【課題】溶接を行う期間の全体にわたってスパッタの発生を抑制することができ且つ溶接を行う期間の全体にわたって迅速にアークを発生させることのできるアーク溶接方法およびアーク溶接システムを提供すること。
【解決手段】各アークスタート期間Ｔ１中に、消耗電極１５から母材Ｗへ溶接電流Ｉｗを流すことにより消耗電極１５と母材Ｗとの間にアークａ１を発生させ、各溶滴移行期間Ｔ２中に、消耗電極１５から母材Ｗへと溶滴を移行させ、各アーク停止期間Ｔ３中に、消耗電極１５と母材Ｗとの間のアークａ１を停止させた状態を継続し、各アーク停止期間Ｔ３中に、消耗電極１５を保持する溶接トーチを、母材Ｗに沿って溶接方向に母材Ｗに対し相対移動させる、各工程を備え、溶接開始時から一定期間のあいだ、各アークスタート期間Ｔ１における溶接電流Ｉｗの絶対値の最大値を段階的に減少させる。 （もっと読む）

【課題】プラズマミグ溶接において、アークスタート時にミグアークからプラズマ電極に付着するスパッタを削減する。
【解決手段】溶接ワイヤを前進送給して母材と一旦接触させた後に後退送給して引き離すことによって初期ミグアークを発生させ、その後にプラズマ溶接電流Ｉｗｐが通電するプラズマアークを発生させ、これに応動して再前進送給に切り換え、ピーク電流及びベース電流を通電して定常ミグアークへと移行させる。プラズマアークの発生時点（ｔ４）から初期期間Ｔｓを設け、初期期間Ｔｓ中は、プラズマ溶接電流Ｉｗｐを初期値Ｉｗｐｓから定常値Ｉｗｐｃまで次第に減少させると共に、ピーク電流Ｉｐを初期値Ｉｐｓから定常値Ｉｐｃまで次第に増加させる。プラズマアークからの予熱によってピーク電流値を小さくできるので、スパッタの付着を削減できる。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチの位置決めを自動化する。
【解決手段】配管ｐ上に取付ける横行レール２ａ、２ｂに沿って移動する横行台車４ａ、４ｂを走行ガイド部材５で連結する。走行ガイド部材５に案内移動される溶接走行台車６に取付けたトーチヘッド７の溶接トーチ７ｅに溶接機から溶接ワイヤ及び電力を供給する。トーチヘッド７は、横行レール２ａ、２ｂと同方向に配置した横行ガイド部材７ａに沿う移動可能に上下部材７ｂを取付ける。上下部材７ｂに、横行ガイド部材７ａと同方向の移動可能に取付けた円弧移動装置７ｃに沿う移動可能に、溶接トーチ７ｅのウィービング装置７ｄを取付ける。溶接トーチ７ｅへの溶接ワイヤ及び電力の供給を、アーク段階と短絡段階の繰り返し周期を制御して行う。シールドガスとしてアルゴンガスのみを使用する。
【効果】アーク長を適正に制御でき、高品質な肉盛溶接が自動化できる。また、希釈率が限りなく０に近い溶接が可能となる。 （もっと読む）

【課題】レーザセンサを溶接トーチの近傍に取り付けている為に定期的な保守作業が必要になり、生産性を低下させる。
【解決手段】レーザセンサＬＳで溶接部位Ｗｓを検出して教示データを補正し、溶接トーチＴにより加工する自動溶接システム１である。溶接ロボットＭＰは溶接トーチ又はレーザセンサのどちらかを取り付けるためのツール着脱機構を有する。溶接トーチを待避させるためのツールスタンド１１およびレーザセンサを待避させるためのツールスタンド１２を備える。まず、溶接トーチをツールスタンド１１に待避させ、レーザセンサを取り付ける。次にレーザセンサを取付けた状態のときに作成した教示データを補正する。次にレーザセンサをツールスタンド１２に待避させ、溶接トーチを取付ける。補正後の教示データを再生することにより溶接加工を行う。輻射熱やヒュームからレーザセンサを保護することができる。 （もっと読む）

【課題】溶接トーチによる溶接金属の狙い位置を固定することができ、溶接欠陥が生じることを防止し、さらにノズルの冷却を行って溶接金属がノズルの内部に付着することを確実に防止することができる溶接装置及びこれを用いた溶接方法を提供する。
【解決手段】２枚の被溶接板８を開先溶接する溶接装置において、前記開先９に沿ってスライド可能な裏当材３であって、前記開先９をまたいで前記２枚の被溶接板８と接する基板６と、該基板６の一端から前記開先９内に突出する突出部７とを有する、裏当材３と、前記基板６上方の前記開先９内に溶接金属を供給する溶接トーチ２とを備え、前記溶接トーチ２は、前記突出部７を通過するノズル５とを有する。 （もっと読む）

【課題】溶接開始位置を示す命令から溶接終了を示す命令までの区間で定義されるプログラムブロックを複数記憶する教示プログラムの修正作業時、本来修正を望むプログラムブロックを一度の操作で一括して修正できないため、修正に時間がかかり、生産開始までに時間を要し、あるいは修正抜けが生じることで溶接作業が改善されず生産性が思うように上がらないという課題があった。
【解決手段】教示プログラムにおいて複数のプログラムブロックを定義し、各プログラムブロックに識別子を付与し、本来修正を望むプログラムブロックについて同じ識別子を記憶したプログラムブロックを特定し、同じ識別子を記憶したプログラムブロックについて一括してプログラム内容を修正する。 （もっと読む）

【課題】 溶接トーチの位置制御の制御ロジックを簡単にさせる。
【解決手段】 馬蹄型ガイド５に切欠部５ａを越えて回転できるように保持させた切欠付リングギア６に、溶接トーチ１４を取り付けて枝管溶接機４Ａを形成する。多関節ロボット３Ａのロボットアーム１５における先端アーム部材１６先端側の手首フランジ面１８に、枝管溶接機４Ａの馬蹄型ガイド５における切欠部５ａとは反対側の端部を、取付ベース部材２０を介して取り付ける。先端アーム部材１６の先端側に突出する多関節ロボット３Ａの手首軸１７と、枝管溶接機４Ａの切欠付リングギア６との間に、回転伝達手段１９を備えて、管用自動溶接装置を形成する。多関節ロボット３Ａに元来備わる手首軸１７以外の各軸の制御機能と、手首軸１７の制御機能により、枝管溶接機４Ａの位置の制御と、その溶接トーチ１４の円周動作の制御をそれぞれ行わせる。 （もっと読む）

【課題】溶接システムにおけるオフラインティーチングを、操作の熟練を要することなく、高精度で、実施することができるオフラインティーチング方法を提供する。
【解決手段】
溶接線方向をＹ方向、被溶接材１の面に垂直の方向をＺ方向、Ｙ方向及びＺ方向に垂直の方向をＸ方向とする３次元直交座標系を設定する。そして、前回のステップから現ステップを向く前段座標系として、Ｘ_ＡＹ_ＡＺ_Ａの座標系Ａを設定し、現ステップから次順のステップを向く後段座標系として、Ｘ_ＢＹ_ＢＺ_Ｂの座標系Ｂを設定する。よって、前回のステップから現ステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ａ方向となり、現ステップから次順のステップまでの溶接線セグメントはＹ_Ｂ方向となる。このワークを基準とする座標係で溶接線を規定し、オペレータがこのワーク座標上で、トーチ移動量を指定する。 （もっと読む）

【課題】溶接ワイヤ１のワイヤ送給速度をワイヤ送給速度設定信号Ｆｃに対応して切り替えることができるアーク溶接装置を提供する。
【解決手段】溶接トーチ７の移動を停止させて、第１の送給速度で送給された溶接ワイヤ１と被溶接物２の間にアーク３を発生させる第１の期間と、溶接トーチ７を移動ピッチだけ動かして第１の送給速度よりも遅い第２の送給速度で送給された溶接ワイヤ１と被溶接物２の間にアーク３を発生させる第２の期間とを交互に繰り返すアーク溶接装置である。第１の期間はワイヤ送給経路変更機２３内のワイヤ保持部材２６をワイヤ挿入口２４とワイヤ挿出口２５とを結ぶワイヤ送給直線Ｌ上に位置させ、その後、第２の期間に達したときにワイヤ保持部材２６をワイヤ送給直線Ｌ上から離間位置Ｂへ移動させ、その後、第１の期間に達したときにワイヤ保持部材２６をワイヤ送給直線Ｌ上へ移動させる。 （もっと読む）

【課題】溶接用ロボットの姿勢を変更しても画像センサが邪魔にならないようにする。
【解決手段】溶接用ロボット１において、アーム部１５の先端に手首部１６を介して溶接ツール１７を取り付ける。手首部１６に移動手段２６を取り付けると共に移動手段２６を介して画像センサ２５を取り付け、この移動手段２６を、画像センサ２５を溶接ツール１７に対して移動させる構造とする。また、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に沿って移動させる構造とする。或いは、移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯回りに移動させる構造とする。移動手段２６を、画像センサ２５を手首部１６の軸芯に対して垂直方向に移動させる構造とする。 （もっと読む）