【課題】本発明は、ＡＴＣを使用する場合でも、複数個のツールを１個の電動モータで駆動することができ、さらに制御用信号の電気的なロボットコントローラとの接続を遮断することなく、タクトタイムの短縮を可能とする産業用ロボットを提供する。
【解決手段】手首軸１を含む複数の関節構造からなり、前記手首部１にオートツールチェンジャ２、４を備え、前記オートツールチェンジャ２、４によりツール５を取り替えるようにした産業用ロボットにおいて、前記手首部１に前記ツール５の動力を伝達する少なくとも１つのアクチュエータ１３が備えられたものである。 （もっと読む）

【課題】一のロボット加工機で穴加工と搬送の両方を行えるようにする。
【解決手段】複数の関節からなるロボットアーム１２を備え、穴加工を行うロボット加工機１０であって、ワークの搬送を行うハンドユニット１６と、主軸１８ａによって穴加工を行う加工ユニット１８と、ハンドユニット１６と加工ユニット１８とを交換して保持するユニット交換機構１４と、ユニット交換機構１４によってハンドユニット１６から加工ユニット１８に交換し、穴加工を行うように制御する制御装置Ｃとを有する。ロボットアーム１２は可搬重量が制限されているが、ユニット交換機構１４によってユニットを交換できるので、非同時であるものの穴加工と搬送の両方を行える。 （もっと読む）

【課題】腹腔鏡下手術に用いるマニピュレータで、先端の針に対してエネルギを効率的に供給する。
【解決手段】マニピュレータ１０ｃは、連結シャフト４４の先端に、モータ３０ａ、３０ｂで駆動される関節のヨー軸７４及びピッチ軸７６と、これらの関節によって向きが可変の針７８と、連結シャフト４４より基端側の接続ブロック４２に設けられた同軸コネクタ８４と、該同軸コネクタ８４と針７８との間の電気的な接続で、少なくとも連結シャフト４４の内部を接続している同軸ケーブル８２とを有する。同軸コネクタ８４と同軸ケーブル８２との間には、コイル１０４とコンデンサ１０６とを含むインピーダンスマッチング回路としての小基板９０を有する。 （もっと読む）

【課題】作業対象に対してその位置や姿勢を正確に認識して作業を行う。
【解決手段】ワークＷの把持等の作業を行う小型生産設備１は、ワークＷを所定の状態に保持するステージ３と、ワークＷの把持等を行う第１マニピュレータ４と、第１マニピュレータ４に取付けられた第１エンドエフェクタ６と、第１エンドエフェクタ６に取付けられた第１カメラ７と、第１カメラ７の画像に基づいてワークＷの姿勢等を認識する認識手段と、認識結果に基づいてワークＷの姿勢等を制御する制御手段とを備え、第１カメラ７は、把持されたワークＷの幅方向の端部を撮像視野に含み、かつ幅方向の端部及びワークＷ前方の所定の範囲を被写界深度に含むように設定されており、認識手段は、第１カメラ７が取得した画像に基づいて、ワークＷ及び作業対象ワークの姿勢等を認識し、制御手段は、認識結果に基づいてワークＷの調整量を決定する。 （もっと読む）

【課題】ロボット用ＡＴＣにおいて脱落防止機能を向上した流体圧回路を提供する。
【解決手段】着脱機構における係合構造がツールプレートを装着した状態にて、ツールプレート側の重量が分離方向の負荷となって働く構造であって、 着脱制御用の着脱シリンダはマスタプレート側に設けられており、ヘッド側を結合室、ロッド側を分離室とした2室構造であり、流体圧回路は、加圧流体供給源と前記着脱シリンダの間に形成され、途中に電磁切換バルブが設けられ、さらに、当該電磁切換バルブと前記分離室側の回路の途中に一つの脱落防止検出弁が設けられており、当該脱落防止検出弁は、マスタプレートとツールプレートの関係状態を検出する機構によって弁の位置が規制されるものである。 （もっと読む）

【課題】ロボットアームカップリング装置の脱落防止装置の加圧流体圧回路を改良する。
【解決手段】稼働状態ではツールの重量等が分離方向に作用するカップリングの構造において、誤動作などに伴う脱落危険を回避する機構として、流体圧回路に分離圧が負荷されないように機械的に固定する機構を一つのバルブ構造にて実現したものであって、脱落危険を回避し、安全性を向上させたロボットアームカップリング装置の脱落防止装置をシンプルな機構にて実現するものであって、この安全バルブをバルブ操作する機構として、ツールプレートを検知してスプールを操作する機構とツール置き台を検知してバルブ本体側を操作する機構を別々に設けるこにより、２ポジション切替バルブを活用して脱落防止機構を実現。 （もっと読む）

【課題】ワーク把持力の大小にかかわらずフィンガーが抜け落ち、ワークが落下することがない、かつハンド装置全体を交換することなくワークの形状に合わせてフィンガーのみをコスト安に交換できる産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】各フィンガー取り付けベース 6下面61（図３（ａ））に各フィンガー取付ベース 6に直交する方向に形成されたＴ字状断面をもちかつ下面に開口をもつ横方向Ｔ字状水平盲溝66と、上部に各Ｔ字状水平盲溝溝66と嵌まり合う横方向Ｔ字状頭部71と、Ｔ字状頭部71から垂下するフィンガー部77からなる交換可能なフィンガー 7と、Ｔ字状水平盲溝66にフィンガーの横方向Ｔ字状頭部71が嵌まり合った時の抜け止め部材 2とを有する。 （もっと読む）

【課題】ワーク把持力の大小にかかわらずフィンガーが抜け落ち、ワークが落下することがない、かつハンド装置全体を交換することなくワークの形状に合わせてフィンガーのみをコスト安に交換できる産業用ロボットのハンド装置を提供。
【解決手段】各フィンガー取付ベース43下面内側に対向して形成された（各フィンガー取付ベース43下面外側に内側に向けて形成してもよい）Ｔ字状断面をもつＴ字状水平盲溝46と、上部に各Ｔ字状水平盲溝46と嵌まり合うＴ字状頭部47とＴ字状頭部47から垂下するフィンガー部48からなる交換可能なフィンガー44と、Ｔ字状水平盲溝46にフィンガー44のＴ字状頭部47が嵌まり合った時の抜け止め部材 45a,45bとを有する。 （もっと読む）

【課題】ロボット等による自動加工システムにおいて各加工工程における工具の選択を自動的に行なえるようにする。
【解決手段】 工具を駆動するエアモータ１５及び当該エアモータ１５に直列に設けられるものであって上記工具の着脱作動を担うチャック機構１１の一体化された工具アセンブリ１と、当該工具アセンブリ１をその先端部に保持するアーム６１及びリンク機構６６からなるものであって上記工具アセンブリ１を三次元方向へ移動可能なように保持するロボット６と、当該ロボット６のアーム６１の先端部のところに取付けられる上記工具アセンブリ１の作動及び当該工具アセンブリ１を形成する工具５の交換作動を行なう切換手段２と、からなる。上記工具アセンブリ１の駆動及び切換手段２の作動を高圧エアにて行なわせる。 （もっと読む）

【課題】配線の断線等を引き起こすことなく、回転体に設けられた把持手段を開閉させることができる把持装置を提供する。
【解決手段】把持装置１０は、テーブル１２と、テーブル１２の上部に配置された駆動装置本体１４と、駆動装置本体１４の側方で回転駆動されるターレット１６と、を備えている。また、ターレット１６の周面には、ワーク４０を切削加工したときにワーク４０に絡んだ切り粉を除去する切り粉除去装置１８が設けられており、駆動装置本体１４には、シリンダー２０が設けられている。切り粉除去装置１８が所定の位置に回転したときに、シリンダー２０のロッド２０Ｂが進出して切り粉除去装置１８の移動部材１２２を移動させ、ハンド１１４Ａ、１１４Ｂを開放させる。そして、ロッド２０Ｂが後退して移動部材１２２から離れたときにハンド１１４Ａ、１１４Ｂは閉止される。 （もっと読む）