【課題】フレキシブルプリント配線板（ＦＰＣ板）を用いてロボットの回転関節用配線装置を構成する場合に、ＦＰＣ板の早期摩耗を防止する。
【解決手段】ロボットの一方の部材に連結される筐体１５および当該筐体１５と相対回転可能でロボットの一方の部材と相対回転する他方の部材に連結されるリール２０を組み合わせて配線ケース１３を構成し、この配線ケース１３内に、複数のローラ２５を配列した有端環状の摺動補助器２３を、リール２０の芯部材１６を中心に回転可能に配設し、配線ケース１３内に収納されたＦＰＣ板１４は、一端側が芯部材１６に他端側が筐体１５にそれぞれ連結され、且つ摺動補助器２３の内側に位置する部分が当該摺動補助器２３の内周に沿うように巻かれると共に摺動補助器２３の両端間から当該摺動補助器２３の外側に導出された部分が摺動補助器２３の外側に当該摺動補助器２３の内側とは巻き方向が反対となるように巻かれる構成とした。 （もっと読む）

【課題】アーム等の部位の位置ずれを防止すること。
【解決手段】実施形態に係るロボットは、減速機４２ａと、第１のシャフト６１と、モータ４１ａと、第２のシャフト６２と、外部ブレーキ４４ａとを備える。減速機４２ａは、入力部４２２へ入力される回転を減じて出力する。第１のシャフト６１は、入力部４２２に対して接続される。モータ４１ａは、第１のシャフト６１を回転させる。第２のシャフト６２は、入力部４２２に対して接続される。外部ブレーキ４４ａは、第２のシャフト６２の回転を規制する。 （もっと読む）

【課題】フレキシブルプリント配線板（ＦＰＣ板）を用いてロボットの回転関節用配線装置を構成する場合に、ＦＰＣ板の早期摩耗を防止する。
【解決手段】ロボットの一方の部材に連結される筐体１５および当該筐体１５と相対回転可能でロボットの一方の部材と相対回転する他方の部材に連結されるリール２０を組み合わせて配線ケース１３を構成し、この配線ケース１３内に、複数のローラ２５を配列した有端環状の摺動補助器２３を、リール２０の芯部材１６を中心に回転可能に配設し、配線ケース１３内に収納されたＦＰＣ板１４は、一端側が芯部材１６に他端側が筐体１５にそれぞれ連結され、且つ摺動補助器２３の内側に位置する部分が当該摺動補助器２３の内周に沿うように巻かれると共に摺動補助器２３の両端間から当該摺動補助器２３の外側に導出された部分が摺動補助器２３の外側に当該摺動補助器２３の内側とは巻き方向が反対となるように巻かれる構成とした。 （もっと読む）

【課題】 吸引ブロアによる吸引時に可撓性エアホースの収縮に伴う破損を防止する。
【解決手段】 パラレルロボット１において、ベース２に固定され、吸引ブロア７から下方に延びる第１の固定エアホース１０と、パラレルリンク対３１、４１、５１を構成するいずれかのリンク４１Ａに固定され、その下端が吸着パッド６に接続された第２の固定エアホース１１と、第１、第２の固定エアホース１０，１１間に架設されるとともに、一端が第１の固定エアホース１０の下端に接続され、かつ他端が第２の固定エアホース１１の上端に接続された伸縮自在な可撓性エアホース１２とを設け、可撓性エアホース１２の一端を、第１の固定エアホース１０の下端に対し、吸着パッド６による吸着時に第１、第２の固定エアホース１０，１１間で可撓性エアホース１２の収縮を許容する方向に回動自在に設ける。 （もっと読む）

【課題】電気的に故障した場合であっても、迅速に患者から処置具を取り出すことができる医療用マニピュレータを提供する。
【解決手段】医療用マニピュレータ２０は、支持面２８ａが形成された基部２５と、支持面に平行な基準方向Ｘを規定したときに、基部に対して基準方向の先端側である先端位置Ｐ１と、基準方向の基端側である基端位置との間で、支持面上を移動可能に支持された可動部３６と、基部に対して可動部を先端位置で位置決めするための位置決め機構と、可動部に対して基準方向に移動可能に支持され、細長状の処置具Ｄ１０を処置具の長手方向が基準方向と略平行になるように、処置具の基端部を着脱可能に保持する保持部３７と、可動部に対して保持部を基準方向に移動させる駆動部４０とを備える。 （もっと読む）

【課題】アーム等の部位の位置ずれをより確実に防ぐこと。
【解決手段】内部ブレーキが、サーボモータのシャフトと一体的に回転するブレーキ板と、ブレーキ板へ向けて移動可能な複数の押圧部材７３ａ，７３ｂと、押圧部材７３ａ，７３ｂをブレーキ板へ向けて付勢する圧縮コイルばね７８ａ，７８ｂと、通電時において押圧部材７３ａ，７３ｂを圧縮コイルばね７８ａ，７８ｂの付勢力に抗して電磁吸引する電磁コイルとを備え、圧縮コイルばね７８ａ，７８ｂが、２つの押圧部材７３ａ，７３ｂを異なる付勢力で付勢する。 （もっと読む）

【課題】設定範囲を超えるアームの移動を、ストッパ用ボルトにアームを衝突させることによって阻止するストッパ装置において、ストッパ用ボルトの剪断は勿論のこと、ストッパ用ボルトが固定された相手部材側の破損をも防止する。
【解決手段】ストッパ用ボルト１２を固定する相手部材１１に、ストッパ用ボルト１２の通し穴１３からアームの衝突方向に延びるとともに通し穴１３から離れるほど狭くなるように形成された幅狭な溝１５を形成し、ストッパ用ボルト１２がアームに衝突されて所定量を超えて変形するとき、溝１５の両側部を変形させながら通し穴１３から溝１５内へ侵入するように構成したので、ストッパ用ボルト１２の剪断、ストッパ用ボルト１２が螺着された相手部材１１側の破損を防止できる。 （もっと読む）

【課題】バッテリーを使用して姿勢位置情報を保持中に、バッテリー切れが発生したような場合、バッテリーの交換や位置調整などに手間を要してしまい作業効率の低下につながってしまう。
【解決手段】外部電源１１０から電力が供給されていない場合に、リンク１２又はアクチュエーター２１が、直線運動又は回転運動に伴って変位する状態に移行したときに、バッテリー２４からの電力の供給を開始させ、その後、リンク１２又はアクチュエーター２１が変位しない状態に移行してから規定時間が経過したときにバッテリー２４からの電力の供給を停止させる。 （もっと読む）

【課題】測定子やロボットチャックの位置調整を行う際に、多少の位置ずれが生じていても、測定や組み付けを滞りなく行うことを可能とするフローティング装置を提供する。
【解決手段】一方の面の中央に突出した棒状の固定軸３を有する板状の取付け部材２と、固定軸３の外周に被嵌され、基部が取付け部材２に弾性部材を介して固定された円筒体４と、固定軸３の外周と円筒体４の内面間に介在して円筒体４を弾性的に保持するエアパッド５と、を有するフローティング装置１。 （もっと読む）

【課題】 作動軸の交換作業が簡単になるスカラロボットを提供すること。
【解決手段】 回転中心を中心として水平方向に回転可能に設けられた第２アーム２０と、第２アーム２０の先端側に配置され、上下方向に移動する中空の作動軸３１と、作動軸３１に挿通された可撓性を有する線条部材とを備えたスカラロボットにおいて、線条部材を、内部配線３４と外部配線３４ａ，３４ｂとからなる接続配線と、内部配管３５と外部配管３５ａ，３５ｂとからなる接続配管とで構成した。そして、作動軸３１に、内部配線３４と内部配管３５とを一体に組み付けて作動軸組付体３０を構成した。 （もっと読む）