【課題】マニピュレータの溶接姿勢の変化によって変動する溶接ワイヤ送給速度をリアルタイムに最適制御する場合、フィードバック制御では大きな変化に対応できない。
【解決手段】
システムコントロール部１０ａは、異常値であるワイヤ送給速度を判定すると共に、異常値となったときの溶接トーチ１３の速度指令値と異常値とに基づいて移動距離毎の補正データを作成する。ワイヤ送給制御装置３０は作業プログラムを実行する際、溶接トーチ１３の移動距離と、並びに速度指令値と補正データに基づいてワイヤ送給装置１６をフィードフォワード制御する。溶接ロボットで複雑な形状を高速で溶接するといった、送給系の負荷の変動が大きい溶接であっても安定した溶接結果を得ることができる。 （もっと読む）

【課題】溶接ワイヤスプール又はパックワイヤと溶接ワイヤ送給装置との間のワイヤ送給通路に配置されて、送給抵抗の増大を防止することができるワイヤガイドを提供する。
【解決手段】ワイヤ供給源２から送出された溶接ワイヤ３が入る溝１２ａを外周部に備えたガイドロール１２を、送給に伴って従動回転可能にガイド本体１１の基端側で保持する。ガイド本体１１の先端側に、溶接ワイヤ３が送出される送出穴１３が形成された挿通部材１４を取り付け、挿通部材１４の外周を送出穴１３と平行な軸回りに回転可能に保持する保持部材１６を設ける。ガイドロール１２への溶接ワイヤ３の挿入角度が変化した場合に、挿入角度の変化に追従して、ガイド本体１１が送出穴１３と平行な軸回りに回転し、送給抵抗の増大を防止する。 （もっと読む）

【課題】本発明は、溶接ワイヤを安定して送給することができる溶接ワイヤ送給装置のワイヤリール支持装置３２を提供する。
【解決手段】本発明のワイヤリール支持装置３２は、固定軸２１が支柱板１に固定され、回転軸２２が固定軸２１に回転自在に支持されて、回転軸２２の周囲にワイヤリール１３が取り付けられる。２つのオイルシール２５、２６が固定軸２１と回転軸２２との間に取り付けられ、２つのオイルシール２５、２６と固定軸２１と回転軸２２とで密閉空間が形成され、この密閉空間に制動力発生媒体２９を封入する。回転軸２２の内面にブレーキ部材３０が設けられて、ブレーキ部材３０が制動力発生媒体２９内を通過することによって摩擦力を発生する。この結果、溶接ワイヤを安定して送給することができる。 （もっと読む）

【課題】薄板にアーク溶接を施す場合であっても、穴明きを生じさせない適正な溶接条件を簡単に設定する方法を提供する。
【解決手段】ワークＷの板厚ｔに応じた溶接電圧の設定値Ｖを取得するステップＳ１と、ワイヤ送り速度の仮設定値Ｃ₀を取得するステップＳ２と、溶接電圧の設定値Ｖ及びワイヤ送り速度の仮設定値Ｃ₀が入力されたアーク溶接装置１でアーク溶接を施すステップＳ３と、アーク溶接を施している間の溶接ワイヤの撓み具合に基づいてワイヤ送り速度を補正するステップＳ４とを経て行う。 （もっと読む）

【課題】溶接中の異常監視をロボット制御装置側のみで行っているために、制御装置自体が正常動作しなくなると、異常監視が機能しなくなる。
【解決手段】マニピュレータＭと、教示に基づいて溶接指令信号Ｗｓを出力するロボット制御装置ＲＣと、溶接指令信号Ｗｓに基づいて溶接処理を行う溶接電源ＷＰとを備えたアーク溶接ロボットである。ロボット制御装置ＲＣは、溶接処理に関連する処理時間を含む工程計画情報を出力する。また、溶接電源ＷＰから入力される溶接状態信号Ｗｃおよび工程計画情報に基づいて溶接実行状態を監視する。溶接電源ＷＰは、溶接処理の現在状態を示す溶接状態信号Ｗｃを出力する。また、ロボット制御装置ＲＣからの工程計画情報に基づいて溶接実行状態を監視する。相互に各々の状態を監視するようにしたことによって、溶接を継続したままマニピュレータＭが停止する等の不測の事態を防止する。 （もっと読む）

【課題】グロビュール移行領域の内外で安定した溶接を行なうことができる溶接装置を提供する。
【解決手段】溶接装置は、炭酸ガスをシールドガスに使用し、短絡状態とアーク状態とを交互に繰り返す炭酸ガスアーク溶接方法によって溶接を行なう。短絡期間の後に続くアーク期間の初期の第１アーク期間Ｔａ１にハイレベル電流が出力され、アーク期間の後期の第２アーク期間Ｔａ２に定電圧制御された溶接電圧に対応したアーク電流が出力されるように、電源回路が制御される。ワイヤを送給速度の速度設定値が所定範囲Ｘ２外である場合に比べて、速度設定値が所定範囲Ｘ２内である場合には、ハイレベルベース電流に重畳する所定の周期で増減する波形の振幅が増加される。これにより短絡移行領域でもグロビュール移行領域でも安定した溶接が可能となる。 （もっと読む）

【課題】ワイヤ加熱部一定長さの温度分布を一定にすることで、ワイヤ加熱部全体の加熱状態も一定に制御することができるようにしたホットワイヤ溶接の加熱制御方法及び装置を提供すること。
【解決手段】母材３とワイヤに電流を供給するワイヤ電流給電部との間の添加ワイヤ６との間に電流を通電し、ワイヤ６を抵抗加熱しながら溶接を行うホットワイヤ溶接方法において、予め目標とするワイヤ加熱部の一定長さの目標抵抗値を設定しておき、ワイヤ電流給電部９と母材３側のワイヤ先端部を残してワイヤ６を被覆するセラミックノズル１１よりなるホットワイヤトーチ１５を用いて、ワイヤ加熱部の長さの中間部Ｍに位置するセラミックノズル１１に設けられた切り窓１１ａから内部の添加ワイヤ６に接触する電圧測定端子１９によりワイヤ加熱部の一定長さの抵抗値を測定し、その値が前記目標抵抗値になるようにワイヤの加熱電力を制御する。 （もっと読む）

【課題】被溶接物の溶接位置にレーザ溶接とワイヤを送給して行うアーク溶接とを同時に行いながら溶接位置にフィラーを供給するレーザ溶接方法において、溶接中に外乱があっても良好な溶接ビードを得るレーザ溶接方法とレーザ溶接装置を提供する。
【解決手段】レーザ発生手段９と、アーク発生手段１３と、加熱手段２０と、ワイヤ送給手段１７と、フィラー送給手段１８と、電圧検出手段２４と、調整手段２５と制御手段２６とを備え、前記制御手段２６は、フィラー７に加熱電流を流してそれを加熱する際、前記フィラー７と溶融池６との接触不良の前兆が検出されると、前記フィラー７と前記溶融池６とが接触するよう前記フィラー７の送給速度または前記フィラー７の先端位置を調整しながら溶接を行うことによって溶接中に外乱があっても前記フィラー７と前記溶融池６との接触を確保することができ良好な溶接ビードを得ることができる。 （もっと読む）

【課題】ウィービングしながら溶接を行う場合でも、溶接品質が低下するのを抑制することが可能なロボットシステムを提供する。
【解決手段】このロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１により移動され、溶接線に対して溶接を行う溶接トーチ２と、溶接トーチ２により溶接線に基づく基準線を含む水平面を構成する基本座標系に基づいてウィービングしながら溶接を行うようにロボット１を制御するロボット制御装置３とを備えている。 （もっと読む）

【課題】断続溶接を確実に行うことができると共に、溶接作業時間を可及的に短くすることのできるオフライン教示データの作成方法を提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットシステム１のオフライン教示データの作成方法は、断続溶接の溶接予定線に沿って設定されている溶接区間及び非溶接区間の順番及び区間長さ比を、溶接予定線を溶接する際にスライダ７が移動するスライダ移動線に適用することで、当該スライダ移動線上に、溶接区間に対応する第１スライダ移動区間と、非溶接区間に対応する第２スライダ移動区間とを設定しておき、少なくとも１つ以上の溶接区間での溶接が終わった際に、スライダ７が当該溶接区間に対応する第１スライダ移動区間に隣接する第２スライダ移動区間内に位置するように、教示データを作成する。 （もっと読む）