【課題】本発明の課題は、高い周波数で高精度のウィービングを行うことができる溶接システムを提供することにある。
【解決手段】溶接システムにおいて、溶接ロボットは、複数の軸を有する多関節型のロボットである。溶接ロボットは、溶接トーチの先端が、複数の軸のうち最先端に位置する先端軸の軸線からオフセットするように溶接トーチを支持している。溶接ロボットは、先端軸を回転させることにより溶接トーチの先端を先端軸の軸線周りに回転させる。制御装置は、複数の軸を用いることによって溶接トーチの先端を溶接線に沿って移動させると共に、複数の軸のうち先端軸のみを用いて溶接トーチの先端を溶接線に対してウィービングさせる。 （もっと読む）

【課題】２ワイヤ溶接において、健全なクレータ部を形成すること。
【解決手段】定常期間（時刻ｔ１以前）中は、溶接ワイヤと母材との間に溶接電圧Ｖｗｗを印加し溶接電流Ｉｗｗを通電してアークを発生させると共に、このアークによって形成された溶融池にフィラーワイヤを接触させながら送給Ｆｓして行う２ワイヤ溶接のクレータ制御方法において、クレータ期間Ｔｃ中は、溶接ワイヤと母材との間に発生しているアークを消弧すると共に溶接ワイヤの送給Ｗｓを継続し、送給Ｆｓを継続しているフィラーワイヤと母材との間に溶接電圧Ｖｗｆを印加し溶接電流Ｉｗｆを通電してアークを発生させ、このアークによって溶接ワイヤを溶融してクレータ処理を行う。フィラーワイヤのアークと溶接ワイヤの挿入とによってクレータ処理を行うので、溶融池が効率よく冷却され健全なビードが形成される。 （もっと読む）

【課題】ＴＩＧ溶接ロボットの周辺機器に干渉する虞がないフィラガイドの位置調整機構を提供する。
【解決手段】
位置調整機構２０は、溶接ロボットの手首部に支持されるとともに、フィラワイヤを挿通する挿通孔２２ｃ，２３ｂを有する支持部２１と、支持部２１に対して挿通孔２２ｃ，２３ｂの軸心と同軸に配置され、該軸心に沿って移動調節自在に配置され、フィラガイド４０を着脱自在に取着する可動部材２８を備える。フィラガイド４０の先端は、チップゲージ３４が着脱自在である。作業者は、フィラガイド４０のチップゲージ３４の位置が、固定ゲージの先端位置に合致していない場合には、差分を解消するべくフィラガイド４０を移動させる。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ送給ボビンから引き出された溶接ワイヤを、モータで駆動されるワイヤ送給装置により牽引しつつ溶接ヘッドに送給して溶接を行うアーク溶接機において、設備維持コストや操業コストの上昇を抑えつつも、ワイヤ送給ボビンと溶接ヘッド間の溶接ワイヤの過張力や緩みの発生を防止または抑制し得るアーク溶接機を提供する。
【解決手段】このアーク溶接機１０は、ワイヤ送給ボビン５を駆動するボビン駆動モータ８と、溶接電圧を測定する溶接電圧測定器１４と、この溶接電圧測定器１４で測定された溶接電圧の変化に応じてボビン駆動モータ８による溶接ワイヤＷの送給速度を制御する制御装置９とを備える。 （もっと読む）

【課題】消耗電極アークにフィラワイヤを送給して溶接する２ワイヤ溶接方法において、フィラーワイヤの溶着量を増大させて溶接効率を向上させる。
【解決手段】消耗電極と母材との間にアークを発生させて溶融池を形成し、フィラーワイヤを溶融池の後半部に挿入しながら溶接する２ワイヤ溶接制御方法において、フィラーワイヤを溶接方向の前後方向にウィービングして、フィラーワイヤの挿入位置の変位量Ｌｈを正弦波状に変化させる。そして、フィラーワイヤの送給速度Ｆｗを変位量Ｌｈに比例させて正弦波状に変化させる。これにより、フィラーワイヤの挿入位置がウィービング中心位置よりも前側方向にあるときはフィラーワイヤの溶融を促進してフィラーワイヤの送給速度Ｆｗを高速化し、後側方向にあるときは溶融池の冷却及び盛り上がりを押さえてハンピングビードの形成を抑制している。 （もっと読む）

【課題】
レーザセンサを用いて相対位置方式により教示点の位置補正を行う場合、レーザセンサの着脱等により溶接トーチとの取付位置関係が狂うと、教示修正に多大な時間を要する。
【解決手段】
Ｓ１０でレーザセンサと溶接トーチ間のキャリブレーションを行い、新センサ−トーチ変換行列_ＣＴ_２Ｔを得て、Ｓ２０で記憶部に格納する。Ｓ３０で差分変換行列_ＯＴ_Ｎの演算を行う。Ｓ４０で予め選択しておいた作業プログラムに対して、センシング命令に記憶された検出基準点を探索する。Ｓ５０で、見つけ出した検出基準点に対してそれぞれ差分変換行列_ＯＴ_Ｎを乗算して、検出基準点を更新する。 （もっと読む）

【課題】溶接部位検出器を使用せずにギャップ長ＧＬを算出する溶接ロボットシステムを提供する。
【解決手段】本発明の溶接ロボットシステムは、第１上部電極位置算出回路ＬＣ１が、スポット溶接を行うために上部電極１ａを母材Ｗに接触させたときに第１上部電極位置を算出する。電流指令値生成回路ＩＣが加圧力設定値に基づいてサーボモータＭを駆動し、上部電極１ａが加圧して上部板が下部板に接触したときに、第２上部電極位置算出回路ＬＣ２が、第２上部電極位置を算出する。ギャップ長算出回路ＧＣが、第１上部電極位置と第２上部電極位置とからギャップ長ＧＬを算出し、スポット溶接電源ＳＰＳが電力を供給する。これらを有するスポット溶接ロボットＳＲと、スポット溶接を行った位置のギャップ長ＧＬを入力して、溶接条件を変更してアーク溶接を行うアーク溶接ロボットＡＲとを備える。 （もっと読む）

【課題】狭い開先内でも、開先端部での溶け込みを確保した良好な溶接を無理なく行えるようにする。
【解決手段】溶接トーチ２０を揺動させながらガスシールドアーク溶接を行うに際して、溶接トーチ２０の溶接ワイヤ２４送給方向に垂直な平面において、溶接トーチ２０先端を、１８０度超３６０度未満の旋回角度で、溶接進行方向の前方点を基準に反転円弧揺動させると共に、溶接トーチ２０先端の軌跡が、揺動の左右両端において前回の軌跡と重なるように、溶接速度に応じて、前記反転円弧揺動条件を設定する。 （もっと読む）

【課題】
溶接線の進行方向が大きく変化するワークに対してセンシングを行う場合、進行方向の変化に応じてロボットの姿勢を変更する必要がある。このため、教示に時間を要したり、ロボットがワークや治具等と干渉したりする。
【解決手段】
マニピュレータＭ１に取付けられた溶接トーチ１４に対して開先位置検出センサＬＳが可動機構６２を介して設けられる。溶接線の進行方向が変化する場合は、開先位置検出センサＬＳの溶接トーチ１４に対する相対位置であるセンシング位置を、ロボットの姿勢変更により変更するのではなく、可動機構６２により変更するようにしている。教示工数低減、干渉低減を図ることができる。 （もっと読む）

【課題】短絡発生時から予め定めた長期短絡判別時間が経過した場合には溶接電流を減少させ、後退送給によってワイヤ先端が母材から離れてアークを再発生させる制御では、それぞれの短絡からアーク発生直後のワイヤ送給状態は、前進送給によるアーク発生と後退送給によるアーク発生といった異なった状態になるため、規則的な安定したアーク状態や均一のあるビード幅を確保することが難しい。
【解決手段】溶接ワイヤの前進送給と後退送給を行って短絡溶接を行うアーク溶接制御方法であって、短絡期間では、短絡発生時から第１の所定期間の間は前記溶接ワイヤを前進送給させ、前記第１の所定期間の経過後は前記溶接ワイヤを後退送給させ、アーク期間では、前記溶接ワイヤを前進送給させ、前記短絡期間の前記溶接ワイヤの送給制御と前記アーク期間の前記ワイヤの送給制御とを交互に繰り返して溶接を行う。 （もっと読む）