【課題】同一のハンド装置の爪で、ワークを掴むことができ、かつエアブロー又は洗浄液での洗浄などの流体噴出ユニットを掴むこともできるハンドリングロボットを提供。
【解決手段】ハンド装置 2は、爪 3でワーク 4を掴むことができ、かつハンド装置 2の爪 3は、流体噴出ユニット 8の本体15を内側で掴む内側補合形状25及び内側に開口する内側貫通穴14を有し、流体噴出ユニット 8の本体15は吸着パッド17と、吸着パッド17に本体内の配管16で配管接続されハンド装置 2の爪 3の内側に開口する内側貫通穴14と嵌まり合うよう吸着パッド17の外側に開口する外側開口26、を有し、ハンド装置 2の爪 3は、ワーク 4を掴む作業を行った後、流体噴出ユニット 8をハンド装置 2の爪 3の内側で掴み、流体噴出ユニット 8のノズル20から圧縮流体24を噴出する作業を行うようにした。 （もっと読む）

【課題】移載精度を高めた表面実装機を提供する。
【解決手段】本発明の部品移載装置である表面実装機１０は吸着ノズル７０の嵌合軸部７１とノズルホルダ８０の嵌合孔８１とが嵌合可能に設けられ、嵌合軸部７１に設けた受け溝７５の上側となる受け面７６と、ノズルホルダ８０に設けた切欠部８６の下側となるストッパ面８８と、受け面７６及びストッパ面８８に当接するホルダーピン１００と、ホルダーピン１００をノズルホルダ８０の外側から内側方向に向けて押圧してホルダーピン１００を受け面７６及びストッパ面８８に押し当てることにより嵌合軸部７１の突当面７７が規制部８３Ａに当接する方向に付勢する保持バネ１１０とを備えている。これにより、吸着ノズル７０の固定位置精度を高めガタ付きを無くすことで、移載精度を高めることができる。 （もっと読む）

【課題】システムの応答速度の低下による、不動作時間がほとんど発生しない自動工具交換装置の落下防止システムを提供すること。
【手段】第１ユニット１に具備させたシリンダー１０の切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給により第１ユニット側の係止具１１を移動せしめ、第１ユニット１に対して第２ユニット２を切離・接続することにより他の第２ユニットに交換する形式の自動工具交換装置において、外部電力３よりソレノイドバルブ６の切換えを行う態様で、切離ポート１０ａ又は接続ポート１０ｂへの空気の供給が可能となるようにしてある （もっと読む）

ツールの支持体へのツールの迅速な組み立てのための装置であって、上記支持体に取り付けられて貫通孔部（１０）を有するボア（１４）内に配置されたボルト（１５）と、マンドレル（１２）と、を備え、マンドレル（１２）は、ツールに取り付けられて上記貫通孔部（１０）内に配置され、上記ボルトと接触する。ツールとその支持体との間の結合部において、装置は、ホゾ部（１１）及びホゾ穴部（１３）の組からなるセンタリング及びロック手段を備え、組は、マンドレル（１２）に垂直に延在してこれにより組立体のＴ字状の構造体を形成し、構造体は、ツールに高い剛性を付与する。上記組立装置は、特にアクチュエータまたはプライヤ、すなわちフラスコ、ボトルまたは同様のものの梱包のための機会に使用されるツールのようなツールに適している。
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【課題】伸縮自在なサーボマニピュレータの着脱装置に関する。
【解決手段】作業者が操作するマスターサーボマニピュレータと、前記マスターサーボマニピュレータの信号が伝達されて作業環境にて前記マスターサーボマニピュレータの動きを模写するスレーブサーボマニピュレータと、前記マスターまたは／およびスレーブサーボマニピュレータに備えられ、前記サーボマニピュレータを伸縮自在な伸縮装置から分離または結合する着脱装置と、を含み、前記着脱装置は、円錐状の結合突起が結合穴に結合した後、前記結合突起が離脱しないように結合穴が形成された回転板が回転して前記結合突起が係止するように形成されたことを特徴とする。 （もっと読む）

【課題】特別な方法で工具を保持し、マニピュレータに対して工具が回転することを阻止する。
【解決手段】保持機構に工具１を保持するための保持端２を備えた工具本体８を有する交換可能な工具１であって、工具１を保持機構の内外に操作するマニピュレータ７に実質的に回転不能に連結するために、工具本体８内に連結手段を配設した工具１を提供する。また、工具１を保持機構の内外に操作するためのマニピュレータ７を備えた工具１との組合せを提供する。さらに、そのような工具１を保持機構の内外に操作するための方法を提供する。 （もっと読む）

互いに連結されるように構成されたマスターユニット及びツールユニットを有するロボットツールチェンジャ。ロボットツールチェンジャのマスターユニットには、ロック位置とロック解除位置との間で移動可能であるピストンが移動可能に搭載される。ピストンは、ロック解除面、フェイルセーフ面及びロック面を有する接触領域を含む。保持領域の内部に含まれる一連の転がり部材が更に設けられ、転がり部材は、マスターユニットをツールユニットにロックするためにピストンにより作動される。例えば、ピストンは転がり部材と係合し、ツールユニットの一部を形成する軌道輪とロックされた関係になるように転がり部材を押圧する。ピストンが不慮の事態により又は偶発的にロック位置からロック解除位置へ動くのを防止するために、通常ピストンのロック面とロック解除面との間に配置され、ピストンがロック位置からロック解除位置まで移動する場合に、ピストンの移動を抑制する抑制面がピストンに設けられる。
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【課題】予めモジュール化してあるフィンガーユニットを積極的に脱着交換することで多種多様な部品の把持に対応できるようにした汎用性の高いロボットハンドを提供する。
【解決手段】予めモジュール化してある同種または異種の複数のフィンガーユニット３，４を共通のコモンベース２に着脱可能に装着する。フィンガーユニット３は二指把持タイプのものであって、対向配置した二つのフィンガー５または６を一つのモジュールとしてユニット化したものとし、例えば対向配置した二つのフィンガー５がそれぞれに単一または複数の関節１０，１１を有した関節型のものや、対向配置した二つのフィンガー６が互いに接近離間可能な直動型のものとする。 （もっと読む）

【課題】 近接した状態で不規則に配されている外形形状が異なる多数のワーク群の中から任意のワークを把持して、確実に取り出すことができるワーク把持装置を提供する。
【解決手段】 固定板７に爪保持リンク４と第１腕リンク５、第２腕リンク６（図7示）とを組み合わせた２組の平行リンク機構を設け、前記爪保持リンク４に把持爪２を揺動自在に設ける。エアシリンダ８の動作によるプランジャー９の進退により第２腕リンク６を軸7bを中心として揺動させると、平行リンク機構の原理により把持爪２が進退する。この把持爪２をワークの前後に配することにより、これら前後の把持爪２でワークを把持できる。しかも、把持爪２はワークに対して側方から接近するものではないから、ワークが近接した状態にあっても所望のワークを取り出せる。 （もっと読む）

【課題】原子力発電設備の蒸気発生器の水室内に搬入されて、ショットピーニングヘッド等の先端工具を、必要領域に沿い案内する。
【解決手段】先端工具案内装置1000は、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300とで構成されている。旋回支持部100は、水室内にて自立・固定されると共に、連結されたスライドテーブル200を旋回する。スライドテーブル200はマニプレータ300を連結すると共に前後方向にスライド移動する。マニプレータ300は、先端にて先端工具を把持する。水室への搬入の際には、旋回支持部100と、スライドテーブル200と、マニプレータ300を切り離して、個別に搬入を行い、水室内にてこれらを組み立てて先端工具案内装置1000が構成される。 （もっと読む）