【課題】速度抑制処理において，手首先端の位置及び手首先端の移動速度と軸の許容速度とを維持し且つ目的の座標系における姿勢角度の特定成分の変動を抑制すること。
【解決手段】教示経路上の補間点における位置，姿勢及び各軸の角度を算出しながら動く多関節ロボットにおいて，手首軸の速度が許容限度を超えるかを判別し，許容限度を超える場合に，速度を許容限度内にした該手首軸の角度の複数の候補を算出し，複数の該候補の中から溶接線座標系の姿勢角の特定成分の変動が最も抑制された候補を選択して該手首軸の角度にし，これに対応する他の軸の角度を再度算出して次の補間点の角度にし，多関節ロボットを駆動させることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】溶接欠陥を予防するための条件設定を簡単に行なえる溶接装置を提供する。
【解決手段】溶接装置の制御装置は、使用母材の種類と使用溶接ワイヤの種類と溶接条件とに基づいてデータベースを参照し溶接金属のニッケル当量およびクロム当量を算出する（Ｓ１１）。そして、溶接金属のクロム当量およびニッケル当量に基づいて定まる点がシェフラーの状態図に基づいて定められた安全領域に属するか否かを判定し（Ｓ１３）、判定結果が安全領域に属しない場合に溶接条件の変更候補を表示部に表示させる（Ｓ１６）。特別な追加装置を必要とせず、現状の溶接装置の構成を大きく変えなくても、欠陥の発生しにくい溶接継手を作成する条件をユーザが簡単に溶接装置に設定できる。 （もっと読む）

【課題】給電チップ・母材間距離の変化に対して溶接電流値を一定に維持する送給制御方法において、アーク長の長短の設定に関わりなく制御系の過渡応答性及び定常安定性を良好にする。
【解決手段】溶接電流と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御して溶接する消耗電極アーク溶接の送給制御方法において、単位時間当たりの短絡回数を検出し、この短絡回数検出値Ｎｄを入力として予め定めたゲイン設定関数によってフィードバック制御系のゲインＧｒを設定する。これにより、アーク長と相関関係にある短絡回数検出値Ｎｄに応じてゲインＧｒが適正化されるので、制御系の過渡応答性及び定常安定性を良好にすることができる。 （もっと読む）

【課題】先行電極と後行電極を用いて、大脚長の溶接ビードを良好かつ効率良く形成することができるガスシールドアーク溶接方法および溶接装置を提供することを課題とする。
【解決手段】先行電極１１による第一溶融プール１５と後行電極２１による第二溶融プール２５とを形成する溶接方法であって、両電極１１，２１の電極間距離を５０〜１５０ｍｍに設定し、第一溶融プール１５にフィラーワイヤ３１を挿入して溶接する。
また、溶接装置であって、先行電極１１と後行電極２１との間に配置されたフィラーワイヤ３１を備え、先行電極１１と後行電極２１とは、先行電極による第一溶融プール１５と後行電極２１による第二溶融プール２５とが離れるように電極間距離が設定され、フィラーワイヤ３１は、第一溶融プール１５に挿入されるように、先行電極１１に対して所定の距離を空けて配置されている。 （もっと読む）

【課題】ホットワイヤ溶接における送給ワイヤの母材衝突による負影響を機器的手法を導入して回避又は緩和し溶接状態を安定化維持する。
【解決手段】本発明方法を実施するためのホットワイヤ溶接装置Ｘが、溶接トーチ１とワイヤトーチ２との連結部３に、弾性的なスライド機構Ｓを付設して該ワイヤトーチ２を可動保持している。弾性的なスライド機構Ｓは、コイルばねその他の付勢手段〔図示省略〕を有しており、加熱不足ワイヤ（Ｗ）の母材衝突による反力又は衝撃負荷を吸収して反動的に母材Ｍから遠ざかる後退動作と、除荷後の定位置へ戻る弾性復帰動作をおこなうものとしている。これにより、硬い加熱不足ワイヤ（Ｗ）が溶融プールＰに突入して母材衝突した際にワイヤトーチ２を応動させ、適正溶融状態を確保するようにしている。 （もっと読む）

【課題】容易にトーチの位置を調整することができるガスシールドアーク溶接装置を提供すること。
【解決手段】溶接装置Ｓは、電極を有する電極用トーチ（１０，２０）と、フィラーワイヤ３１を支持するフィラーワイヤ用トーチ３０と、電極用トーチ（１０，２０）、フィラーワイヤ用トーチ３０をそれぞれ支持する各トーチクランプ４５と、各トーチクランプ４５が支持されるベース５０と、ベース５０を移動させる移動装置（１００）とを有する。溶接装置Ｓは、電極用トーチ（１０，２０）、フィラーワイヤ用トーチ３０をそれぞれ所定角度回動させて電極用トーチ（１０，２０）及びフィラーワイヤ用トーチ３０の設置角度をそれぞれ調整する各角度調整機構４４と、電極用トーチ（１０，２０）、フィラーワイヤ用トーチ３０を全方向へ移動させて電極用トーチ（１０，２０）、フィラーワイヤ用トーチ３０の位置をそれぞれ位置調整する各位置調整機構６０とを有する。 （もっと読む）

【課題】 安定した溶接を行うことができるアーク溶接方法を提供すること。
【解決手段】 消耗電極１５のうち溶接トーチに囲まれた部位の、上記溶接トーチから母材Ｗへ向かう速度Ｖ２（ｔ）が正の値である前進送給期間Ｔ_w１と、速度Ｖ２（ｔ）が負の値である後退送給期間Ｔ_w２と、からなる単位期間Ｔ_wを繰り返すアーク溶接方法であって、速度Ｖ２（ｔ）を一周期が単位期間Ｔ_wである周期関数として、消耗電極１５を送給する工程と、各前進送給期間Ｔ_w１において、消耗電極１５を母材Ｗに短絡させる工程と、各後退送給期間Ｔ_w２において、消耗電極１５と母材Ｗとの短絡を開放する工程と、を備える。このような構成によれば、安定した溶接を行うことができる。 （もっと読む）

【課題】消耗電極アークにフィラワイヤを送給して溶接する２ワイヤ溶接方法において、消耗電極と溶融池との短絡に起因する溶接状態の不安定を抑制する。
【解決手段】消耗電極と母材との間にアークを発生させて溶融池を形成し、フィラーワイヤを溶融池に送給しながら溶接する２ワイヤ溶接制御方法において、消耗電極と溶融池とが短絡状態Ｔｓになり、この短絡状態Ｔｓが初期期間Ｔｉ以上継続しているときは、フィラーワイヤの送給速度Ｆｗを定常フィラーワイヤ送給速度Ｆｃから減速フィラーワイヤ送給速度Ｆｄへと減速させ、消耗電極と溶融池との間がアーク状態になると（ｔ４３）、フィラーワイヤの送給速度Ｆｗを定常フィラーワイヤ送給速度Ｆｃに戻す。これにより、短絡に伴って溶融池の温度が低下しても、それに応じてフィラワイヤの送給速度Ｆｗが減速されるので、溶接状態が不安定になることを抑制できる。 （もっと読む）

【課題】湯だまりの不安定化による溶接欠陥の発生を防止するとともに、ガスシールドアーク溶接の自動化に適合する多電極ガスシールドアーク自動溶接装置を提供することにある。
【解決手段】中間電極５と被溶接材料１との間の電圧を検知する電圧検知手段１８と、前記電圧検知手段１８により検知した電圧が入力され、短絡か否かを判定する短絡判定手段１９と、電流値信号が外部より入力されるとともに、前記短絡判定手段１９が短絡と判定した場合は、第１電流値Ｉ１を示す電流値信号を電流値設定信号として前記中間電極用直流電源Ｍに出力し、前記短絡判定手段１９が短絡でないと判定した場合は、前記第１電流値Ｉ１より小さい第２電流値Ｉ２を示す電流値信号を電流値設定信号として前記中間電極用直流電源Ｍに出力する中間電極用電流設定手段２０と、速度制御手段３２と、電極送給手段２７と、を備えることを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】ガスタービン燃焼器の燃焼筒製造時等において、鍔タイプ及びテーパタイプの燃焼筒を１台で保持可能な燃焼筒保持装置を提供する。
【解決手段】ガスタービン燃焼器の燃焼筒１Ａの端部をポジショナー２１の回転テーブル２２に保持する燃焼筒保持装置２０が、燃焼器端部の鍔部を保持する複数の冶具１３と、燃焼器端部のテーパ部３を保持する複数の冶具３０とを備え、治具１３，３０は、回転テーブル２２のテーブル面２２ａの周方向に交互に設けられている。 （もっと読む）