【課題】多様な方向の変位を発生可能なアクチュエータを提供する。
【解決手段】繰り出し推進アクチュエータ４は、複数のリニアアクチュエータ２＿１〜２＿３を備える。各リニアアクチュエータ２の偏平チューブ１０は可撓性を有し、非加圧状態において偏平断面形状となり、加圧状態において略円形断面形状となる。スライダ２０は、偏平チューブ１０の屈曲部１４を形成し、偏平チューブ１０に沿って移動可能である。複数のリニアアクチュエータ２＿１〜２＿３それぞれの偏平チューブ１０は、それぞれの軸が略平行に配置されるともに、それぞれに対する圧力が独立に制御可能である。 （もっと読む）

【課題】円滑な作業の妨げとならないようにしてエフェクタ用ケーブルを取り回しつつ、手首部の構成を全体として小型化する。
【解決手段】ロボット１の手首部３が、アーム部２に対して第１手首軸線Ｓ周りに回転する第１可動部１４、第２手首モータ２５により第１可動部１４に対して第２手首軸線Ｂ周りに回転駆動される第２可動部１５、第３手首モータ２６により第２可動部１５に対して第３手首軸線Ｔ周りに回転駆動される第３可動部１６、及び第３可動部１６に装着されるエンドエフェクタ８に電力等を供給するエフェクタ用ケーブル９が挿通されるケーブル挿通部７０を有する。ケーブル挿通部７０は、第１手首軸線Ｓ上に位置するようにして第１可動部１４に設けられ、第２及び第３手首モータ２５，２６は、ケーブル挿通部７０を第１手首軸線Ｓに垂直な方向に挟むようにして第１可動部１４に取り付けられる。 （もっと読む）

【課題】アーム基体とアームカバーとに囲まれた収容空間をアームが有するスカラ型ロボットにおいて、該収容空間で回転及び昇降する出力軸から飛散する潤滑剤の汚染を該収容空間内で抑えることの可能なスカラ型ロボットを提供する。
【解決手段】アーム基体１２ａに搭載されて出力軸１７に連結されるとともに、出力軸１７を駆動するための信号を受けて出力軸１７を駆動する駆動部と、アーム基体１２ａに取付けられるとともに、出力軸１７が挿通されるカバー挿通部を有し、出力軸１７のうちで少なくとも駆動部が連結される部分を駆動部共々覆う逆椀状をなす成型体のアームカバー２０とを備えるスカラ型ロボットであって、カバー挿通部が、アームカバー２０の外側に延設される外側スリーブ２４と、アームカバー２０の内側に延設される内側スリーブ２５とから構成され、外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とが先細り形状である。 （もっと読む）

【課題】 防塵防滴性に優れるとともに、モータの過熱を防止できるスカラ型ロボットを提供すること。
【解決手段】 作動軸３２を水平方向に移動するスカラ型ロボットＡに、作動軸３２の側方を覆うカバー部材３１，５８と、作動軸３２を駆動するモータ３４と、カバー部材３１，５８の上部に配置され、作動軸３２と連動し上下する上部ジャバラ状部材５０と、カバー部材の下部に配置され、作動軸３２と連動し上下する下部ジャバラ状部材６０とを設けた。また、カバー部材３１と上部ジャバラ状部材５０とを挿通穴部３１ａを介して連通させ、カバー部材５８と下部ジャバラ状部材６０とを連結部５８ｃを介して連通させた。そして、モータ３４を、上部ジャバラ状部材５０と下部ジャバラ状部材６０との間に配置した。 （もっと読む）

【課題】塵埃の発生や異音の発生を抑制することが可能な回転体の回転範囲規制機構を提供する。
【解決手段】支持体５に対して３６０°以上回転可能な回転体の回転範囲を規制する回転範囲規制機構３１は、支持体５に揺動可能に取り付けられる揺動部材４５と、揺動部材４５に当接して揺動部材４５の一方側の揺動範囲を規制する第１規制部材４６と、揺動部材４５に当接して揺動部材４５の他方側の揺動範囲を規制する第２規制部材４７と、回転体に固定されるとともに、揺動部材４５に係合して、揺動部材４５が第１規制部材４６に当接する第１規制位置と揺動部材４５が第２規制部材４７に当接する第２規制位置との間で、揺動部材４５を揺動させる係合部材４８と、磁気吸引力によって第１規制位置で揺動部材４５を保持する第１磁気保持機構５１と、磁気吸引力によって第２規制位置で揺動部材４５を保持する第２磁気保持機構５２とを備えている。 （もっと読む）

【課題】 安価につくとともに、配線や配管を収容してカバーの上部から突出する部分が破損した場合には、その取り換え作業が容易になるロボットを提供すること。
【解決手段】 回転軸２１ｂを中心として水平方向に回転可能に設けられた第２アーム２０の先端に中空の作動軸３２を駆動装置の作動により上下移動および軸周り方向への回転を可能にして設けるとともに、第２アーム２０の上部に作動軸３２と駆動装置とを覆うカバー３１，５１を設けたロボットＡを構成した。そして、カバー３１の上面に挿通穴３１ａを設けて、作動軸３２の上端に、挿通穴３１ａを挿通する中空シャフト４５を着脱可能に連結した。また、配線５２ａおよび配管５２ｂをカバー５１の所定部分から延ばして中空シャフト４５の上端開口から中空シャフト４５の内部に挿入し中空シャフト４５および作動軸３２の内部を通して作動軸３２の下部側から外部に引き出した。 （もっと読む）

【課題】レゾルバを駆動する駆動回路が搭載されたロボットにおいて、該駆動回路への機械的な負荷及び熱的な負荷が低減されるロボットを提供することにある。
【解決手段】基台１１に対して回転軸１５を回動させるモーターＭ１と、モーターＭ１の回転角度を検出するレゾルバＲ１の駆動回路が形成された駆動回路基板２５とを備えたロボットであって、駆動回路基板２５が、該駆動回路基板２５における取り付け面３０と基台１１とに面接触した状態で該駆動回路基板２５と該基台１１とに挟まれる熱伝導性の弾性部材３３を介して該ロボットの基台１１に対して移動可能に取り付けられている。 （もっと読む）

【課題】エンドエフェクタを駆動する駆動流体圧シリンダと従動流体圧シリンダを備えると共に、メンテナンス性を向上させるようにしたロボットを提供する。
【解決手段】基体に連結されるリンク（腕部）２０と、リンクに連結されるエンドエフェクタ（ハンド）２２と、エンドエフェクタの外部に配置されて作動用流体圧を供給する駆動流体圧シリンダ７４と、駆動流体圧シリンダに流体圧供給管７６を介して接続されて作動用流体圧が供給されるときにエンドエフェクタ２２を作動させる従動流体圧シリンダ７８とを備えるロボットにおいて、駆動流体圧シリンダ７４と従動流体圧シリンダ７８とを一体として固定する固定部材８４を備えると共に、固定部材８４を基体１４に接続する。 （もっと読む）

【課題】耐久性が高く、製造性が良好なケーブル支持部材及びケーブル支持装置を提供すること。
【解決手段】複数の駒部材を連ねる弾性部材に伸縮性を持たせることで、ケーブル支持部材に反対方向の荷重が掛かった場合でも、ケーブル支持部材の駒部材を破壊することなく、高い耐久性を達成できる。 （もっと読む）

【課題】電源からロボット用電源とコントローラ用電源とを分岐して供給する構成のロボットシステムで、大電流を流すサーキットプロテクタを設けない構成とする。
【解決手段】電源スイッチがオンされると、スイッチング制御回路が動作を開始し、コンバータ回路のスイッチング素子のオンオフ制御で制御用電源がＣＰＵに供給され、自己の動作電源をコンバータ回路からダイオードを介して給電する。ＣＰＵにより、コンタクタがオンされてロボット用電力が供給される。電源スイッチがオフされると、ＣＰＵにより、給電監視手段によるダイオードブリッジへの給電停止の検出をもってスイッチのオフ状態が判断され、平滑コンデンサの充電電荷を電源として動作する期間中に、ロボット本体の停止制御の実行後に前記コンタクタがオフされる。 （もっと読む）