【課題】開先幅が変化したとしても、開先内に高さがほぼ一様な溶接ビードを形成したり、溶接金属を肉痩せなく盛ったりすることができる突き合わせ溶接方法及び突き合わせ溶接装置を提供する。
【解決手段】一対の鋼板Ｗ，Ｗの端面Ｗａ，Ｗａ間に形成される開先Ｗｂ内に溶接ワイヤ２を突出させる溶接トーチ３と、溶接トーチ３を開先Ｗｂに沿って移動させる走行台車５と、溶接電源６と、制御部１０を備え、溶接ワイヤ２に電源を供給して溶融させつつ走行台車５とともに溶接トーチ３を移動させて、開先Ｗｂ内に溶接ビードＢを形成する突き合わせ溶接装置１において、制御部１０に、溶接を行っている際の実行溶接電流値を計測する電流計測手段１１を設けて、この電流値計測手段１１で得られる実行溶接電流値と目標値の厚みの溶接ビードＢが得られる設定電流値とを比較して、溶接ビードＢの厚みを一定に保つべく、走行台車５の走行速度を決定する。 （もっと読む）

【課題】溶断後のノロ取りのための労力を軽減することが出来て、溝切断加工における溶断開始点及び溶断終了点における加工精度を向上すると共に、溶断するべき板状材料の曲がりや反りにも対処することが出来るような板状材料の溶断システム及び溶断方法の提供。
【解決手段】ガストーチを備えたガス溶断ユニット（２）と、プラズマトーチ（３１）を備えたプラズマ溶断ユニット（溝切断ユニット３）と、板状材料（Ｗ）における溶断するべき位置（Ｘ方向位置、Ｚ方向位置）を検出する計測装置（センサ５）と、プラズマトーチ（３１）の位置（Ｘ方向位置、Ｚ方向位置）及び垂直軸に対する傾斜角度を調節する調節装置（例えば、多軸ロボット６）と、制御装置（１０）を備えている。 （もっと読む）

【課題】溶接プロ接中の熱入力を制御して薄板や低融点材料の消耗電極溶接などへ適用範囲を拡大する溶接装置を提供する。
【解決手段】少なくともいくつかの短絡段階３３中に、溶接電流Ｉ及び／又は溶接電圧Ｕの極性が切り替えられ、溶接電流Ｉ及び／又は溶接電圧Ｕの振幅は所定値に調節され、溶接ワイヤ１３の溶融と短絡ブリッジとをそれぞれ防止するが、溶接ワイヤ１３を加工物１６から持ち上げるときの電気アーク１５の安全な再点火が、短絡段階３３の終わりに又は電気アーク段階３６の初めに、溶接電流Ｉ及び／又は補助電圧なしの溶接電圧Ｕのみによって電気アーク１５を再点火することによって可能とする。 （もっと読む）

【課題】 案内レール装置の構成を単純化し、製作の手間、時間、コストを低減させる。
【解決手段】 可撓性を有する帯板状で幅方向の一端縁に全長に亘りラック４を刻設したレール部材３を長手方向に配列し、隣接するレール部材３の端部同士をレール接続兼設置台５のレール取付面１５に取り付けると共に、レール接続兼設置台５に備えたマグネット１６により溶接対象物６の表面に吸着させて、案内レール装置２を形成する。駆動モータ１０により回転駆動可能なピニオン９を備えた走行台車７のピニオン９を、レール部材３のラック４に噛合させて、案内レール装置２に沿って走行可能とする。走行台車７に、溶接トーチ１３を備えた自動溶接機１２を搭載して自動溶接装置を構成する。レール部材３をレール接続兼設置台５の間で適宜撓ませて溶接対象物６の曲がった溶接個所に沿わせて配置させることで、専用の曲がり案内レールを不要にさせる。 （もっと読む）

【課題】溶接ロボットを用いて行う溶接において、溶接異常の検出を適切に行うこと。
【解決手段】溶接機器１５によって溶接を行う溶接ロボット１０と溶接機器１５へ溶接電力を供給する電源部３２とを制御部５１によってそれぞれ制御する。また、溶接電流及び溶接電圧のうち少なくとも一方を含む溶接情報が所定の条件を満たす場合に、溶接機器１５による溶接の異常状態を異常検出部５２によって検出する。異常検出部５２は溶接機器１５による溶接の異常状態を検出する所定の条件を、制御部５１の制御状態に応じて変更する。 （もっと読む）

【課題】撮像手段の設置位置が不明な状況下でも、溶接状況を監視できるようにする。
【解決手段】本発明では、少なくとも撮像手段１６の設置位置が不明な状況下で溶接ロボット１の先端部１２ａを撮像し、当該先端部１２ａが写り込んだ画像を取得する。画像上における先端部１２ａの位置である撮像先端部位置^ｆＰと、溶接ロボット１の先端部１２ａの位置である実先端部位置^ｒＰとを取得する。撮像先端部位置^ｆＰと実先端部位置^ｒＰとの関係を示す変換パラメータ（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ，α_ｃ，β_ｃ，γ_ｃ）を求める。求めた変換パラメータ（ｘ_ｃ，ｙ_ｃ，ｚ_ｃ，α_ｃ，β_ｃ，γ_ｃ）を用いて、実先端部位置^ｒＰとカメラ座標で表現されたロボット先端部位置^ｃＰとを関係づける変換マトリックス^ｃ_ｒＴを求め、この変換マトリックス^ｃ_ｒＴを用いて、光軸がロボット先端を向くように撮像手段１６を動かして溶接状況を監視する。 （もっと読む）

【課題】
アーク溶接ロボットにおいてトーチ姿勢の教示が煩雑である。
【解決手段】
ロボット制御装置ＲＣは、トーチＴの姿勢を規定するトーチ姿勢ファイルを作成するＣＰＵと記憶部を備える。トーチ姿勢ファイルは、溶接線上の教示点または溶接開始命令の１パラメータとして設定される。ロボット制御装置ＲＣは、作業プログラムを再生する際、トーチ姿勢ファイルが設定された教示点、またはトーチ姿勢ファイルが設定された溶接開始命令が有効となる教示点におけるトーチ姿勢を算出する。角度パラメータを、作業プログラムとは別のファイルとすることで、一度教示したトーチ姿勢の再利用を可能とすると共に修正も容易となる。 （もっと読む）

【課題】ワークへの入熱の調整を適切に行うことができる交流パルスアーク溶接方法、溶接装置および溶接システムを提供する。
【解決手段】逆極性にてピーク電流Ｉｐｐを通電するピーク期間Ｔｐｐと逆極性にてベース電流Ｉｂｐを通電するベース期間Ｔｂｐとを含む逆極性パルスを第１の所定回数繰り返す逆極性期間と、正極性にてピーク電流Ｉｐｎを通電するピーク期間Ｔｐｎと正極性にてベース電流Ｉｂｎを通電するベース期間Ｔｂｎとを含む正極性パルスを第２の所定回数繰り返す正極性期間と、を１周期として繰り返して溶接を行うものであって、ピーク期間Ｔｐｎはピーク期間Ｔｐｐより短く、ピーク電流Ｉｐｎの絶対値はピーク電流Ｉｐｐの絶対値より小さいことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】所定の製造ラインで作業される新たなワークに対し、この製造ラインの特性を考慮したティーチングデータを効率的に作成することを可能にする多関節ロボットのティーチングデータ作成方法およびティーチングデータ作成装置を提供すること。
【解決手段】ワークに設定された複数の作業点のそれぞれでエンドエフェクタにより作業を行う多関節ロボットのティーチングデータ作成方法において、ティーチングデータ供給対象の多関節ロボットが前記作業点のそれぞれに対して作業するときのエンドエフェクタの各姿勢の制御データを取得し（ステップＳ３）、制御データの中から、ティーチングデータ作成対象のワークに設定された作業点にほぼ一致する作業点を特定し（ステップＳ７）、当該作業点での前記エンドエフェクタの姿勢の制御データに基づいて前記ティーチングデータを作成する（ステップＳ９）ことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】 安定した溶接を行うことができるアーク溶接方法を提供すること。
【解決手段】 消耗電極１５のうち溶接トーチに囲まれた部位の、上記溶接トーチから母材Ｗへ向かう速度Ｖ２（ｔ）が正の値である前進送給期間Ｔ_w１と、速度Ｖ２（ｔ）が負の値である後退送給期間Ｔ_w２と、からなる単位期間Ｔ_wを繰り返すアーク溶接方法であって、速度Ｖ２（ｔ）を一周期が単位期間Ｔ_wである周期関数として、消耗電極１５を送給する工程と、各前進送給期間Ｔ_w１において、消耗電極１５を母材Ｗに短絡させる工程と、各後退送給期間Ｔ_w２において、消耗電極１５と母材Ｗとの短絡を開放する工程と、を備える。このような構成によれば、安定した溶接を行うことができる。 （もっと読む）