置を提供する。
【解決手段】車両が左側通行であることに基づいて生じる左右非対称な道路環境や、ドライバの習性に基づいて生じる左右非対称な死角範囲を考慮して、右方向の検知に用いる右照射光ＳＲは長い検知距離を、左方向の検知に用いる左照射光ＳＬは、広い検知範囲を確保できるように設定（αＬ＞αＲ，γＬ＞γＲ，βＬ＞βＲ）する。これにより、交差点に進入した時に交差道路の手前側車線を右方向から自車両に向かって接近してくる車両を、早期に検知することができると共に、ドライバの注意が右側に偏ることによって左側から前方にかけて広がる死角中の物標を、的確に検知することができる。 （もっと読む）

【課題】電磁波を用いて物体を検知する場合、反射強度の弱い、自車の進行方向に対して横長の壁などの物体が自車の進行方向に対して横方向から移動したと誤検知することを防止するようにした車両用物体検出装置を提供する。
【解決手段】自車の進行方向に電磁波を送信し、進行方向に存在する物体に反射させて得た反射点に基づいて物体を経時的に検知する車両用物体検出装置において、反射点を２次元平面に投影して得た点群を検出し（Ｓ１０）、検出された点群の重心位置を算出し（Ｓ１０）、算出された重心位置が進行方向に対して横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているか否か判定し（Ｓ１４，Ｓ１６，Ｓ２０，Ｓ２２，Ｓ２８）、算出された重心位置が横方向に移動すると共に、横方向の検知幅が変化しているとき、物体は横方向に移動していないと判定する（Ｓ２４）。 （もっと読む）

【課題】被検出物体の有無の検出以外に光電センサから被検出物体の反射率を判別することができる反射型光電センサを提供する。
【解決手段】図２（ａ）に示すように投光手段から被検出物体に照射する光Ｐｆを第１〜第６のパルス光Ｐｆ１〜Ｐｆ６に分割し、各パルス光の投光量Ｅを相違させて、変化率ε１の光Ｐｆを被検出物体に照射する。被検出物体から反射されたパルス光を受光手段により受光し、図２（ｂ）に示すパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２を判別する。被検出物体の反射率δが異なると、図２（ｂ）又は図２（ｃ）に示すようにパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２も変化するので、この両者の相関データに基づいて、判定されたパルス光Ｐｇの受光量Ｗの変化率ε２に応じた被検出物体の反射率δを選択して判別する。 （もっと読む）

【課題】監視エリアの様々な状態を容易に確認可能とする。
【解決手段】不特定多数の人（移動体）が往来する環境下での、通常状態での人の移動速度Ｖ_Rおよび移動方向θ_Rを予め求めておく。そして、当該環境下で、人の移動速度Ｖおよび移動方向θを求め、これら移動速度Ｖおよび移動方向θと、通常状態において予め求めた移動速度Ｖ_Rおよび移動方向θ_Rとを比較し、比較結果に基づき当該環境の状態が異常状態であるか否かを判定する。 （もっと読む）

【課題】３次元データ内への動体の測定データの混入防止を自動で行うことで、作業効率の向上を図るレーザスキャナ及び動体検知方法を提供する。
【解決手段】投光光軸３４に沿って測距光４０を射出する投光光学系３３と、測距光４０を偏向し測定エリアに照射する偏向光学部材と、偏向光学部材を高低方向に回転させる高低角駆動部と、偏向光学部材を水平方向に回転させる水平角駆動部と、測距光４０の反射光に基づき測定を行い測定エリアの距離データを求める測距部４と、測定エリアを含む画像データを連続して取得可能な第２の撮像部６と、制御部７とを具備し、制御部７は画像データと距離データとに基づき３次元画像を取得する第１の画像処理部と、時間的に隣接する画像データの比較により動体を検知する第２の画像処理部とを有する。 （もっと読む）

【課題】測定対象物までの距離に拘らず、光検出器のダイナミックレンジの範囲で、測定対象物までの距離を精度よく測定することができる距離測定装置を提供する。
【解決手段】距離測定装置は、測定対象物に対し測定光を投光する光投光部と、等速で回転移動して対象物で反射された反射光を複数方向に反射可能に構成された可動鏡と、可動鏡で反射された反射光を集光する集光素子と、集光素子の焦点面に配置された予め定めた面積の受光領域を備え、受光領域で受光された光を検出する光検出部と、測定範囲の上限距離に在る対象物からの反射光を受光した場合には受光領域への結合効率が最大となる位置に可動鏡を移動させ、測定範囲の下限距離に在る対象物からの反射光を受光した場合には受光領域への結合効率が小さくなる位置に可動鏡を移動させる駆動制御部と、計測時間から測定対象物までの距離を演算する演算部と、を備える。 （もっと読む）

【課題】低ＳＮＲ環境下でも、異物を正確に検知することができる異物検知装置を得ることを目的とする。
【解決手段】三次元画像の縦方向成分が同一の画素単位に、異物の検知処理を開始する前に三次元画像撮像装置１から出力された各画素の反射強度値Ｉ_ｉ，ｊの中で、最大の反射強度値Ｉ_ｉｍａｘと最小の反射強度値Ｉ_ｉｍｉｎを取得して、最大の反射強度値Ｉ_ｉｍａｘを上限閾値ＴＨ_ＵＰに設定するとともに、最小の反射強度値Ｉ_ｉｍｉｎを下限閾値ＴＨ_ＬＯＷに設定する閾値設定部１１を設ける。 （もっと読む）

【課題】レーザー感知システムからのノンアイセーフレーザー信号の送信を制御して、レーザー感知システムの動作範囲の境界外に場所を定められた近くの物体に高められた安全性を提供すること。
【解決手段】信号の放出を制御するシステムであって、信号を送信する信号ユニットであって、システムは、送信された信号によって意図した目標と衝突するための動作範囲を含む、信号ユニットと、レンジユニットであって、物体の範囲を決定し、決定された範囲に基づいて信号の送信を制御し、信号の送信は、動作範囲外にある物体の決定された範囲に応答して不能にされる、レンジユニットとを備えている、システム。 （もっと読む）

【課題】デメリットシーンにおいてより正確な道路形状を頻度良く算出することができる車両用道路形状認識方法及び装置、記録媒体を提供する。
【解決手段】物体までの距離及び車幅方向の角度に基づき、車両前方の道路形状を認識し、その認識された道路形状及びその認識程度に基づき、物体が自車と同一車線上にいる可能性を判定し、その判定結果に基づいて自車線確率を補正するための補正値を算出する。そして、自車走行路の曲率と認識された道路形状の曲率とに乖離があるか否かを判定し、乖離がない場合、自車線確率を補正値にて補正し、その補正後の自車線確率に基づいて先行車を選択する一方、乖離がある場合、自車線確率を補正値にて補正せずに自車線確率に基づいて先行車を選択する。 （もっと読む）

【課題】光学窓の汚れを検出するための受光素子を設けることなく、光学窓の汚れを検出できるようにする。
【解決手段】鉛直下方向を含む面内を走査するようにレーザー光の向きを変化させて光学窓を介して照射するとともに、レーザー光が物体に反射した反射光を光学窓を介して受光するレーザーセンサ１０を備え、レーザー光の照射方向を鉛直下方向に変化させて、路面に反射した反射光が検出されたか否かに基づいて光学窓の汚れを判定する（Ｓ２０２〜Ｓ２１６）。 （もっと読む）

【課題】受光素子に対する電気ノイズに対する影響を阻止することにより、誤検出の発生を防止することのできる光学式位置検出装置、および当該光学式位置検出装置を備えた入力機能付き表示システムを提供すること。
【解決手段】光学式位置検出装置において、受光部１３は、検出光が放射状に出射された検出対象空間に位置する対象物体で反射した検出光を受光する。受光部１３には、受光素子１３０の受光面１３１を部分的に覆うシールド部材１４が設けられている。シールド部材１４において、入射部１４０は、受光面１３１に対する法線方向から一方側および反対側に傾くに伴って幅広になっている。従って、受光素子１３０での受光強度は、受光面１３１に対する法線方向から入射した検出光と、受光面１３１に対する法線方向から傾いた斜め方向から入射した検出光とにおいて差が小さい。 （もっと読む）

【課題】不要なノイズ成分の発生を抑制し、高精度な距離検出を行なうことが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサ１は、光入射面１ＢＫと表面１ＦＴとを有する半導体基板１Ａ、電極ＴＸ１，ＴＸ２、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２、及び半導体領域ＳＲ１を備える。半導体基板１Ａには、入射光に応じて電荷が発生する光感応領域が表面１ＦＴ側に設けられている。半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２は、光感応領域にて発生した電荷を蓄積する。電極ＴＸ１，ＴＸ２は、光感応領域にて発生した電荷を半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２に転送する。半導体領域ＳＲ１は、半導体基板１Ａにおける半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と光入射面１ＢＫとの間に位置すると共に、光入射面１ＢＫに直交する方向から見て、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２を覆うように形成されており、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と逆の導電型である。 （もっと読む）

【課題】座標変換などのシステムの統合を容易にし、またコストや物理的サイズも抑え、夜間など暗い環境にも対応する植生検出装置を提供する。
【解決手段】植物の葉で吸収されにくい波長の第１の３次元レーザレーダ２１と、吸収されやすい波長の第２の３次元レーザレーダ２２とから出力された計測値（距離、角度、反射率）を取得する第１及び第２の３次元点群取得部１１及び１２と、第１の３次元レーザレーダ２１による第１の計測点と、その第１の計測点に最も近い第２の３次元レーザレーダ２２による第２の計測点とを対応づける対応付け部１６と、対応づけられた第１及び第２の計測点について、第１の計測点の反射率と第２の計測点の反射率との比を求める反射率比算出部１５と、反射率の比に基づいて互いに対応づけられた計測点が植物か否かを判定する判定部１７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】不要なノイズ成分の発生を抑制し、高精度な距離検出を行なうことが可能な距離センサ及び距離画像センサを提供すること。
【解決手段】距離画像センサ１は、光入射面１ＦＴと裏面１ＢＫとを有する半導体基板１Ａ、電極ＴＸ１，ＴＸ２、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２、及び半導体領域ＳＲ１を備える。半導体基板１Ａには、入射光に応じて電荷が発生する光感応領域が光入射面１ＦＴ側に設けられている。半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２は、光感応領域にて発生した電荷を蓄積する。電極ＴＸ１，ＴＸ２は、光感応領域にて発生した電荷を半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２に転送する。半導体領域ＳＲ１は、半導体基板１Ａにおける半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と裏面１ＢＫとの間に位置すると共に、裏面１ＢＫに直交する方向から見て、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２を覆うように形成されており、半導体領域ＦＤ１，ＦＤ２と逆の導電型である。 （もっと読む）