【課題】 ツールホルダの収納位置までツール及びツールチェンジャを確実に案内することのできるツールホルダを提供することを課題とする。
【解決手段】 ツールチェンジャ２Ｂを固定するツール８をツールホルダ５０の収納位置に収納する。ツールチェンジャ２Ｂのガイド部４６とツールホルダ５０の一対のガイド受け５４ａ、５４ｂとで形成される第２の位置決め機構の位置決め精度は、ツールチェンジャ２Ｂの位置決め孔とツールホルダ５０の位置決めピン５２ａとで形成される第１の位置決め機構の位置決め精度より低く設定される。 （もっと読む）

【課題】 ツールの重量やロボットの許容負荷能力に合わせて把持力や離脱力を簡単に調節できる小型のツール交換機構を提供することを課題とする。
【解決手段】 第１のツールチェンジャ２Ａは係合凸部２２を有する。係合凹部２２は、等角度で配列された奇数本の調整孔２２ａと、調整孔２２ａにそれぞれ配置されたボールプランジャ２５とを有する。第２のツールチェンジャ２Ｂは係合凸部２２が挿入される係合凹部４３を有する。係合凹部４３は、ボールプランジャ２５のボール２５ａが係合するＶ溝４４ａを有する。調整孔２２ａの各々のボールプランジャ２５が配置されていない端部は、係合凸部２２の外周面に開口している。 （もっと読む）

【課題】チャックを垂直状態で保持する際に、マニピュレータ自体や周辺機械の振動、作業者の接触等によりツールが離脱したり、ツールを一定の姿勢で長期にわたって安定的に保持する。マニピュレータに対してツールを正確に位置出しした状態で装着してツール自動交換を可能にする。
【解決手段】起立面に水平方向へ軸線を有して突出するセンター軸及び該センター軸から離間した位置にて水平方向に軸線を有して突出する位置決め軸を設けた固定側保持部材と、ツールに固定され、上記センター軸及び位置決め軸を軸支する軸支孔をそれぞれ有した可動側保持部材とからなると共に固定側保持部材における可動側保持部材の相対面に磁気吸着部材を設ける。 （もっと読む）

【課題】部品保持状態における吸着ノズルの安定した保持力の確保と、ノズル交換時の着脱容易性とを両立させることができる電子部品実装装置および電子部品実装方法を提供することを目的とする。
【解決手段】吸着ノズル２６を着脱自在に保持するノズル保持部２５に、吸着ノズル２６に設けられた被クランプ部２６ｆをクランプする複数のクランプアーム３２およびこれらのクランプアーム３２をクランプ方向に付勢する環状バネ部材３３よりなるクランプ機構と、吸着ノズル２６と連通する吸引開口部２５ｂを真空吸引することによって発生する真空圧によりピストン２９を内側方向に駆動して、補助アーム２７をクランプアーム３２に対して当接させて押圧力を作用させ、クランプ機構による吸着ノズル２６の保持力を補強する保持力補強機構を備える。 （もっと読む）

【課題】ツールの交換の際の通信時間及びロボットの移動時間を短縮すること。
【解決手段】締め付け機２５が取り付けられたロボット２２は、ツール１０１，１０２を取り付ける取り付け部９１，９２を有している。ロボット２３の腕部には、交換用のツール４１１，４１２を収納する収納部材４０１が設けられている。ロボット制御装置は、ロボット２２，２３の各々の動作を制御することによって、ツール１０１，１０２が取り付け部９１，９２に取り付けられ、ツール４１１，４１２が収納部材４０１に収納されている第１の状態から、ツール１０１，１０２が収納部材４０１に収納され、ツール４１１，４１２が取り付け部９１，９２に取り付けられている第２の状態に遷移させる。 （もっと読む）

【課題】 形状又は寸法の異なるワークを把持することができ、交換用の部品の収容スペースを小さくでき、かつその交換のためアクチュエータが不要であるロボットハンドとその爪部材交換方法を提供する。
【解決手段】 ワークを把持するロボットハンド１０。複数の末端爪部材１２と、末端爪部材同士の間隔を開位置と閉位置の間で開閉するチャック装置１４と、末端爪部材に着脱可能に片持ち支持された複数の先端爪部材１６とを備える。先端爪部材１６は、ワークに接触してこれを把持する把持面を有する。 （もっと読む）

【課題】把持装置の駆動装置を大型化することなく、寸法が異なる複数種類の対象物を把持できるとともに、把持する対象物の種類を変更する場合の対応時間を短縮ことができる把持装置を提供する。
【解決手段】寸法が異なる複数種類の対象物１、２を把持して移動させる把持装置１０。対象物１、２を把持するように駆動される把持部３と、把持部３が動作可能に把持部を保持する保持体５と、把持部３に装着可能なアタッチメント７と、を備える。把持部３は、アタッチメント７が装着されていない時には、第１種類の対象物１を把持可能であり、アタッチメント７が装着されている時には、アタッチメント７を介して第２種類の対象物２を把持可能である。 （もっと読む）

【課題】ツールチェンジャーや爪開閉以外のアクチュエータが不要で、グリッパの大きさが小型であり、把持位置の微調整が可能なハンド装置を提供する。
【解決手段】ワークを把持するチャック爪部と、前記チャック爪部を含み、前記チャック爪部の開閉方向と同方向に移動するスライダ部と、アクチュエータを備え、前記アクチュエータによって前記スライダ部と同方向に開閉動作するグリッパ本体と、前記スライダ部と前記グリッパ本体とを引っ張るように付勢するバネと、前記スライダ部に形成され前記グリッパ本体の突起形状の爪部分が嵌合する複数個の穴と、を備え、前記バネが伸びた状態にあるとき前記グリッパ本体を開閉させ、前記グリッパ本体の前記爪部分と前記穴との嵌合位置を変更するようにした。 （もっと読む）

【課題】好適なロボット装置等を提供すること。
【解決手段】ロボット手術および他のロボットアプリケーションで使用するためのロボット装置、システム、および方法、および／または医療機器、システム、および方法は、再利用可能なプロセッサおよび限定使用のロボットツールの両方、または医療用プローブを含む。限定使用の構成要素であるメモリは、プロセッサによってインプリメントされるデータを有する機械可読コードおよび／またはプログラミング命令を含む。プロセッサのプログラミングは、プロセッサによって構成要素からダウンロードした新しいデータを一度送ることによって更新することができる。以降の構成要素は、ダウンロードを繰り返さずに更新されたプロセッサを活用することができる。 （もっと読む）

【課題】ワークの搬送効率をより向上することができるチャック装置を提供すること。
【解決手段】チャック装置１は、チャック部１０〜５０を備える。チャック部１０は、３つのチャック１１を支持する支持板１２が連結部材１３によりギア１４と連結されてなる。支持板１２は、側板６２にＹ方向に沿って上下に移動自在に支持されている。駆動側のギア８２の回転によりギア８７が回転すると、クランク機構である連結部材１３により回転運動が直線運動に変換され、支持板１２が上下に往復運動し、チャック１１も上下に往復移動する。チャック部２０〜５０も同様である。チャック装置１は、隣り合うチャック部同士の往復方向における位置にずれが生じるように構成されている。例えば、チャック部２０が前進すれば隣のチャック部１０が後退する動作を行う。これにより隣り合うチャック部の間隔を広げなくてもチャックの数を増加してワークの搬送効率を向上できる。 （もっと読む）