システムはターゲットの６つの自由度の軌跡を評価するため、ライダーシステムからの距離及びドップラ速度測定と、ビデオシステムからの画像とを使用する。システムはこの軌跡を２つの段、即ちビデオシステムからの画像から得られた種々の特性測定と共にライダーシステムからの距離及びドップラ測定が前記ターゲットの第１の段の運動特徴（即ちターゲットの軌跡）を評価するために使用される第１の段と、ビデオシステムからの画像とターゲットの第１の段の運動特徴がターゲットの第２の段の運動特徴を評価するために使用される第２の段で、この軌跡を評価する。ターゲットの第２の段の運動特徴が評価されると、ターゲットの３次元画像が生成されることができる。 （もっと読む）

【課題】道路構造物を障害物として誤検出することを防止可能な障害物検出装置を提供する。
【解決手段】障害物検出装置１は、ＥＣＵ２、実測データ生成部３および車両状態計測部４を備える。ＥＣＵ２は、データベース５、予測データ生成部６および障害物検出部７を有する。実測データ生成部３は、車両周辺の所定領域に存在する物体からのレーダ反射に基づいて物体を検出し、検出結果を示す実測データを生成する。データベース５は、所定領域に存在する道路構造物に関する道路構造物データをあらかじめ保持する。車両状態計測部４は、車両の現在位置および現在姿勢を含む車両状態を計測する。予測データ生成部６は、車両状態および道路構造物データに基づいて、道路構造物からのレーダ反射を予測して予測結果を示す予測データを生成する。障害物検出部７は、実測データおよび予測データに基づいて障害物を検出する。 （もっと読む）

【課題】ＴＡＣ方式を使用する時間計測回路、またはＴＡＣ方式とパルスカウント方式を組み合わせた時間計測回路において、測定精度を向上させるとともに、デッドタイムのない回路構成を提供する。
【解決手段】入力信号Ｖｉの振幅の最大値を検出してトリガＴＲＧを出力するピーク検出回路５と、測定開始信号Ｖｇに応答して動作する３個以上の複数のアナログ信号発生部１〜４と、アナログ信号発生部１〜４の動作タイミングを制御する制御部６と、トリガＴＲＧの出力時点におけるアナログ信号発生部の少なくとも１つの出力電圧を用いて、測定開始信号Ｖｇの出力時刻を起点としたトリガＴＲＧの出力時刻を算定する算定部７とを備えている。 （もっと読む）

【課題】測定線に沿う物体３４の正反射面の相対位置を測定する方法において、正反射面の傾斜角の許容範囲を広くする。
【解決手段】 （ａ）少なくとも１本の集束光ビーム３８を測定線上の公称位置４０に集束させ、正反射面からの反射ビーム４４を形成する。（ｂ）検出器平面５０における反射ビーム４４の像を記録する。（ｃ）検出器平面５０内の反射ビーム４４の像の位置を決定する。（ｄ）その反射ビームの像の位置を測定線に沿う公称位置４０からの正反射面の変位に変換する。工程（ａ）において、複数本の集束光ビーム３８を公称位置４０に集束させることが好ましい。 （もっと読む）

【課題】正確な距離画像の撮影を可能とする距離画像撮影装置を提供する。
【解決手段】撮像空間内に向けて光波を照射し、当該光波を照射された当該撮像空間内の物体からの反射波の伝搬遅延時間に基づいて物体までの距離を示す距離画像を撮像する距離画像撮影装置であって、異なる波長帯の複数の光波を他の物体に向けて発光する光波照射手段と、複数の光波の反射波を波長帯毎に受光し、各反射波の受光量を検出する受光手段と、複数の光波各々の伝搬遅延時間を算出する遅延時間算出手段と、受光した反射波の受光量の大きさを各々比較して、当該受光量の大小を判定する受光量判定手段と、少なくとも、受光手段における受光量が最も大きい波長帯の光波の伝搬遅延時間に基づいて物体までの距離を算出する距離算出手段と、距離算出手段により算出された物体までの距離に基づいて距離画像を生成する距離画像生成手段とを備える、距離画像撮影装置。 （もっと読む）

【課題】床面に近い位置に置かれた障害物を精度良く検知できる測距方法を提供する。
【解決手段】発光部から出力された測定光を所定周期で繰り返し走査して対象物からの反射光を受光部に導き、測定光と反射光の検出時間差に基づいて対象物までの距離を算出する測距装置を車両に取り付けて、走査面が測定対象平面と交差するように測定光を走査して、測定対象平面または対象物までの距離を算出し、所定の走査角度で算出された距離に基づいて測定対象平面に平行な仮想平面を生成し、各距離を仮想平面からの鉛直距離に換算し、換算した鉛直距離と当該鉛直距離に対応する測定対象平面上の測定光の走査位置との相関を表す近似線を算出し、換算した鉛直距離が当該近似線から求まる鉛直距離より所定の閾値以上短い値を示す走査位置に対象物が存在すると検知する各ステップを所定の走査周期毎に繰り返す。 （もっと読む）

【課題】Ｓ／Ｎ比が悪くても予備測定を適切に行う測距装置を提供すること。
【解決手段】測距装置は、対象物に向けて光を送光する送光手段４と、対象物で反射された光を受光する受光手段５と、送光から受光までの時間に基づいて対象物までの距離を演算する演算手段１，２と、本測定の前に予備測定を行い、該予備測定値を用いて本測定を行うように送光手段４、受光手段５および演算手段１，２をそれぞれ制御する制御手段１とを備える。そして、予備測定時の制御手段１は、演算手段１，２によって距離演算値を所定回数だけ演算するように送光、受光および演算を繰返し制御し、所定回数だけ演算して得た複数の距離演算値に基づいてヒストグラムを求め、ヒストグラムの度数のうち最大度数が第１判定閾値Ｐ１以上の場合は、最大度数の階級に含まれる距離演算値を用いて予備測定値を得る。 （もっと読む）

【課題】簡単に検知状態とすることができる物体検知センサを提供する。
【解決手段】本発明に係る物体検知センサ１Ａは、床面Ｆからの反射波を検出する検出部５と、検出部５が検出した反射波に基づいて床面Ｆとの間に物体が存在しているか否か判定し、当該判定結果に応じた物体検知信号を出力する検知制御部８と、外部からの指令信号を受信するとともに、当該指令信号に基づいて検知モードを通常検知モードと強制検知モードとに切り替えるためのモード切替信号を出力する受信部６と、通常検知モードにおいては物体検知信号に基づいて物体が存在しているか否かを示すセンサ出力信号を出力し、強制検知モードにおいては物体検知信号とは無関係に物体が存在していることを示すセンサ出力信号を出力する出力部９と、を備えている。 （もっと読む）

【課題】ウェブの種類によらずにウェブの張力を高精度に計測し、同時にウェブの速度を安価に計測する。
【解決手段】張力・速度計測装置は、搬送装置によって搬送中の物体であるウェブ１１にレーザ光を放射する半導体レーザ１と、発振波長が増加する第１の発振期間と発振波長が減少する第２の発振期間のうち少なくとも一方が繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光とウェブ１１からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード２および電流−電圧変換増幅部５と、電流−電圧変換増幅部５の出力に含まれる干渉波形の数を数える信号抽出部７と、信号抽出部７の計数結果に基づいてウェブ１１の速度および張力を算出する演算部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】レーザ装置の共振器長を固定化する手段や、周波数を安定化する手段を設けずに、周波数が変化する２以上の周期信号の位相差から距離を測定する。
【解決手段】距離測定装置は、レーザ光束として光周波数コムを発生するレーザ装置１と、レーザ光束を基準光と測距光に分割する分割手段２と、基準光を受光する基準受光部３と、測距光を受光する測定受光部６とを備える。測定受光部６の受光信号は、第１フィルタ１４で測距用の周波数成分が抜き出され、基準受光部３の受光信号は、第２フィルタ１１で基準用の周波数成分が抜き出される。サンプリング部１８は、第１フィルタ１４および第２フィルタ１１からの処理信号を非同期のサンプリング周波数でサンプリングする。位相差測定部２３は、そのサンプル結果から処理信号の実際の周波数を演算し、２つの処理信号の位相差を測定する。距離測定部１７は、位相差から距離を測定する。 （もっと読む）

二次元画像データセット及び点群データを有する三次元画像の登録のための方法及びシステムについて開示している。本発明の方法は、シーンにおいて地表面を有する点群データの一部を除去するように、三次元画像データを有する点群データの三次元ボリュームをクロッピングするステップと、三次元ボリュームをｍ個のサブボリュームに分割するステップとにより始まる。次に、その方法は、二次元画像データをエッジ強調するステップを有する。次に、サブボリュームを各々適格化するために、フィルタ処理された濃淡画像を生成し、エッジ強調された前記二次元画像データ及び前記フィルタ処理された濃淡画像に基づいて、二次元相関表面を演算し、前記二次元相関表面のピークを求め、前記二次元画像における前記ピークの対応する位置を決定し、対応点セットを規定し、そして点セットリストにおける前記対応点セットを記憶するステップを有する。最終的には、点セットリストに含まれる複数の相関点セット間の誤差を最小化する変換が決定される。
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【課題】距離画像センサ等の測距センサを適正に且つ簡便に校正する。
【解決手段】センサ校正ＥＣＵ１は、車両ＶＣの状態及びＶＣ車両が位置している路面ＳＲの状態の少なくとも一方に基づいて、距離画像センサ２が校正可能状態であるか否かを判定する校正可否判定部１２、及び、校正可否判定部１２によって校正可能状態であると判定された場合に、距離画像センサ２と該車両ＶＣが位置している路面ＳＲとの予め求められた距離（＝基準距離）に基づいて、距離画像センサ２を校正する校正実行部１３、を備える。 （もっと読む）

【課題】 自車両前方の状況を連続的に把握できる車両用距離画像データ生成装置及び方法を提供すること。
【解決手段】 投光器５と、イメージインテンシファイア７ｂ及び高速度カメラ８と、タイミングコントローラ９と、高速度カメラ８により得られたターゲット距離の異なる複数の撮像画像における同一画素の輝度に基づいて、画素毎の物体までの距離を表す距離画像データを生成する画像処理部１０を備え、画像処理部１０は、ノイズによる輝度を抑制しつつ移動平均に基づいて、距離画像データの生成に用いられる輝度を補正するステップS3〜S5の処理を備えた。 （もっと読む）

【課題】光通過時間原理により、高い時間的精度で距離測定するための、コスト的に有利な可能性を提供する。
【解決手段】１０ＭＨｚのマスターサイクルから、周波数ｆ１＝４００ＭＨｚないし周波数ｆ２＝４１０ＭＨｚの分割サイクルをつくる。差分周期の任意の倍数をつくり出すために、時間ベースユニットが、周波数ｆ２のｎ番目の周期及び周波数ｆ１のｍ番目の周期から成るペアを選ぶ。各ペアの位置はマスターサイクルに対して固定されており、例えばｎ＝２及びｍ＝６が４／ｆ２＋６ΔＴの時間インターバルに相当し、１／ｆ２＝４１ΔＴである。そこでは、１００ｎｓ経過して同期が起きるたびにカウンタがリセットされ、ペアの番号付けが最初から始まる。二つの周波数ｆ１及び周波数ｆ２に基づいて、検知区分よりもはるかに細かい時間ベースを使用できる。 （もっと読む）

【課題】従来システムは、目標が動く動的な状況となると移行条件が満たされないにもかかわらず、その後に測定値の補正又は新しい測定が行われる欠点がある。このような動的な状況でも使用できる光通過時間による距離測定方法を提供する。
【解決手段】光通過時間原理により距離を測定する光電センサ１０であって、光信号を発光する発光部１２、直反射又は拡散反射された受光信号を受光する受光部１６、及び解析ユニット１８を備えており、解析ユニットが、観察時点に光信号を発光するための発光遅延時間をシステマチックに選択することにより受光信号のための移行条件を満たし、必要な発光遅延時間から光通過時間を計算するように構成されている。さらに、コントローラが設けられており、観察時点に移行条件を満たしているように発光遅延時間を追跡するように構成されている。 （もっと読む）

【課題】光通過時間原理により、より高い時間精度で距離測定方法を提供する。
【解決手段】発光時点調整部２０は、時間ベースユニット３８で二つの周波数をベースにして高分解能の時間ベースを提供し、例えば６０．９７５ｐｓの倍数で光パルスの発光を遅らせる。更に発光時点調整部２０は発光時間微調整ユニット４０を有し、多数の個別測定値を使って例えばガウス形状の発光パターンを形成することにより、実際に生じている発光時間遅延を、物理的に可能な発光時点と比べて、属する受光パターンの重心により理論的に任意に細分化する。即ち、時間ベースユニット３８が直接的に分解能を変更し、その分解能が発光時間微調整ユニット４０により、統計的な重心シフトを介して間接的に更に細分化される。このように高分解能にした時間区分で送られた光パルスが受光され、Ａ／Ｄ変換部３６でデジタル化され、ヒストグラムユニット４２でヒストグラム解析が行われる。 （もっと読む）

【課題】物体の変位や速度を高い分解能で計測し、計測に要する時間を短縮する。
【解決手段】物理量センサは、物体１０にレーザ光を放射する半導体レーザ１と、発振波長が増加する第１の発振期間と発振波長が減少する第２の発振期間のうち少なくとも一方が繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光と物体１０からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード２および電流−電圧変換増幅部５と、電流−電圧変換増幅部５の出力信号に含まれる干渉波形の周期を干渉波形が入力される度に計測する信号抽出部７と、信号抽出部７が計測した個々の周期に基づいて物体１０の変位と速度のうち少なくとも一方を算出する演算部８とを備える。 （もっと読む）

【課題】物体の変位や速度を高い分解能で計測し、計測に要する時間を短縮する。
【解決手段】物理量センサは、半導体レーザ１と、発振波長が増加する第１の発振期間と発振波長が減少する第２の発振期間のうち少なくとも一方が繰り返し存在するようにレーザ１を動作させるレーザドライバ４と、レーザ１から放射されたレーザ光と物体１０からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード２および電流−電圧変換増幅部５と、電流−電圧変換増幅部５の出力に含まれる干渉波形の周期を計測する信号抽出部７と、信号抽出部７が計測した個々の周期の基準周期に対する変化量に基づいて物体１０の変位と速度のうち少なくとも一方を算出すると共に、周期の変化特性に応じて基準周期を補正する演算部８とを備える。 （もっと読む）

六自由度計測用のレーザ追尾システムとして、第１レーザビームを輻射する主光学アセンブリ、第２レーザビームを二次元パターンへと整形して輻射するパターン投射アセンブリ、並びに標的を備え、その標的が再帰反射器及び位置検出アセンブリを有し、その再帰反射器の対称中心が位置検出アセンブリの存在平面とは異なる平面上にあるものを提案する。標的の向きを計測する方法として、二次元パターンを呈するようレーザビームをその標的に入射させるステップと、位置検出アセンブリ上における二次元パターンの位置を調べそのパターンの実測シグネチャ値を求めるステップと、得られた実測シグネチャ値に基づき標的の向きを算出するステップと、を有する方法を提案する。
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【課題】物体の変位や速度を高い分解能で計測し、計測に要する時間を短縮する。
【解決手段】物理量センサは、物体１０にレーザ光を放射する半導体レーザ１と、発振波長が増加する第１の発振期間と発振波長が減少する第２の発振期間のうち少なくとも一方が繰り返し存在するように半導体レーザ１を動作させるレーザドライバ４と、半導体レーザ１から放射されたレーザ光と物体１０からの戻り光との自己結合効果によって生じる干渉波形を含む電気信号を検出するフォトダイオード２および電流−電圧変換増幅部５と、電流−電圧変換増幅部５の出力信号に含まれる干渉波形の周期を計測する信号抽出部７と、信号抽出部７の計測結果を基準周期と比較することにより補正し、補正した個々の周期に基づいて物体１０の変位と速度のうち少なくとも一方を算出する演算部８とを備える。 （もっと読む）