【課題】たくさんの人が存在する混雑な環境下で地図構築を行う。
【解決手段】ロボットが移動する間に連続して撮影した連続画像を取得する連続画像取得部１１と、連続画像から各特徴点における局所特徴量を抽出する局所特徴量抽出部１２と、局所特徴量抽出部１２により抽出した局所特徴量について、連続する入力画像間でマッチングをとる特徴量マッチング１３と、特徴量マッチング部１３により所定数連続する画像間でマッチングが取れた局所特徴量の平均を不変特徴量として求める不変特徴量算出部１４と、連続画像を取得した各時刻におけるロボットの位置に基づき各不変特徴量に対応する距離情報を算出する距離情報取得部１５と、当該不変特徴量及び距離情報を有するハイブリッド地図として、局所メトリカル地図を生成する地図生成部１６とを有する。 （もっと読む）

【課題】複数の移動物体を追跡するときに、撮影機器の変化に由来する変動に対しても、あるいは、撮影環境の変化に由来する変動に対しても、追跡パラメータを自動的に調整することで、正解教示などの手間のかかる作業を省略できる移動物体追跡システムを提供する。
【解決手段】画像の時系列において複数のフレームに含まれる複数の移動物体を検出し、同一の移動物体どうしをフレーム間で対応付けることにより、移動物体の追跡を行なう移動物体追跡システムにおいて、移動物体の追跡処理に対する信頼度を求め、求めた信頼度が高い場合は自動的に追跡パラメータを学習して調整する。 （もっと読む）

【課題】教師ビデオを利用することによって、教師ビデオの動きをまねたユーザの動きを撮影したユーザビデオからユーザの人体姿勢を精度よく推定することを図る。
【解決手段】ＣＧ教師ビデオデータから動きのリズムを表すビートフレームを取得する動き解析部２と、ＣＧ教師ビデオデータの映像に含まれる動きをまねたユーザの動きを撮影したユーザビデオデータから、動きのリズムを表すキーフレームを取得する映像解析部４と、キーフレーム及びビートフレームを表示する表示部１０と、表示されたキーフレームと対応するビートフレームとをユーザが指定する操作部１２と、指定のキーフレームとビートフレームとを対応付ける動き対応部６と、対応付けられたキーフレームとビートフレームとに基づいてユーザビデオデータの映像における人体姿勢を追跡する動き追跡部８と、を備える。 （もっと読む）

【課題】被害者が強盗に手を縛られる身柄拘束行為を検出し、通報する画像監視装置を提供する。
【解決手段】本発明にかかる画像監視装置は、撮像部により取得された入力画像に、強盗と被害者に対応した人物領域を抽出する人物領域抽出手段と、人物領域のうち強盗犯と被害者に挟まれ、両者の腕が伸びている部分を接触領域として抽出する接触領域抽出手段と、接触領域における画素値の時間変化から、身柄拘束行為を判定する異常判定手段を有する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、重心点追跡方法に要求されるターゲット抽出方式中、ターゲットと背景の統計的な特性を利用して各々を分離するアルゴリズムと関連したターゲット抽出装置とその方法および前記方法を実現するプログラムが記録された記録媒体を提供する。
【解決手段】本発明は、入力映像からターゲット領域を抽出するターゲット領域抽出ステップ；ターゲット領域の大きさを考慮して、入力映像から背景領域を抽出する背景領域抽出ステップ；およびターゲット領域と背景領域を基礎に入力映像からターゲットを抽出するターゲット抽出ステップを含むことを特徴とする。本発明によれば、ターゲット領域と背景領域の効果的な分離が可能となり、ターゲット抽出性能の信頼性を向上させることができる。 （もっと読む）

【課題】画像監視にて強盗が従業員に金庫を開けさせた上で盗みを働く異常行動を検知する。
【解決手段】人物追跡部２２０は、監視画像において金庫近くにいる人物をそれぞれ追跡する。金庫錠センサは金庫が施錠状態であるか解錠状態であるかを検知する。解錠者特定部２２１は金庫が解錠状態へ変化したときに金庫に最も近い位置にて追跡されている人物を解錠者と特定する。異常判定部２２２は、解錠者が特定されてから金庫が施錠状態へ変化するまでの解錠期間中に、金庫に対する位置に関して解錠者以外の人物が解錠者と入れ替わる交代が生じた場合に異常を判定する。 （もっと読む）

【課題】１台のカメラによってオペレーターの顔の向きや口の動きを容易に検出することができる光学式フェイスモーショントラッキング方法を提供する。
【解決手段】オペレーター３に装着された顔面装着型表示装置１の額部の複数光学マーカーＡｉ、Ｂｊと、下唇部の複数光学マーカーＣｋに対し、１台のカメラ２と、コンピューター５により構成される顔角度演算部６、口開口度演算部７からなる画像処理部４を備えた構成により提供される。額部の光学マーカーＡｉは水平方向に湾曲するように少なくとも３個以上、垂直方向の光学マーカーＢｊは少なくとも１個以上配置し、かつ、下唇光学マーカーＣｋは少なくとも１個以上を配置し、カメラ２によって撮影され、光学マーカーＡｉ、Ｂｊ、Ｃｋの位置を検出する。このように構成することにより、１台のカメラによって簡便にオペレーター３の顔の３次元角度を算出することができる。 （もっと読む）

【課題】 対象とするワークプレイスにおける執務環境としての照明、空調制御等を、効率よく行うために、簡易に人の存在、分布、移動等の認知を行えるようにする。
【解決手段】 対象とするワークプレイス全体を撮像可能なＩＴＶカメラと、このＩＴＶカメラからの画像情報から得られた画像をもとに、ワークプレイス内に所在する人の頭部認識を行う画像解析部と、画像解析結果から、ワークプレイスでの経時的な人の数、分布を、ワークプレイスに備えられた設備の管理支援情報として記録する。その管理支援情報をもとに、ワークプレイス内での設備の動作指令情報を発する設備制御手段を備える。
前記画像解析部では、画像上の人の頭部を、照合用データベースと照合してその頭部の大きさを認識し、前記動画撮像手段からの距離に換算し、前記ワークプレイス内での前記人の所在、移動を認識する。 （もっと読む）

【課題】より確実に被写体を追尾する。
【解決手段】輝度色範囲設定部２３は、画像に写されている被写体の位置を含む所定領域の輝度および色を取得し、その輝度を含む所定の輝度範囲、および、その色を含む所定の色範囲を設定する。候補領域抽出部２４は、次の画像から、輝度範囲内の輝度であり、かつ、色範囲内の色である画像領域を被写体候補領域として抽出し、被写体検出部２５は、被写体候補領域から被写体を検出する。そして、被写体検出部２５が被写体の検出に失敗した場合、拡張幅決定部２７が、輝度範囲を拡張する拡張幅を決定し、輝度色範囲設定部２３は、決定された拡張幅で拡張して輝度範囲を更新する。本発明は、例えば、デジタルカメラに適用できる。 （もっと読む）

【課題】人物の顔の隠蔽を検出して通報する場合に、顔を隠蔽した人物の行動に応じて通報の要否を判定することで信頼性を向上させた通報装置。
【解決手段】 監視領域の画像を取得する画像取得手段と、取得した画像情報から人物の顔の隠蔽を検出する顔隠蔽検出手段と、予め特定行動情報を記憶する記憶手段と、顔隠蔽検出手段にて監視領域内の人物の顔の隠蔽が検出された場合に、当該顔隠蔽が検出された人物の監視領域内の行動を検出する行動検出手段と、行動検出手段で検出された当該人物の行動と記憶手段に記憶されている特定行動とを比較して非常通報の要否を判定する通報要否判定手段と、通報要否判定手段によって通報要と判定された場合に通報を行う通報手段とを備える。 （もっと読む）

【課題】能動的客体追跡装置及び方法を提供する。
【解決手段】本発明による能動的客体追跡装置は、カメラ部と、上記カメラ部の撮影方向を変更するモータ駆動部と、上記カメラ部を用いて第１の比較映像及び第２の比較映像を順次に取得し、上記第１の比較映像を上記第２の比較映像と比較し、上記第１の比較映像及び上記第２の比較映像に存在する同一の客体の移動方向及び速度を検出し、上記検出された移動方向及び速度に基づいて上記第２の比較映像を受信した後に上記客体の予想移動位置を決定し、上記客体の予想移動位置で上記客体を拡大撮影する制御部とを有する。 （もっと読む）

【課題】
グラフィックオブジェクトの重心の包含関係の分類を利用した、仮想空間でのインタラクションよって命令を生成するインタフェース方法を提供する。
【解決手段】
ビデオカメラで撮影した映像からユーザのみを切り出したものとオブジェクトとの、映像上での重なりの重心が、ユーザとオブジェクトとのどの領域に属すかという帰属情報と、生成と消滅というイベントと、を得る。それらにより、１つのオブジェクトに対する複数の命令を区別するインタフェース方法と装置。 （もっと読む）

【課題】動線データの揺動を抑制し、高精度の動線長が得られるようにする。
【解決手段】動線処理装置は、監視領域内を移動する移動体の監視領域内における位置データを時系列に記述してなる動線データを取得し、この動線データに対して空間的フィルタリングを行う。そして、空間的フィルタリングが行われた動線データを出力する。 （もっと読む）

【課題】監視対象が多数の場合であっても、監視対象の識別及び行動把握を容易に行うことができる行動監視システム、行動監視プログラム、及び行動監視方法を提供すること。
【解決手段】監視対象Ｔの光学像が入力される撮像部、監視対象Ｔと背景とを分離して監視対象Ｔの各特徴量を算出する特徴量算出部、特徴量から監視対象Ｔの各移動軌跡を算出する移動軌跡算出部、監視対象Ｔの所定部位の３次元位置座標を算出する位置座標算出部、所定部位の３次元位置座標に基づき、所定部位の移動速度及び移動方向を算出、所定部位の各動作軌跡を算出する動作軌跡算出部、特徴量及び３次元位置座標がステレオカメラ４間で類似する移動軌跡を繋げて、監視対象Ｔ毎の統合移動軌跡を生成する移動軌跡統合部、特徴量及び３次元位置座標がステレオカメラ４間で類似する動作軌跡に対して、監視対象Ｔ毎の統合動作軌跡を生成する動作軌跡統合部、を備えている。 （もっと読む）

【課題】被写体領域の抽出にかかる処理負担の軽減及び被写体領域以外の領域の抽出の防止を図る。
【解決手段】撮像装置１００であって、背景内に被写体が存在する被写体存在画像から被写体を検出する被写体検出部５ｂと、当該被写体存在画像内で、検出された被写体が包囲される被写体包囲領域を設定する被写体枠設定部５ｄと、設定された被写体包囲領域を被写体領域抽出処理の処理対象とし、この被写体包囲領域から前記被写体が含まれる被写体領域を抽出する被写体抽出部５ｅとを備えている。 （もっと読む）

【課題】速い動きで移動する追跡対象であっても、その激しい動きに対応した高精度な事前確率分布の作成を行うこと。
【解決手段】外部の観測装置が測定する前記観測対象に関する観測情報を入力し、前記観測対象の基準設定値を事前確率分布が示す前記観測対象の状態に変更して、当該変更した基準設定値と前記観測情報とを照合してこの照合誤差に基づいて観測尤度を算出し、当該観測尤度に応じた重み付けを前記状態事前確率分布に行い事後確率分布を作成する事後確率分布推定部と、前記事後確率分布によって表わされる複数のパーティクルの重みを閾値処理することにより補間部分が検出された場合、過去の前記状態情報と前記事後確率分布に基づき、前記保管部分の前記状態情報を算出する欠損軌跡推定部とを備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】顔領域の状態のいかなる変化に対しても、小さな処理負荷で個人認証の精度を向上させる。
【解決手段】
画像データに含まれる顔領域に応じて認証を行う際、特徴データ抽出部１０２，１０３，１０４は複数のフレームを有する画像データを受け、フレームの各々において顔領域を検出して、当該顔領域からその特徴データを抽出特徴データとして抽出する。個人データベース部１０８には認証の際に用いられる特徴データが登録特徴データとして登録されており、認証部１０６は登録特徴データと抽出特徴データとを比較して認証を行う。追尾部１０５は連続するフレームにおいて同一の顔領域を特定する。認証部及び登録部１０９は追尾部によって異なるフレームにおいて同一の顔領域である特定されているにも拘わらず認証が行われないと異なるフレームにおける顔領域に対応する抽出特徴データを追加特徴データとして個人データベース部に登録する。 （もっと読む）

【課題】被写体の追跡精度の向上を図る。
【解決手段】撮像装置１００であって、メモリ４に記憶された被写体の画像データを複数の領域に分割する画像分割部５ｂと、分割された複数の領域が有する各々の特徴情報に基づいて、撮像部１により逐次生成される画像フレームから各領域に対応する対応領域を夫々特定する領域特定部５ｄと、特定された対応領域に基づいて、画像フレームにおける当該対応領域を有する画像領域を追跡対象として追跡する被写体追跡部５ｈとを備えている。 （もっと読む）

【課題】安定した目標追跡を継続し得る目標追跡装置を提供する。
【解決手段】指示される画像サイズ及び画像位置に基づいて、任意の画像サイズで任意の位置に存在する移動目標の画像データを取得する撮像部１１と、この撮像部１１の出力画像から１フレームにおける移動目標の画素を特定する画素アドレスを算出する画素アドレス算出部１３と、この画素アドレス算出部１３で得られる出力画像の目標画素アドレスのフレーム間におけるずれ量を算出し、この算出結果に基づいて撮像部１１に指示する画像サイズ及び画像位置を含む追跡信号を生成する信号処理部１４とを備える。 （もっと読む）

【課題】移動体のヨー方向と横方向の挙動を高い精度で区別できる移動体挙動検出装置等を提供する。
【解決手段】前方撮像カメラ及び後方撮像カメラにより撮像された画像を取得し、車両１の前方方向に含まれる前方特徴点Ｐｆと、当該前方方向とは異なる後方方向に含まれる後方特徴点Ｐｂとを計測し、車両１の前方方向に含まれる前方特徴点Ｐｆの移動方向（Ｐｆ’→Ｐｆ）と、車両の後方方向に含まれる後方特徴点Ｐｂの移動方向（Ｐｂ’→Ｐｂ）とを比較する。当該双方の移動方向が異なる場合には車両１が横方向に移動していると判別し、当該双方の移動方向が同じである場合には車両１がヨー方向に移動していると判別する。 （もっと読む）